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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚ロボティクス
連続体ロボットの術中環境知覚のための埋め込み型柔軟環状センシング
連続体ロボットの椎間板周囲に柔軟な環状センサを組み込み、周囲組織との距離をリアルタイムに推定することで、術中の環境認識と安全な制御を可能にした研究。
原題: Embedded Flexible Circumferential Sensing for Real-Time Intraoperative Environmental Perception in Continuum Robots ／ Peiyu Luo, Shilong Yao, Yuhan Chen 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
ADEPT: 適応的拡散環境生成によるSim-to-Realポリシー転移
拡散モデルを用いて既存の訓練環境を適応的に拡張し、ゼロショットのSim-to-Real転移を可能にする新しい環境生成手法を提案した。
原題: ADEPT: Adaptive Diffusion Environment for Policy Transfer Sim-to-Real ／ Youwei Yu, Junhong Xu, Lantao Liu
日本語で読む → - 論文電気化学センシングロボティクス
室温イオン液体を用いたクロノアンペロメトリー：1秒未満の推定技術
室温イオン液体中のクロノアンペロメトリー測定を1秒未満に短縮する数学的回帰手法を提案し、初期過渡電流から定常状態パラメータを予測する。
原題: Chronoamperometry with Room-Temperature Ionic Liquids: Sub-Second Inference Techniques ／ Kordel K. France
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
知識駆動型模倣学習：多様な条件への汎化を実現する
外部の構造的意味知識を活用して物体表現を抽象化し、少ない実演データでロボットマニピュレーションの汎化性能を高める知識駆動型模倣学習を提案した。
原題: Knowledge-Driven Imitation Learning: Enabling Generalization Across Diverse Conditions ／ Zhuochen Miao, Jun Lv, Hongjie Fang 他
日本語で読む → - 論文自動運転/社会受容cs.CY
自動運転車に対する一般認識：ピッツバーグの歩行者と自転車利用者への調査
ピッツバーグの歩行者・自転車利用者1200人以上へのアンケートから、自動運転車への認識、安全性、信頼、インフラ整備の課題を分析した。
原題: Public Perceptions of Autonomous Vehicles: A Survey of Pedestrians and Cyclists in Pittsburgh ／ Rudra Y. Bedekar
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
テキスト指示に基づく効率的な個別検査計画の生成
VLMを活用し、テキスト記述から関心点を抽出して巡回順序を最適化し、航空・水中ビークルのための効率的な検査軌道を生成する手法を提案。
原題: Text-guided Generation of Efficient Personalized Inspection Plans ／ Xingpeng Sun, Zherong Pan, Xifeng Gao 他
日本語で読む → - 論文農業ロボティクスロボティクス
移動LiDARを用いた果樹園における適応的な樹木ごとの樹冠体積推定
移動LiDARデータから、果樹園の構造に適応して樹木ごとの樹冠体積をリアルタイム推定するシステムを開発し、ピスタチオとアーモンド園で評価した。
原題: Adaptive Per-Tree Canopy Volume Estimation Using Mobile LiDAR in Structured and Unstructured Orchards ／ Ali Abedi, Fernando Cladera, Mohsen Farajijalal 他
日本語で読む → - 論文自動運転開発cs.SE
DevSafeOpsのジレンマ：安全な自動運転開発・運用における迅速性に関する系統的文献レビュー
自動運転開発にDevOpsを適用する際の課題と解決策を系統的にレビューし、安全なDevOps実現に向けた未解決の課題を明らかにした。
原題: The DevSafeOps Dilemma: A Systematic Literature Review on Rapidity in Safe Autonomous Driving Development and Operation ／ Ali Nouri, Beatriz Cabrero-Daniel, Fredrik Törner 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
自動運転の行動と制御を統合するマルチタイムスケール階層強化学習
自動運転のための階層型強化学習手法を提案し、長期的な行動計画と短期的な制御指令を統合的に学習することで、効率・一貫性・安全性を向上させた。
原題: Multi-Timescale Hierarchical Reinforcement Learning for Unified Behavior and Control of Autonomous Driving ／ Guizhe Jin, Zhuoren Li, Bo Leng 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
マルチモーダル空間知覚による水中ロボティクスの状況認識強化
カメラ・IMU・音響センサを融合し、水中の劣悪な視環境でもリアルタイムSLAMと高品質3D再構成を実現する手法を提案し、実海域で検証した。
原題: Enhancing Situational Awareness in Underwater Robotics with Multi-modal Spatial Perception ／ Pushyami Kaveti, Ambjorn Grimsrud Waldum, Hanumant Singh 他
日本語で読む → - 論文非把持マニピュレーションロボティクス
音で滑りを聴く：音響誘導制約学習による高速非把持搬送
音響センシングでトレイ上の物体の摩擦モデルを学習し、高速搬送時の滑りを抑える制約を生成する手法を提案。
原題: Hearing the Slide: Acoustic-Guided Constraint Learning for Fast Non-Prehensile Transport ／ Yuemin Mao, Bardienus P. Duisterhof, Moonyoung Lee 他
日本語で読む → - 論文VPR/敵対的攻撃/ロボットナビゲーション画像認識
安全なロボットナビゲーションのための視覚的位置認識における敵対的攻撃と検出
視覚的位置認識(VPR)に対する4つの一般的な敵対的攻撃と4つのVPR特有の新規攻撃の影響を分析し、敵対的攻撃検出器(AAD)をVPRとナビゲーション判断のループに組み込む枠組みを提案した。検出精度75%でも平均位置誤差を約50%削減できることを示し、FGSM攻撃のVPRへの有効性も初めて調査した。
原題: Adversarial Attacks and Detection in Visual Place Recognition for Safer Robot Navigation ／ Connor Malone, Owen Claxton, Iman Shames 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
全方位飛行ロボットのための6自由度ハンドベース遠隔操作
肩と手のモーショントラッキングとデータグローブを使い、4つの操作モードで全方位ドローンの6自由度を直感的に遠隔操作するシステムを提案し、バルブ回し作業で実証した。
原題: Six-DoF Hand-Based Teleoperation for Omnidirectional Aerial Robots ／ Jinjie Li, Jiaxuan Li, Kotaro Kaneko 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
理論から実践へ：マルチロボット経路計画アルゴリズムと応用の進展
多数ロボットの衝突回避経路計画について、ルービックテーブル法による高密度グリッドでの最適化や、倉庫・駐車システム向けの実用的手法、非ホロノミック拘束下の拡張を提案し、理論保証と実機検証を示した論文。
原題: From Theory to Practice: Advancing Multi-Robot Path Planning Algorithms and Applications ／ Teng Guo
日本語で読む → - 論文センサモデル同定ロボティクス
同時モデル選択と状態変数決定によるセンサモデル同定
未知の計測データ時系列に対し、事前定義されたセンサモデル群から最も確からしいモデルを自動選択し、キャリブレーション状態や参照フレームの必要性も同時に推定する手法を提案。
原題: Sensor Model Identification via Simultaneous Model Selection and State Variable Determination ／ Christian Brommer, Alessandro Fornasier, Jan Steinbrener 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
MinD: リアルタイム計画と暗黙的リスク分析のためのデュアルシステム世界モデルの学習
低頻度の映像生成と高頻度の拡散ポリシーを非同期に組み合わせ、単一ステップの潜在特徴でリアルタイムに行動計画とリスク予測を行う世界モデルを提案。
原題: MinD: Learning A Dual-System World Model for Real-Time Planning and Implicit Risk Analysis ／ Xiaowei Chi, Kuangzhi Ge, Jiaming Liu 他
日本語で読む → - 論文軌道予測画像認識
マルチエージェント人間軌道予測の最近の進歩：包括的レビュー
2020〜2025年の深層学習ベースのマルチエージェント人間軌道予測手法を、アーキテクチャ・入力表現・予測戦略で分類して整理したサーベイ。
原題: Recent Advances in Multi-Agent Human Trajectory Prediction: A Comprehensive Review ／ Céline Finet, Stephane Da Silva Martins, Jean-Bernard Hayet 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
Narrate2Nav: 人間中心環境における暗黙的言語推論を用いたリアルタイム視覚ナビゲーション
大規模視覚言語モデルの推論を潜在空間に埋め込み、RGB入力から低レベル動作コマンドを生成するリアルタイム視覚-行動モデルを提案。人間中心環境でのナビゲーション性能を大幅に向上させた。
原題: Narrate2Nav: Real-Time Visual Navigation with Implicit Language Reasoning in Human-Centric Environments ／ Amirreza Payandeh, Anuj Pokhrel, Daeun Song 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ViTaSCOPE: 視触覚の暗黙表現による把持物体姿勢と外部接触位置の推定
視覚と高解像度触覚を融合し、物体をSDF、触覚をニューラルせん断場として表現することで、把持中の物体姿勢と外部接触位置を同時に推定する手法を提案。シミュレーションで学習し実機へゼロショット転移できる。
原題: ViTaSCOPE: Visuo-tactile Implicit Representation for In-hand Pose and Extrinsic Contact Estimation ／ Jayjun Lee, Nima Fazeli
日本語で読む → - 論文sim2real画像認識
R3D2: 拡散モデルによる自動運転シミュレーションへのリアルな3Dアセット挿入
拡散モデルを用いて、自動運転のニューラルレンダリングシーンに影や照明を考慮したリアルな3Dアセットをリアルタイムで挿入する手法を提案。
原題: R3D2: Realistic 3D Asset Insertion via Diffusion for Autonomous Driving Simulation ／ William Ljungbergh, Bernardo Taveira, Wenzhao Zheng 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
二足歩行ロボットの転倒予測：シミュレーションから実機への展開とリードタイム予測
二足歩行ロボットDigitにおいて、転倒をリアルタイムで予測するアルゴリズムを実装し、誤検知ゼロ・平均リードタイム1.1秒・回復率0.97を達成した。また、全方向故障に対するロバスト性を改善する微調整戦略を提案した。
原題: Standing Tall: Sim to Real Fall Classification and Lead Time Prediction for Bipedal Robots ／ Gokul Prabhakaran, Jessy W. Grizzle, M. Eva Mungai
日本語で読む → - 論文VLA自然言語
ASMR: 大規模生成モデルによるロボット行動選択のためのデータ拡張フレームワーク
大規模言語モデルと拡散モデルで対話と環境画像を生成し、ロボット支援のマルチモーダル行動選択モデルをデータ拡張する手法を提案。実世界データで最高性能を達成。
原題: ASMR: Augmenting Life Scenario using Large Generative Models for Robotic Action Reflection ／ Shang-Chi Tsai, Seiya Kawano, Angel Garcia Contreras 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
自己認識型拡張による強化学習ベースの洗練：エンドツーエンド自動運転のための新手法
エンドツーエンド自動運転の模倣学習モデルを、強化学習による残差修正と自己認識型アダプタ拡張で継続的に改善する学習パイプラインR2SEを提案。難事例への適応と一般知識の保持を両立させる。
原題: Reinforced Refinement with Self-Aware Expansion for End-to-End Autonomous Driving ／ Haochen Liu, Tianyu Li, Haohan Yang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
OctoNav: 汎用身体性ナビゲーションに向けて
マルチモーダルで多能力な自由形式指示に従える汎用ナビゲーションエージェントのための大規模ベンチマークOctoNav-Benchと、MLLMをVLA化したOctoNav-R1を提案。
原題: OctoNav: Towards Generalist Embodied Navigation ／ Chen Gao, Liankai Jin, Xingyu Peng 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ROSA: ロボット状態を活用した視覚言語と行動のアライメント
ロボットの状態推定データを自動取得してVLAモデルの訓練に組み込み、視覚言語空間と行動空間のずれを埋めることで、少ないデータでも高性能・高汎化を実現する手法を提案。
原題: ROSA: Harnessing Robot States for Vision-Language and Action Alignment ／ Yuqing Wen, Kefan Gu, Haoxuan Liu 他
日本語で読む → - 論文水中ロボティクスロボティクス
TritonZ: 探索・救助作業用マニピュレータアームを備えた遠隔操作型水中ローバー
マニピュレータアームと各種センサを搭載した半無線式の小型水中ロボットを開発し、遠隔操作による探索・救助タスクの有効性を実験で示した。
原題: TritonZ: A Remotely Operated Underwater Rover with Manipulator Arm for Exploration and Rescue Operations ／ Kawser Ahmed, Mir Shahriar Fardin, Md Arif Faysal Nayem 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
脚式ロボットのための外乱認識型適応補償を備えたハイブリッド力・位置移動ポリシー
強化学習による脚式ロボットの移動ポリシーにおいて、目標関節位置とフィードフォワードトルクを組み合わせた行動空間と、外乱推定に基づくトルク補償を導入し、ペイロード変化や外乱への適応性を向上させた。
原題: Disturbance-Aware Adaptive Compensation in Hybrid Force-Position Locomotion Policy for Legged Robots ／ Yang Zhang, Buqing Nie, Zhanxiang Cao 他
日本語で読む → - 論文自動運転評価ロボティクス
自動運転のための疑似シミュレーション評価
3Dガウススプラッティングで生成した合成観測を実データに付加し、閉ループに近い相関で自動運転を評価する疑似シミュレーション手法を提案。
原題: Pseudo-Simulation for Autonomous Driving ／ Wei Cao, Marcel Hallgarten, Tianyu Li 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
WorldVLA：自己回帰型行動世界モデルへの挑戦
視覚・言語・行動モデルと世界モデルを統合し、行動と画像の相互生成を通じて行動生成と将来画像予測を同時に改善する自己回帰型フレームワークを提案。
原題: WorldVLA: Towards Autoregressive Action World Model ／ Jun Cen, Chaohui Yu, Hangjie Yuan 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
対話型模倣学習による器用なロボットマニピュレーション：課題と展望
本サーベイは、実世界での器用なマニピュレーションにおける課題を整理し、模倣学習・強化学習・ハイブリッド手法を概観した上で、人間のフィードバックでロボットの行動を訓練中に改善する対話型模倣学習の可能性と、他のロボットタスクからの応用方針を論じる。
原題: Interactive Imitation Learning for Dexterous Robotic Manipulation: Challenges and Perspectives -- A Survey ／ Edgar Welte, Rania Rayyes
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