Amber Xie

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HandelBot: 巧みなロボット政策の高速適応による実世界ピアノ演奏
  マニピュレーション2026/3/1

  シミュレーションで訓練した多指ハンド政策を、構造的調整と残差強化学習の2段階で実機に高速適応させ、両手ピアノ演奏を実現した。

• DexDrummer: 手内・接触豊富・長期的な巧みなロボットドラミング
  巧みな操作2026/3/1

  手内操作、接触の多い相互作用、長期的な調整を統合した複雑なタスクとしてドラム演奏を提案し、階層的な物体中心の両手ポリシーをシミュレーションで訓練し実機に転送する。

• 重要度重み付きデータ検索による少数ショット模倣学習
  模倣学習2025/9/1

  少数の実演データを補強するため、事前データセットから関連サンプルを検索する際に、ターゲットと事前データの分布比（重要度重み）をガウスKDEで推定する手法を提案し、従来の最近傍検索の欠点を改善した。

• 模倣学習のための潜在拡散プランニング
  模倣学習2025/4/1

  行動なしのデモと準最適データを活用するため、潜在空間上で動くプランナーと逆動力学モデルを拡散目的で訓練するLDPを提案し、視覚ロボット操作タスクで既存手法を上回った。

• FlowRetrieval: フロー誘導型データ検索による少数ショット模倣学習
  模倣学習2024/8/1

  オプティカルフローで動作の類似性を測り、他タスクのデータから関連動作を検索して少数ショット模倣学習を強化する手法を提案。

• Language-Conditioned Path Planning
  2023/8/1
• Skill-Based Reinforcement Learning with Intrinsic Reward Matching
  2022/10/1