Carson Sobolewski

MIT

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 対話型ロボット計画における意図曖昧性解消のためのベイズ能動学習
  VLA2026/9/28

  自然言語指示の曖昧さを解消するため、LLMで候補仕様を生成しつつベイズ最適化で情報利得の高い確認質問を選び、形式計画で検証可能な軌道を合成する枠組みを提案した。

• ペアシステムを用いた障害発見のためのカバレッジ考慮型能動評価
  能動学習/障害発見2026/8/13

  限られたテスト予算で実世界の障害を効率的に発見するため、プロキシシステムの情報を活用しつつ、実システムの評価結果と組み合わせて障害が起きそうなシナリオを適応的に選択する手法を提案した。

• 自律走行レースのためのオンライン滑り検出と摩擦係数推定
  自律走行2025/9/1

  IMUとLiDAR、制御入力のみを用いて、車両やタイヤのモデルなしでリアルタイムに滑りを検出し、路面摩擦係数を推定する軽量手法を提案し、1:10スケールの自律走行車で有効性を示した。

• ロバストな視覚制御のための汎化可能な画像修復
  視覚制御2025/3/1

  視覚ベース制御における画像劣化に対処するため、CycleGANとpix2pixを用いたリアルタイム画像修復モジュールを提案し、制御性能に焦点を当てた損失関数で制御の信頼性を向上させた。