Bibek Gupta

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的モーフィング翼飛行における空気力推定
  羽ばたき翼/空気力推定2025/8/1

  ハミルトン力学に基づく物理オブザーバとニューラルネットワーク回帰の2手法で、羽ばたき翼ロボットAerobatの空気力を推定し、6軸ロードセルで評価した。

• 共役運動量に基づく外乱力推定による生体模倣型可変翼飛行
  飛行制御2024/11/1

  生体模倣型の可変翼ロボットAerobatに対し、共役運動量に基づくオブザーバを実装し、突発的な外乱やノイズ下でも外力を高精度に推定して飛行安定性を向上させた。

• スラスタ支援二足歩行におけるキャプチャポイント制御
  歩行2024/6/1

  スラスタを搭載した二足歩行ロボットHarpyの動力学モデルを構築し、外力を考慮したキャプチャポイント制御で上半身を安定化させる手法を提案、シミュレーションで検証した。

• 動的モーフィング飛行における流体構造連成のモデリングと制御
  飛行制御2024/6/1

  動的に形状変化する翼を持つドローンAerobatの3次元旋回飛行を実現するため、ロボットアームで計測した力・モーメントデータを用いて非定常空力FSIモデルを校正し、コロケーション制御による閉ループ飛行制御の可能性をシミュレーションで検証した。

• 最適化による構造応答シフトを用いた高自由度動的モーフィング翼のバンキング旋回
  飛行制御2024/5/1

  羽ばたき翼ロボットAerobatの羽ばたき歩容を小さなアクチュエータで操作し、コロケーション法に基づく制御器で目標ロール角を追従させてバンキング旋回を実現する手法を提案し、シミュレーションで検証した。

• Hovering Control of Flapping Wings in Tandem with Multi-Rotors
  2023/8/1
• A Letter on Progress Made on Husky Carbon: A Legged-Aerial, Multi-modal Platform
  2022/7/1