Diana Gontero

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットが眠るとき：共有ポリシー学習のためのオフラインスキル統合
  継続学習2026/6/1

  ロボットが長期間学習する際に、新しいスキルを追加しても既存の共有ポリシー構造を保つための「眠る」フレームワークを提案。凍結したスキルメモリを用いてオフラインでポリシーを統合し、スキル間の信頼性低下を防ぐ。

• 動的変化からの高速回復のための残差制御
  制御2026/3/1

  ロボットが動作中に遭遇する未観測の動的変化に対して、固定されたポリシーを維持しつつ、安定性を保証する残差制御アーキテクチャを提案し、回復時間を短縮する。

• 小脳に着想を得た残差制御による故障復旧：推論時適応から構造的定着まで
  強化学習/故障復旧2026/2/1

  凍結した強化学習方策に小脳模倣のオンライン残差補正を加え、再学習なしで故障復旧を実現する枠組みを提案し、MuJoCoで最大66%の性能改善を示した。