Andrea Fortuna

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制御バリア関数を用いた全方向歩行支援ロボットの安全制約付きモデル予測制御
  歩行支援/MPC2026/9/22

  全方向歩行支援ロボットI-WANDERに対し、制御バリア関数を組み込んだモデル予測制御を提案し、衝突回避の安全性を保ちつつエネルギー効率と滑らかな協調を実現、健常者12名の実験で有効性を示した。

• 動的グラフニューラルネットワークとLSTMを組み合わせた転倒予測
  転倒予測2025/9/1

  骨格特徴から動的グラフニューラルネットワークとLSTMを組み合わせ、歩行状態を安定・過渡・転倒に分類しつつ将来の動きを予測することで、転倒を事前に検知する手法を提案した。