Bailing Tian

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• エンドツーエンドUAVプランナーへの改良
  UAVプランニング2026/8/16

  単一深度画像から軌道を直接生成するYOPOプランナーに対し、二分割MINCOパラメータ化、ホモトピーアンカー、バリアペナルティ、ランキング損失などの改良を加え、安全性と飛行経路の質を向上させた。

• ParaMaP: 並列マッピングと衝突回避動作計画によるリアクティブなロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/12/1

  GPUベースの距離場マッピングとサンプリング型モデル予測制御を統合し、未知環境でのリアルタイムな衝突回避動作計画を並列処理で実現したフレームワーク。

• YOPO-Rally：オフロード地形のためのSim-to-Real単段階プランナ
  sim2real2025/5/1

  森林などのオフロード環境で、シミュレータで訓練した単一のニューラルネットワークプランナを実機にゼロショット転移し、経路計画と地形走破性解析を統合してナビゲーションを実現した。

• YOPOv2-Tracker: 知覚から行動までのエンドツーエンド俊敏追跡・ナビゲーションフレームワーク
  追跡・ナビゲーション2025/5/1

  クアッドロータの追跡・ナビゲーションを、センサ観測から直接制御指令へ写像するエンドツーエンドの枠組みとして構築し、運動プリミティブをアンカーに軌道コストを回帰することで解釈性を保ちつつ俊敏性を実現した。

• CTE-MLO: 連続時間かつ高効率なマルチLiDARオドメトリと局所化可能性を考慮した点群サンプリング
  マルチLiDARオドメトリ2024/8/1

  複数のLiDARからの点群を連続時間ガウス過程とカルマンフィルタで統合し、局所化可能性を考慮したサンプリングで計算量を抑えつつ高精度・リアルタイムな自己位置推定を実現する手法を提案。

• サンプリングベース階層型軌道計画による編隊飛行
  群制御2024/7/1

  各UAVが安全飛行回廊を共有し、サンプリングによる編隊誘導とMPPIによる分散軌道最適化を組み合わせて、障害物環境での安全な編隊飛行を実現する手法を提案した。