André Schakkal

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多段階ヒューマノイド操作のための階層的視覚言語プランニング
  VLA2025/6/1

  視覚言語モデルでスキル選択と完了判定を行う高レベル層、模倣学習による中間スキル層、強化学習による低レベル全身制御層からなる階層的枠組みを構築し、Unitree G1で多段階のピックアンドプレースを実現した。

• 四足歩行ロボットの前脚による動的物体キャッチング
  マニピュレーション2024/10/1

  後脚で立った四足ロボットが前脚で投げられた物体を視覚的に検出・追跡し、軌道予測に基づいて最適なキャッチ位置を選んで捕球するフレームワークを提案。GMM法で80%の成功率を達成。