Andy Tang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フロー逆転ステアリングによるロボット汎用ポリシーの性能向上
  操作2026/6/1

  フローマッチングに基づく汎用ロボットポリシーに対し、不完全な行動を逆フローで潜在ノイズに変換し、近傍の高品質な行動モードへ写像する手法を提案。シミュレーションと実機でゼロショット制御や強化学習の改善に効果を示した。

• 操縦可能な視覚-言語-行動ポリシーによる身体性推論と階層制御
  VLA2026/2/1

  サブタスクや動作、ピクセル座標など多様な抽象度の合成コマンドでVLAを訓練し、VLMの知識を低レベル行動に反映させて汎化性能を高める手法を提案。

• 過去トークン予測による長文脈拡散ポリシーの学習
  模倣学習2025/5/1

  拡散ポリシーに過去の行動トークンを予測する補助タスクを導入し、長い文脈の履歴情報を保持しつつメモリと計算コストを抑えて学習する手法を提案した。

• 視覚言語モデルの常識推論による脚式ロボットの適応
  脚式ロボット2024/7/1

  視覚言語モデル(VLM)の常識推論を活用し、過去の相互作用と将来の計画を考慮して脚式ロボットが未知の障害物に対処するシステムVLM-PCを提案。