Adarsh Kumar Kosta

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SG-CPG: 継続的なアクチュエータ劣化下での適応的四足歩行のための重症度ゲート付き中枢パターン生成器
  歩行2026/9/22

  動物が弱った脚をかばいながら歩行を続ける仕組みに着想を得て、アクチュエータの劣化度に応じて残差ゲートと振幅ゲートで四足歩行を適応させるCPG手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• エッジにおける知能的なセンシング・トゥ・アクション：堅牢な自律性の機会と課題
  エッジ自律性2025/2/1

  動的環境でのリアルタイム意思決定に向け、センシング・処理・アクチュエーションを統合するセンシング・トゥ・アクションループの課題と、ニューロモルフィック計算やマルチエージェント協調による効率化の可能性を論じたサーベイ。

• TOFFE：イベントカメラによる時間ビン化物体フローで高速・省エネな物体検出と追跡
  イベントカメラ/検出・追跡2025/1/1

  イベントカメラの出力をスパイキングニューラルネットと通常のニューラルネットを組み合わせて処理し、物体の姿勢・方向・速度を推定する軽量フレームワークを提案した論文。

• SHIRE: 人間の直感を活用した強化学習のサンプル効率向上
  強化学習2024/9/1

  人間の直感を確率的グラフィカルモデルで符号化し、深層強化学習の学習に組み込むことで、サンプル効率を25〜78%改善しつつ方策の説明可能性も高めるフレームワークを提案した。