Abhilash Nayak

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一般的な3Rロボットの幾何学的解析と、直交ロボットのクラスが4つの逆運動学解を持つための必要十分条件
  ロボット運動学2026/8/31

  共形幾何代数に基づく手法を用いて、一般的な3Rロボットの逆運動学解析を行い、4つの逆運動学解を持つための条件を幾何学的に導出した。特に、直交ロボットのクラスに対して必要十分条件を提示している。

• 共形幾何代数を用いた汎用3R位置決めロボットの逆運動学解法
  逆運動学2026/8/31

  共形幾何代数を用いて、汎用3Rロボットの逆運動学問題を2つの円の交点として再定式化し、theta_2に関する単変数多項式を直接導出する新しい解法を提案した。