Abhay Deshpande

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MolmoB0T: 大規模シミュレーションによるゼロショット操作の実現
  操作2026/3/1

  大規模で多様なシミュレーションデータのみを用いて、実世界へのゼロショット転移が可能であることを示し、静的・移動操作の両方で有効なポリシーを訓練した。

• MolmoSpaces：ロボットナビゲーションとマニピュレーションのための大規模オープンエコシステム
  sim2real2026/2/1

  23万以上の多様な屋内環境と13万の物体アセットを備え、MuJoCoやIsaacなど複数シミュレータで使えるオープンなロボットベンチマーク基盤を構築し、実機との高い相関を示した。

• GraspMolmo：大規模合成データ生成による汎用タスク指向把持
  把持2025/5/1

  自然言語指示とRGB-D画像から、大規模合成データで学習した視覚言語モデルにより、意味的に適切な把持を予測する汎用タスク指向把持モデルを提案。

• 連続性に基づく修正ラベルによるデータ効率的な微細マニピュレーションの模倣学習
  マニピュレーション2024/5/1

  接触を伴う微細な操作タスクにおいて、実演データのみから局所連続なダイナミクスモデルを学習し修正ラベルを生成することで、模倣学習の誤差蓄積を軽減し、特に低データ領域で性能を向上させる手法を実機検証した。

• CCIL: Continuity-based Data Augmentation for Corrective Imitation Learning
  2023/10/1
• Cherry-Picking with Reinforcement Learning : Robust Dynamic Grasping in Unstable Conditions
  2023/3/1