Amit Ranjan Trivedi
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GroundControl: 軌道一貫性のある不確実性推定による視覚言語エージェントのナビゲーション失敗の予測ナビゲーション2026/6/1
視覚言語ナビゲーションエージェントの実行中に、軌道全体の一貫性に基づく不確実性スコアを計算し、失敗や非効率な行動を事前に予測する手法を提案した。
- ロボットが眠るとき：共有ポリシー学習のためのオフラインスキル統合継続学習2026/6/1
ロボットが長期間学習する際に、新しいスキルを追加しても既存の共有ポリシー構造を保つための「眠る」フレームワークを提案。凍結したスキルメモリを用いてオフラインでポリシーを統合し、スキル間の信頼性低下を防ぐ。
- 安全な協調操作における行動シフト検出のための信念ダイナミクスマニピュレーション2026/4/1
共有作業空間でのロボット操作中に、協調エージェントの行動戦略が切り替わることを検出する軽量モジュールUA-TOMを提案し、衝突を52%削減することを示した。
- ProGAL-VLA: 予測的推論による視覚言語行動モデルの接地整合VLA2026/4/1
視覚言語行動モデルが指示を無視する問題に対し、3Dエンティティ中心グラフとシンボリックサブゴール計画、接地整合損失を導入し、指示感度と曖昧さ検出を向上させた。
- TRIAGE: アレアトリック・エピステミックゲート推定による型別介入 ― ロボット操作と適応的知覚における不確実性を一律に扱わないマニピュレーション2026/3/1
不確実性をアレアトリック（観測ノイズ由来）とエピステミック（モデル誤差由来）に分解し、それぞれに適した補正動作を実行時に選択する軽量なポストホックフレームワークを提案した。ロボット操作と適応的知覚の両タスクで性能が向上した。
- 動的変化からの高速回復のための残差制御制御2026/3/1
ロボットが動作中に遭遇する未観測の動的変化に対して、固定されたポリシーを維持しつつ、安定性を保証する残差制御アーキテクチャを提案し、回復時間を短縮する。
- 小脳に着想を得た残差制御による故障復旧：推論時適応から構造的定着まで強化学習/故障復旧2026/2/1
凍結した強化学習方策に小脳模倣のオンライン残差補正を加え、再学習なしで故障復旧を実現する枠組みを提案し、MuJoCoで最大66%の性能改善を示した。
- 文脈適応型の学習可能なConformal Predictionによるロボットの計画と認識不確かさ推定2025/9/1
固定スコアの代わりに軽量ニューラル関数で文脈を考慮した不適合度を学習し、Conformal Predictionの保証を維持しつつ予測セットを縮小してロボットの認識・計画の安全性を向上させた。
- エッジにおける知能的なセンシング・トゥ・アクション：堅牢な自律性の機会と課題エッジ自律性2025/2/1
動的環境でのリアルタイム意思決定に向け、センシング・処理・アクチュエーションを統合するセンシング・トゥ・アクションループの課題と、ニューロモルフィック計算やマルチエージェント協調による効率化の可能性を論じたサーベイ。
- 信頼度を超えて：自律システム知覚のための二重閾値Conformal Predictionにおける適応的棄権不確実性推定/知覚2025/2/1
二重閾値のConformal Predictionフレームワークを提案し、統計的保証付きの不確実性推定と高リスク時の選択的棄権を両立させ、カメラ・LiDAR知覚の環境擾乱下での堅牢性を実証した。
- INTACT: 敵対的カリキュラム学習によるLiDAR知覚のノイズ耐性向上フレームワークLiDAR知覚2025/2/1
メタ学習と敵対的カリキュラム学習を組み合わせ、ノイズの多いLiDAR点群に対する深層学習モデルの堅牢性を高める二段階フレームワークINTACTを提案し、物体検出・追跡・分類で最大20%の性能向上を実現した。
- カリキュラム学習による敵対的相互情報量の最小化で3Dロボットビジョンの堅牢性を向上3Dビジョン/敵対的堅牢性2024/9/1
敵対的摂動下での相互情報量を最小化する学習目的とカリキュラム学習を組み合わせ、3Dビジョンモデルの敵対的堅牢性を高める手法を提案。
- Navigating the Unknown: Uncertainty-Aware Compute-in-Memory Autonomy of Edge Robotics2024/1/1
- Mutual Information-calibrated Conformal Feature Fusion for Uncertainty-Aware Multimodal 3D Object Detection at the Edge2023/9/1
- Conformalized Multimodal Uncertainty Regression and Reasoning2023/9/1
- Lightweight, Uncertainty-Aware Conformalized Visual Odometry2023/3/1
- MC-CIM: Compute-in-Memory with Monte-Carlo Dropouts for Bayesian Edge Intelligence2021/11/1
- Probabilistic Localization of Insect-Scale Drones on Floating-Gate Inverter Arrays2021/2/1