Julius Beerwerth

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• サイバーフィジカルモビリティラボにおけるゼロショットMARLベンチマーク
  sim2real2026/1/1

  シミュレーション・デジタルツイン・実機を統合したCPM Lab上で、MARLによる自動運転車両の運動計画ポリシーのゼロショットsim-to-real転送を評価する再現可能なベンチマークを提案し、性能劣化の要因を分析した。

• Less is More: 非線形データ駆動型予測制御のための文脈的サンプリング
  データ駆動型制御2025/3/1

  現在の状態と参照に基づいて関連する軌道を動的に選択するContextual Samplingを提案し、データ駆動型予測制御の計算効率を向上させてリアルタイム性能を実現した。

• 同期に基づく協調分散モデル予測制御
  群制御2024/9/1

  複数エージェントが並列計算すると解が不一致になり安全制約違反が起きうる問題に対し、各エージェントの最適制御入力を計算した後に予測状態を全エージェント間で同期させる反復アルゴリズムを提案し、小型車両群の制御で有効性を示した。