Alison Bartsch

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PinchBot: ガイド付き拡散ポリシーによる長期的変形マニピュレーション
  変形マニピュレーション2025/7/1

  粘土を摘まむ動作だけで陶芸作品を作るロボットシステムを提案。目標条件付き拡散ポリシーと3D点群埋め込み、タスク進捗予測、衝突制約付き行動投影を組み合わせ、多様な簡単な陶芸目標を実現した。

• RT-Cache: 学習不要の検索によるリアルタイムマニピュレーション
  マニピュレーション2025/5/1

  多様な画像と行動の軌跡をベクトルメモリにキャッシュし、テスト時に現在のフレームを埋め込んでマルチステップのスニペットを検索・再生することで、学習や微調整なしにリアルタイムでロボットを制御する手法を提案。

• 3D変形物体の計画と推論による階層的テキストからのロボット造形
  変形物体マニピュレーション2024/12/1

  テキスト指示から粘土を粗い形状に配置し、変形動作で徐々に3D形状を造形する自律ロボットシステムを提案。大規模言語モデルでサブゴールを生成し、点群領域ベースの行動モデルでロボット動作を予測する。

• PLATO: LLMとアフォーダンスを活用した道具操作のためのプランニング
  VLA2024/9/1

  環境の事前知識なしに、複数のLLMエージェントが自然言語指示を解釈し、道具のアフォーダンスを予測して長期的な道具使用タスクの行動計画を生成するシステムを提案。

• LLM-Craft: 大規模言語モデルによる弾塑性物体のロボットクラフト
  変形物体操作2024/6/1

  大規模言語モデルを活用して、変形を伴うクラフト作業の行動系列を反復的に推論・生成するパイプラインを提案し、弾塑性物体で簡単な文字形状を作成できることを示した。

• SculptDiff: ゴール条件付き拡散方策による人間からのロボット粘土彫刻学習
  変形物体操作2024/3/1

  点群を状態として用い、目標形状に応じて粘土を彫刻する操作方策を拡散モデルベースの模倣学習で獲得する手法を提案し、実世界で3D変形物体の操作を学習した初の事例を示した。

• Pour me a drink: Robotic Precision Pouring Carbonated Beverages into Transparent Containers
  2023/9/1
• SculptBot: Pre-Trained Models for 3D Deformable Object Manipulation
  2023/9/1
• RoboChop: Autonomous Framework for Fruit and Vegetable Chopping Leveraging Foundational Models
  2023/7/1
• OpenVR: Teleoperation for Manipulation
  2023/5/1
• Minimizing Human Assistance: Augmenting a Single Demonstration for Deep Reinforcement Learning
  2022/9/1