Brendan Burkhart

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• dVRK-Si患者側マニピュレータの動的モデル同定と重力補償に向けて
  手術ロボット/モデル同定/重力補償2026/3/1

  da Vinci Siハードウェアを基にしたdVRK-Siの患者側マニピュレータについて、初の完全な運動学・動力学モデルを構築し、実機実験で重力補償と計算トルクフィードフォワードの有効性を検証した論文。

• 経尿道的前立腺正中葉核出術のための監督付き自律切除・牽引フレームワーク
  医療ロボティクス2025/11/1

  二本腕の同心管ロボットを用い、CT画像から切除計画を自動生成し、学習ベースの牽引ネットワークと連携して前立腺ファントムの正中葉を97.1%自律切除するシステムを実現した。

• PERSEUS: 意味論的内視鏡理解とSLAMによる知覚
  医療ロボティクス2025/9/1

  内視鏡手術向けに、学習ベースのセグメンテーション・深度推定・3D再構成を統合し、ロボット姿勢との位置合わせで単眼画像のスケール曖昧性を解消するリアルタイム意味論的SLAMパイプラインを提案。