Chaochao Lu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 認識論的罠：モデル誤特定が引き起こす合理的なアライメント崩壊
  アライメント2026/1/27

  経済学のBerk-Nash合理性をAIに応用し、LLMの迎合・幻覚・欺瞞がモデル誤特定に起因する合理的行動であることを理論と実験で示した。

• UniJEPA：連続・離散表現の統合学習によるロボットポリシーの強化
  VLA2025/10/1

  100万件超の操作動画で視覚表現を事前学習し、ロボット実機データで微調整することで、予測表現から行動トークンへのマッピングを学習する汎用ロボットポリシー手法を提案。

• 動画予測ポリシー：予測的視覚表現を持つ汎用ロボットポリシー
  VLA2024/12/1

  動画拡散モデルが持つ未来予測的な視覚表現を活用し、ロボット操作のための汎用ポリシーを学習する手法を提案。Calvinベンチマークと実世界の巧緻操作で大幅な性能向上を達成した。

• 行動予測と画像予測の統合拡散過程による視覚ポリシー学習
  VLA2024/11/1

  画像予測とロボット行動生成を同一の拡散過程で統合し、将来画像と行動を同時に予測する視覚ポリシー学習フレームワークPADを提案。Metaworldベンチマークで26.3%の相対改善を達成。