Chenyi Wang

Zhejiang University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 異種協調知覚の敵対的ロバスト性の検証
  協調知覚/敵対的攻撃2026/9/15

  異種センサ構成の協調知覚は攻撃に自然に強いという通説を覆し、ラベル不要の単一順伝播で物体除去攻撃を生成するHetPoisonを提案した研究。

• Track4Action: 世界中心の3Dトラッカーを視覚言語行動ポリシーに蒸留する
  VLA2026/8/1

  行動ラベルにはロボットの動作指示しか含まれないが、デモ動画のフレーム遷移には3D世界の変化が含まれる。この遷移を凍結した3Dトラッカーから蒸留し、推論時にトラッカー不要のVLAポリシーを学習するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で精度が向上した。

• 条件付き拡散によるオンラインマップ構築における意味的攻撃の体系的発見
  自動運転/攻撃耐性2026/5/1

  自動運転のオンラインマップ構築を欺く、影や濡れた道路などの現実的な環境変化を利用した意味的攻撃を体系的に発見するフレームワークMIRAGEを提案した。

• LaMP: 3Dシーンフローを潜在運動事前分布として用いる視覚-言語-行動ポリシーの学習
  VLA2026/3/1

  3Dシーンフローを潜在的な運動事前分布として組み込んだ二重エキスパート型VLAフレームワークを提案し、LIBEROや実機実験で従来手法を上回る成功率とOOD頑健性を達成した。