Brooks A. Butler

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アルゴリズム的利他主義を用いた異種マルチロボットシステムにおける協調的リスク認識探索
  群制御2026/8/28

  生態学のハミルトン則に着想を得た利他的行動をゲーム理論に組み込み、異種ロボット間でリスクを価値に応じて再配分しながら探索するフレームワークを提案した。

• 異種マルチチームシステムにおける利他的協調の学習
  群制御2026/5/1

  ロボットを移譲可能な資源とみなし、生態学のハミルトン則に基づく利他的意思決定で異種チーム間の協調を実現する枠組みを提案。グラフニューラルネットワークで割り当て問題を近似し、消防シナリオで有効性を検証した。

• MPC-CBFフレームワークによる滑走航空機の安全な参照軌道追従と衝突回避
  制御/衝突回避2024/10/1

  空港のグラフモデル上でダイクストラ法により最短滑走路を計画し、高次制御バリア関数を用いたMPC-CBFで障害物回避と参照軌道追従を両立する手法を提案した論文。

• 障害物回避を伴う協調的安全臨界フォーメーション制御
  群制御2024/10/1

  複数エージェントのフォーメーション制御において、制御バリア関数に基づく安全フィルタと協調的安全フレームワークを拡張し、障害物回避を実現する手法を提案。木構造通信網での線形時間収束を証明し、シミュレーションで検証した。

• Collaborative Safe Formation Control for Coupled Multi-Agent Systems
  2023/11/1