Beomjoon Lee

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 反発軌道修正と競合解消による効率的なマルチマニピュレータ動作計画
  マニピュレーション2025/9/1

  複数マニピュレータの動作計画において、人工ポテンシャル場による反発力で軌道を修正し、競合解消を効率化する手法を提案。物理実験を含む評価で、従来手法より高速かつ高成功率を実現した。

• 大規模言語モデルとロボット動作を活用した未知の変形可能物体の物理特性の理解
  変形物体操作2025/6/1

  ロボットが未知の変形可能物体と対話し、大規模言語モデルを用いてその物理特性（折り畳みやすさなど）を推定し、その特性を活かしたタスク計画を生成する手法を提案した。

• ヒューリスティック探索と深層強化学習によるデュアルマニピュレータ向け階層的ビンパッキングフレームワーク
  マニピュレーション2025/6/1

  2次元オンライン・セミオンラインビンパッキング問題に対し、アイテム選択や順序・向きをヒューリスティック探索で、配置位置を深層強化学習で決定する階層的手法を提案し、デュアルマニピュレータの協調を含む物理シミュレーションで評価した。