Arvind Car

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PinchBot: ガイド付き拡散ポリシーによる長期的変形マニピュレーション
  変形マニピュレーション2025/7/1

  粘土を摘まむ動作だけで陶芸作品を作るロボットシステムを提案。目標条件付き拡散ポリシーと3D点群埋め込み、タスク進捗予測、衝突制約付き行動投影を組み合わせ、多様な簡単な陶芸目標を実現した。

• PLATO: LLMとアフォーダンスを活用した道具操作のためのプランニング
  VLA2024/9/1

  環境の事前知識なしに、複数のLLMエージェントが自然言語指示を解釈し、道具のアフォーダンスを予測して長期的な道具使用タスクの行動計画を生成するシステムを提案。

• SculptDiff: ゴール条件付き拡散方策による人間からのロボット粘土彫刻学習
  変形物体操作2024/3/1

  点群を状態として用い、目標形状に応じて粘土を彫刻する操作方策を拡散モデルベースの模倣学習で獲得する手法を提案し、実世界で3D変形物体の操作を学習した初の事例を示した。