Alexei Kornaev

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 新規ロボット形態に対するOpenVLA-OFTのRLブートストラッピング
  VLA/強化学習2026/8/1

  事前学習済みのVLAポリシーを、デモデータなしでケーブル駆動パラレルロボットに適応させるため、シミュレーション内でPPOとGRPOを用いた強化学習を行い、指示成功率を向上させた。

• 実環境のケーブル駆動パラレルロボットにおけるロバスト制御システムの評価
  制御/強化学習2025/10/1

  ケーブル駆動パラレルロボットの制御において、古典的なPID制御と強化学習（DDPG, PPO, TRPO）を比較し、TRPOが最も低いRMS誤差とロバスト性を示すことを明らかにした。