Bingyang Cheng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HPTune: 衝突回避のための階層的先回りチューニングによるモデル予測制御
  モデル予測制御2026/1/1

  実行されなかった行動も評価に取り入れた階層的先回りチューニングでMPCのパラメータを効率的に調整し、ドップラーLiDARと組み合わせて複雑環境での衝突回避を実現した。

• FedDSR: 自律運転に向けた連合深層監督と正則化
  連合学習2025/12/1

  連合学習における非IIDデータ問題に対処するため、中間層への監督と正則化を導入し、自律運転モデルの汎化性能と収束速度を改善する手法を提案。

• iMacHSR: アーキテクチャ非依存の学習を実現する中間多アクセス異種監督・正則化スキーム
  深層学習トレーニング2025/5/1

  モデル構造に依存せず中間層を多様な損失で監督し、負エントロピー正則化も加えることで汎化性能を高める学習手法を提案した。

• FedEMA: 自動運転における負のエントロピー正則化を伴う連合指数移動平均
  連合学習/自動運転2025/5/1

  自動運転の連合学習で時間的な破滅的忘却を防ぐため、サーバ側で過去ラウンドのEMAモデルを融合し、車両側で負のエントロピー正則化を加えるFedEMAを提案し、mIoUを7.12%改善した。