Amirhossein Afsharrad

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自動運転車両の運動計画のための言語モデルのオンポリシー蒸留
  自動運転/蒸留2026/4/1

  大規模言語モデル（LLM）による自動運転の運動計画知識を、小型の学生モデルへ効果的に蒸留する手法を研究。オンポリシー蒸留（GKD）が強化学習ベースラインを上回り、モデルサイズを5倍削減しても教師モデルに匹敵する性能を達成した。

• Transformerによるマルチモーダル学習を用いた汎用宇宙機軌道生成
  軌道生成2024/10/1

  Transformerでシーン情報と軌道制約をマルチモーダルに学習し、多様な問題設定に対応する宇宙機軌道の初期解を生成して非凸最適化の収束を高速化する枠組みを提案。