Zhutian Yang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Lucid-XR: ロボット操作のための拡張現実データエンジン
  データ生成/操作2026/5/1

  XRヘッドセット上で動作する物理シミュレーションとビデオ生成を組み合わせ、多様な合成データを生成してロボットの視覚ポリシーを訓練し、実環境へのゼロショット転移を実現する。

• 多段階ヒューマノイド操作のための階層的視覚言語プランニング
  VLA2025/6/1

  視覚言語モデルでスキル選択と完了判定を行う高レベル層、模倣学習による中間スキル層、強化学習による低レベル全身制御層からなる階層的枠組みを構築し、Unitree G1で多段階のピックアンドプレースを実現した。

• 視覚言語モデルで長期的なタスク・動作計画を導く
  タスク・動作計画2024/10/1

  VLMが生成する意味的に妥当な中間サブゴールでタスク・動作計画を階層的に導くVLM-TAMPを提案し、キッチンでの長期タスクで成功率を大幅に改善した。

• 計画と拡散を組み合わせた未知ダイナミクス下での移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2024/10/1

  未知のダイナミクスを持つ物体の長期的な移動操作に対し、障害物を考慮した経路計画と短期的な相対運動の拡散ポリシーを階層的に組み合わせる手法を提案し、椅子を押し引きするSpotロボットで有効性を示した。

• Compositional Diffusion-Based Continuous Constraint Solvers
  2023/9/1
• Sequence-Based Plan Feasibility Prediction for Efficient Task and Motion Planning
  2022/11/1
• Let's Handle It: Generalizable Manipulation of Articulated Objects
  2022/2/1