Liam Merz Hoffmeister

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• I2CD: 単一画像から凸分解された衝突形状を直接生成
  sim2real2026/10/2

  単一のRGB画像から物理シミュレーションでそのまま使える凸形状の集合を直接予測する手法を提案し、従来の再構成→分解パイプラインより高精度かつ6〜37倍高速に生成できることを示した。

• ゼロ知識タスクプランニングへの言語ベースアプローチ
  タスクプランニング2026/1/1

  タスク固有の知識なしに目標達成の行動列を生成する「ゼロ知識タスクプランニング」を定式化し、LLMで自然言語指示をサブタスクに分解してビヘイビアツリーを生成・実行中に修正する手法を提案した。

• ブロッキング条件と解決による逐次離散行動選択
  行動計画2024/9/1

  ロボットの逐次行動選択を「進行を妨げるブロッキング条件」の解決として捉え、状態遷移グラフとゼロショットLLMを組み合わせて一度に一つの行動を選ぶ手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。