Brian Scassellati
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ASD児童向けロボット支援学習法：教えることで学ぶ pedagogy の提案教育支援ロボティクス2026/9/13
自閉症スペクトラム児の社会的スキル向上のため、ロボットを「教える相手」として用いる学習法を提案し、人間相手よりロボット相手の方が成績・集中度が高いことを示した。
- 協調と競争におけるロボットによる人間の目標顕在化の促進HRI/目標推論2026/8/31
人間とロボットの相互作用において、人間を臨界決定点へ導くことで目標推論を高速化する統一戦略を提案し、協調的調理タスクと競争的かくれんぼゲームで評価した。
- 社会的に敏感な領域における基盤モデルのためのロボティクス由来のガードレール安全性・基盤モデル2026/5/1
教育やメンタルヘルスなど社会的に敏感な領域で基盤モデルを使う際、対話の軌跡全体を制御するロボティクス由来のフレームワークを提案し、実運用でドリフトを防ぐ介入を実証した。
- ゼロ知識タスクプランニングへの言語ベースアプローチタスクプランニング2026/1/1
タスク固有の知識なしに目標達成の行動列を生成する「ゼロ知識タスクプランニング」を定式化し、LLMで自然言語指示をサブタスクに分解してビヘイビアツリーを生成・実行中に修正する手法を提案した。
- 人間とロボットの協調のための行動と言語によるオープンエンドな目標推論人間ロボット協調2025/12/1
言語による選好と観察された人間の行動を統合し、必要に応じて確認質問をしながら、未知で無限の目標を推論するBALIを提案。料理協調タスクで安定した予測と誤りの削減を実現した。
- 「気が変わった」：協働中に変化する人間の目標に適応するロボット人間ロボット協働2025/11/1
人間の目標が途中で変わっても、複数の行動候補を追跡して目標変化を検知し、再cedingホライズン計画で人間を支援しつつ目標を引き出す行動を選ぶ手法を提案した。料理協働環境で最大30レシピを対象に評価し、既存手法より早く正しい目標に収束して作業時間を短縮した。
- ASD成人向け雑談トレーニングを支援するロボットシステムの開発と評価ソーシャルロボティクス2025/5/1
自閉スペクトラム症の成人が自宅で雑談を練習できる自律ロボットシステムを開発し、1週間の実証実験で会話開始やアイコンタクトの改善が見られた。
- ロボットの能力と動作の可読性が人間の修正フィードバックに与える影響学習からの修正2025/1/1
ロボットの能力と動作の分かりやすさが、人間が修正フィードバックを与える際の判断や精度にどう影響するかをユーザー研究(N=60)で調査した。
- ASD児童を対象とした長期在宅ソーシャルロボット介入における視線行動ソーシャルロボット2025/1/1
自閉スペクトラム症児とその養育者を対象に、ソーシャルロボットを用いた1ヶ月間の在宅介入を行い、ロボットの視線を追う行動や自発的なアイコンタクト・共同注意が増加することを示した研究。
- 社会的に敏感な領域における基盤モデルのガードレール構築のための接地オブザーバフレームワークVLA2024/12/1
ロボットの行動選択に着想を得て、基盤モデルの振る舞いをリアルタイムに監視・調整する「接地オブザーバ」フレームワークを提案し、雑談を維持するロボット対話システムで実証した。
- 雑談以上のもの：ロボットによるスモールトーク対話の開発ソーシャルロボット2024/12/1
LLMを用いたソーシャルロボットの雑談（スモールトーク）を評価し、自然な会話に導くための自動フィードバック生成手法を提案した研究。
- ブロッキング条件と解決による逐次離散行動選択行動計画2024/9/1
ロボットの逐次行動選択を「進行を妨げるブロッキング条件」の解決として捉え、状態遷移グラフとゼロショットLLMを組み合わせて一度に一つの行動を選ぶ手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- REACT: ロボットに対する人間の反応と評価的フィードバックを時系列で分析するための2つのデータセットHRI2024/2/1
協調ゲームと写真撮影の2つの場面で、ロボットに対する人間の自然な反応を記録したデータセットを構築し、相互作用の履歴が反応に影響することを示した。
- That's Mine! Learning Ownership Relations and Norms for Robots2018/12/1
- How to be Helpful? Supportive Behaviors and Personalization for Human-Robot Collaboration2017/10/1