Cédric Pradalier

Georgia Institute of Technology

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AgriGen: 農業ロボティクス向け大規模フォトリアルシーン生成フレームワーク
  sim2real2026/9/22

  Isaac Sim上に構築したROS統合フレームワークで、作物列・果樹園・ぶどう園などの農業環境をフォトリアルかつ大規模に手続き生成し、物理シミュレーションとドメインランダム化を可能にする。

• ハイパーネットワークによる適応型マルチタスク誘導・航法・制御の学習
  群制御2026/7/1

  軌道上の自律飛行ロボット向けに、ハイパーネットワークが物理情報に基づくタスク埋め込みを共有アクタークリティック方策の重みに変換し、単一のコンパクトなコントローラで4種類のGNCタスクを学習・実行できるフレームワークHYPER-GNCを提案した。

• 浮遊廃棄物回収用ASVにおける統合認識を備えた強化学習制御のSim-to-Real転移とロバスト性評価
  sim2real2026/5/1

  浮遊ゴミ回収用の自律水上艇（ASV）に対し、カメラベースの偏光認識と軽量DRL制御を組み合わせ、シミュレーションのみで訓練した制御器を実機に直接適用するシステムを構築し、sim-to-real転移の評価手法と実地試験結果を示した。

• 実環境試験における自律表面車両制御のための深層強化学習のロバスト性評価
  強化学習/ロバスト性/自律表面車両2025/5/1

  浮遊ゴミ回収用の深層強化学習エージェントをドメインランダム化で訓練し、非対称抗力や偏心ペイロードなどの外乱下での実環境性能をMPCと比較評価した。

• ニューラルネットワーク到達可能性によるブラックボックス系の狭い隙間を通る到達回避保証
  到達可能性解析2024/9/1

  ReLUニューラルネットで軌道データをモデル化し、モデル誤差を考慮した到達可能集合を計算することで、狭い隙間を通って目標到達と障害物回避を保証する手法NeuralPARCを提案。

• Trust and Acceptance of Multi-Robot Systems "in the Wild". A Roadmap exemplified within the EU-Project BugWright2
  2023/12/1
• A Hybrid Cable-Driven Robot for Non-Destructive Leafy Plant Monitoring and Mass Estimation using Structure from Motion
  2022/9/1
• Building an Aerial-Ground Robotics System for Precision Farming: An Adaptable Solution
  2019/11/1