論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/11/6 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文クロスエンボディメント転移ロボティクス
UniLatent: 潜在観測アライメントによる異なる身体間の転移学習
シミュレーションで生成したペア観測を用いて、異なるロボット間の視覚エンコーダを潜在空間で揃え、ピクセル変換なしでソースのデモをターゲットロボットに転移させるフレームワーク。
原題: UniLatent: Cross-Embodiment Transfer via Latent Observation Alignment ／ Yufei Ding, Yi Du, Weiduo Yuan 他
日本語で読む → - 論文動作転移ロボティクス
人間からロボットへの動作転移のための手と物体の接触軌道抽出
人間の動画から手と物体の接触軌道を抽出し、ロボットが追従可能な動作へ変換する手法HOC2Rを提案。接触検出と位置推定の精度を向上させ、ロボット評価でも有効性を示した。
原題: HOC2R: Hand-Object Contact Trajectories for Human-to-Robot Motion Transfer ／ Hongkun Yu, Francisco M. López, Francisco Cruz
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
重要なものを見極める：マニピュレーションのためのタスク条件付き行動可能な空間信念のベンチマーク
卓上マニピュレーションにおいて、指令を実行可能にする証拠を取得するための視点選択能力を評価するベンチマークを提案し、視覚言語モデルが低性能であることを示した。
原題: Seeing What Matters: Benchmarking Task-Conditioned Actionable Spatial Belief for Manipulation ／ Yina Jian, Mingkun Xu
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/移動操作ロボティクス
SUGARv2: 合成インタラクション参照から多様な視覚ヒューマノイド移動操作スキルを学習
タスクテンプレートを空間配置に合わせて適用し参照動作を合成、参照ベース模倣を共通目的として特権教師の蒸留と強化学習で視覚方策を訓練し、実機ヒューマノイドへのsim2real転移を実現した。
原題: SUGARv2: Learning Diverse Visual Humanoid Loco-Manipulation Skills from Synthesized Interaction References ／ Tianshu Wu, Tianxiang Gui, Yue Chen 他
日本語で読む → - 論文慣性オドメトリ/動作理解ロボティクス
人間とヒューマノイドの動作のための統一慣性エンコーダ
人間とヒューマノイドの動作を共通の慣性入力空間で表現する統一エンコーダを提案し、人間動作データで学習したモデルを物理シミュレーションや実機学習なしでUnitree G1にゼロショット転移させ、速度推定と言語接地動作理解を実現した。
原題: A Unified Inertial Encoder for Human and Humanoid Motion ／ Yutian Chen, Shibo Zhao, Rocky Duan 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
RevoSim：巧みな操作のためのスケーラブルなマルチモーダル触覚シミュレータ
BrainCo Revo3ハンド向けに、圧力・深度・RGB・マーカー変位を同期生成する高忠実度触覚シミュレータを開発し、単一GPUで最大4096並列環境を実現した。
原題: RevoSim: Scalable Multimodal Tactile Simulation for Dexterous Manipulation ／ Ke Zhang, Lixin Xu, Ziyi Wang 他
日本語で読む → - 論文因果推論自然言語
do計算の普遍的同定性に対する不完全性について
任意の観測・介入分布集合からの因果効果同定問題(uID)を定式化し、do計算の完全性を厳密に定義した上で、uIDではdo計算が不完全であることを示した論文。
原題: On the Incompleteness of do-calculus for Universal Identifiability ／ Yaroslav Kivva, Aliaksandra Novik, Negar Kiyavash
日本語で読む → - 論文リップシンク画像認識
感情制御可能なリアルタイム汎用リップシンク
LivePortraitを基盤に音声を潜在動作空間へ蒸留で対応付け、写実的な人間以外のキャラクターにも汎用化したリアルタイム唇同期と感情表現の明示的制御を実現した。
原題: Emo-LiveSync: Real-Time Universal Lip Synchronization with Explicit Emotion Control ／ Sangjoon Yu, Seungeun Lee, JoonHeyok Shin 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
狭所を高速で駆け抜けるマルチロボットナビゲーション：適応型ダイナミックファネル
水滴のように形状をリアルタイムで変形させる楕円パッチを強化学習で生成し、分散MPCでロボットをその内側に保つことで、狭い空間を減速せずに複数台の車両型ロボットが通過できる手法を提案した。
原題: FASTFUNNELS: Agile Multi Robot Navigation in Narrow Spaces via Adaptive Dynamic Funnels ／ Vignesh Rajagopal, Rohan Chandra
日本語で読む → - 論文社会支援ロボットロボティクス
ウェルネスロボットと完全自律への道
社会参加型支援ロボットの新カテゴリ「自律型ウェルネスロボット」を提唱し、自動車の自動運転基準に倣った6段階の自律性尺度CRASを提案。商用ロボットRyanの長期実証で認知改善と抑うつ傾向の低下を示し、2030年代初頭の完全自律化へのロードマップを描く。
原題: Wellness Robots and the Path to Full Autonomy ／ Mohammad H. Mahoor, Matthew Hessler, Lombe Chileshe 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
時間領域最適化によるクロスポイント抵抗アレイのロバスト読み出し
クロスポイント抵抗アレイの読み出しを、周波数振幅ではなく時間領域の波形全体にモデルをフィッティングする手法で行い、ノイズ下での推定精度と安定性を向上させた。
原題: Robust Readout of Cross-Point Resistive Arrays via Time-Domain Optimization ／ Taro Tako, Hiroshi Kaminaga, Taisuke Kobayashi
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
PRISM: 文脈内スキル混合によるプリミティブルーティングで持続的VLA適応を実現
VLAモデルのスキル保持と長期タスク合成のため、スキルを低ランクアダプタとしてプリミティブバンクに保存し、VLM条件付きルータで推論時に組み合わせる手法を提案。
原題: PRISM: Primitive Routing via In-context Skill Mixing for Retentive VLA Adaptation ／ Jiachen Tao, Gengyu Zhang, Haoxuan Wang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
マルチロボットシステムの機動情報容量：安全を考慮した機動設計
複数ロボットの機動の自由度とその観測可能性を相互情報量で定量化する「機動情報容量」枠組みを提案し、安全制約下での容量最大化と有限・定常ホライズンの理論限界を導出した。
原題: Mobility Information Capacity of Multi-Robot Systems: Safety-Aware Maneuver Design ／ Weijie Yuan
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
エージェント型身体知能の時代へ向けて
コードをスケーリングインターフェースとする身体性マルチエージェントフレームワークA2-MEASを提案し、失敗回復と長期タスク遂行を実現してBEHAVIOR 2026などで高い性能を示した論文。
原題: Toward the Era of Agentic Embodied Intelligence ／ Chao Liang, Ke Chen, Fengxiaoxiao Li 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
障害物環境における捕捉可能性を考慮した足配置計画：軸平行安全回廊上の再帰的実行可能逐次MPC
LIPモデルのヒューマノイド足配置計画において、交差矩形列からなる安全回廊で障害物回避と捕捉可能性制約を統合し、再帰的実行可能性を保証する逐次MPCを提案。予期せぬ閉扉時にはその場歩行に切替え、Digitの高忠実度シミュレーションで有効性を示した。
原題: Capturability-Aware Footstep Planning in Cluttered Environments: A Recursively Feasible Sequential MPC on Axis-Aligned Safe Corridors ／ Athanasios Kyriakopoulos, Shubham S. Kumbhar, Kunal S. Narkhede 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
HomeLoop: 家庭内支援・安全のためのロボット-IoT連携シミュレーション基盤とベンチマーク
Isaac Sim上でロボット・IoT機器・ウェアラブル・住民・故障センサー・時間変化する危険を統合した家庭内支援シミュレータと、同一警報が異なる原因を持ちうる20タスクのベンチマークを提案し、6つのVLMを評価した。
原題: HomeLoop: A Simulation Framework and Benchmark for Robot-IoT Coordination in Everyday Domestic Assistance and Safety ／ Ramy ElMallah, Marc Bishara, Hyegang Kim 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
DASH-SLAM: 深度スケール伝播によるキャリブレーション不要のメトリック単眼SLAM
事前学習済みDepth Anything 3の深度予測を共有キーフレームのポーズグラフに統合し、深度比からスケール補正を伝播させることで、追加学習なしにメートルスケールの単眼SLAMを実現した研究。
原題: DASH-SLAM: Calibration-Free Metric Monocular SLAM via Depth Scale Propagation ／ Otavio Ribas, Jacopo Panerati, Pierre-Yves Lajoie
日本語で読む → - 論文ハードウェア/世界モデルcs.AR
組み込みロボット向け世界モデル計画アクセラレータWMPA
世界モデルによる計画のエネルギー下限を情報理論から導き、メモリ帯域と発熱がボトルネックであることを示した上で、近メモリ計算や可変精度演算を組み合わせた専用チップWMPAを提案した論文。
原題: The World Model Planning Accelerator (WMPA): Hardware-Algorithm Co-Design for Embedded AI in Robotics ／ Prerana Ramkumar, Suhas Suresh Bharadwaj, Fazal Hameed
日本語で読む → - 論文自動運転シミュレーションロボティクス
自動運転ポリシー評価のための閉ループシナリオオーケストレーション
自動運転ポリシーの閉ループ評価において、意図した交通シナリオを確実に再現するため、非自車アクターを再タイミング・経路変更・役割再割当で適応制御するシナリオオーケストレータを提案した。
原題: Scenario Orchestration for Closed-loop Policy Evaluation of Autonomous Driving ／ Frieda Rong, Zhaoyue Wang, Veer Kapadia 他
日本語で読む → - 論文データ拡張機械学習
Augmentron：ロボット学習のためのスケーラブルなマルチビュー視覚拡張
記録されたカメラポーズを用いて幾何学的に一貫したシーン表現を生成・描画し、時間的・多視点的一貫性を保ちながら環境や作業空間のバリエーションを拡張するパイプラインを提案。実世界データの半分を置き換えることで、分布外の妨害物体や作業空間変化に対するロボットポリシーの汎化性能が向上した。
原題: Augmentron: Scalable Multi-View Visual Augmentation for Robot Learning ／ Tanay Tandon, Aseem Doriwala, Jade Choghari 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
把持可否予測器をプランナ検証済み反事実で監査する
把持可否予測器の高精度が衝突幾何を実際に使っているかを確かめるため、接近経路に障害物を挿入してプランナにラベルを再導出させる反事実テストを提案し、8種の予測器が軒並み偶然水準まで性能低下することを示した。
原題: Auditing Grasp Feasibility Predictors with Planner-Verified Counterfactuals ／ Sajid Ansari, Antony Thomas, Girish Varma
日本語で読む → - 論文3DGS画像認識
剛体インタラクションのための幾何認識型物体分離3Dガウシアンスプラッティング
3DGSにおいて物体の幾何学習と識別情報を分離し、マスク精製と固定IDで境界の誤ラベルを解消、VR/MR向けリアルタイム剛体操作を実現した。
原題: RigidGS: Geometry-Aware Object Decoupling for Rigid-Body Interaction in 3D Gaussian Splatting ／ Paul Sansah Gyreyiri, Diksha Shukla
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
TPS-A*: 軌道パラメータ空間での保証付き衝突判定による任意形状車両の経路計画
任意形状の車両に対し、軌道パラメータ空間で保証付き衝突判定を行うラティスプランナを提案し、ハイブリッドA*より高速かつ衝突のない経路を生成できることを示した。
原題: TPS-A*: Path Planning for Any-Shape Vehicles with Certified Collision Checking in Trajectory Parameter Space ／ Jose Luis Blanco-Claraco, Shravan S. Rai, Fernando Cañadas-Aránega 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
キウイフルーツ把持のための光電子式ソフト吸引カップによる力覚センシング
キウイ専用の二成分設計ソフト吸引カップに光センサを組み込み、果実との接触力を推定できることを示した研究。未学習の果実でも高い精度で力を推定でき、硬さの二値分類もある程度可能だった。
原題: Mechanical Interaction Sensing for Robotic Kiwifruit Handling with an Optoelectronic Soft Suction Cup ／ Romina Adhami, Ebrahim Shahabi, Alessio Mondini 他
日本語で読む → - 論文農業ロボティクスロボティクス
Agibot：農業ロボティクス研究・教育向けのオープンソースモジュラー式スワーブ駆動ロボットプラットフォーム
4輪独立スワーブ駆動や交換可能な計算機、分散制御、マルチモーダルセンシングを統合した低コスト・オープンソースの農業ロボットプラットフォームを開発し、畝間ナビゲーションや播種・植物操作などの実証実験で有効性を示した。
原題: Agibot: An Open-Source Modular Swerve-Drive Robot Platform for Agricultural Robotics Research and Education ／ Moeen Ul Islam, Bishal Adhikari, Kori Edwards 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
視覚言語行動モデルにおける目標表現の局在化と編集
OpenVLAが禁止指示に従うかを調べ、目標がどこに表現されるかを活性化パッチング等で解析した。禁止は効果がなく、目標編集は層12以前か全行動トークンへのパッチが必要と判明。
原題: Localizing and Editing the Goal Representation of a Vision-Language-Action Model ／ Sudhanshu Srivastava, Faisal Aqlan
日本語で読む → - 論文拡散ポリシーロボティクス
相対アクション拡散ポリシーのためのホライズン連携型障害物ガイダンス
事前学習済み相対アクション拡散ポリシーに対し、推論時にSDFベースの障害物応答をアクションホライズン全体へ伝播させ、再学習なしで障害物回避を実現する手法を提案した。
原題: Horizon-Coupled Obstacle Guidance for Relative-Action Diffusion Policies ／ Guangyuan Wang, Haishan Xia, Zitao Zhang 他
日本語で読む → - 論文シミュレーションロボティクス
詳細メッシュ対応の接触リッチ相互作用向け軽量シミュレータLodos
メッシュ同士の衝突を高速に扱うことに特化した新しい剛体シミュレータを開発し、既存シミュレータと同等の物理的忠実度を保ちつつ、詳細メッシュ衝突で約10倍のスループットを実現した。
原題: Lodos: A Lightweight Simulator Designed for Contact-Rich Interactions with Detailed Meshes ／ Onur Beker, Andreas René Geist, Georg Martius
日本語で読む → - 論文受動変形ドローンロボティクス
接触を伴う狭い隙間の通過に最適化した受動変形クアッドロータの設計
シミュレーション上の隙間通過成功率をフィードバックして機体形状と受動折り畳みアームの特性を同時最適化し、幅31.3cmから14.1cmに縮んで15cmの隙間を2m/sで通過できる機体を実現した。
原題: Task-Driven Closed-Loop Design Optimization of Passively Morphing Quadrotors for Contact-Mediated Narrow Gap Traversal ／ Etor Arza, Luca Girardi, Gabriel Maquignaz 他
日本語で読む → - 論文異形態間学習ロボティクス
BATCH: 人間からロボットへの行動アライメントによる異形態間学習
人間とロボットの行動を自己教師ありの時間表現とサイクル一貫性で対応付け、映像行動拡散モデルで異形態間の操作スキル転移を実現した研究。
原題: BATCH: Behavior Alignment for Cross-Embodiment Learning from Humans ／ Zeyi Liu, Shuran Song
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