Angsong Li

AgiBot

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PRIMO: 人間動作追従に基づく事前情報活用型オドメトリ for ヒューマノイドロボット
  歩行2026/9/20

  ヒューマノイドの自己受容感覚オドメトリにおいて、人間の動作をシミュレーションで追従させて訓練データを生成し、物理・対称性に基づく事前情報を組み込んだ推定器を提案。実機での誤差を大幅に削減した。

• FOCUS: 堅牢な人型プロプリオセプティブオドメトリのための足部観測信頼度
  歩行2026/9/2

  二値の接触判定に頼らず、シミュレーションから学習した連続的な足部FK信頼度をEKFに統合し、人型ロボットのオドメトリ精度を向上させる手法を提案した。

• OVIP-SG: 小さな細粒度オブジェクトのマッピングと検索のためのオープンボキャブラリ・インスタンス保存シーングラフ
  シーングラフ2026/8/18

  オープンボキャブラリ知覚を3Dシーングラフに統合する際のインスタンス断片化問題を解決し、小さなオブジェクトの保存と機能的なシーン分割、言語ガイドによる検索を実現する統一フレームワークを提案した。