Amith Manoharan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不整地における遮蔽を考慮した準静的・安定性指向の軌道計画
  走行計画2026/9/30

  地形の遮蔽による不確かさを考慮し、不整地を走行する四輪車の安定性を重視した軌道を生成するモデルベース手法を提案した。

• 低排出交通信号制御のための運動量に基づく報酬設計
  交通信号制御2026/5/1

  交通信号制御において、車両の停止を罰するのではなく運動量を維持するよう促す新しい報酬関数を提案し、シミュレーションで遅延や待ち行列ベースの報酬より優れた性能を示した。

• π-MPPI：固定翼航空機の滑らかな最適制御のための射影ベースモデル予測パス積分スキーム
  制御/MPC2025/4/1

  MPPIの制御列の非滑らかさを射影フィルタで補正し、制御量と高次微分の境界を保証するπ-MPPIを提案。固定翼機に適用し、より滑らかでロバストな性能を実現した。

• 微分可能な車輪-地形相互作用モデルを用いた不整地における二段階軌道最適化
  軌道計画2024/4/1

  地形の標高データのみから車輪と地形の相互作用を非線形最小二乗問題としてモデル化し、微分可能な姿勢予測を用いた二段階最適化で不整地の軌道計画を行う手法を提案した。

• Multi-AAV Cooperative Path Planning using Nonlinear Model Predictive Control with Localization Constraints
  2022/1/1