論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚ロボティクス
UniTac-NV: 非視覚型触覚センサのための統合触覚表現
視覚ベース以外の触覚センサ間でデータを統合するエンコーダ・デコーダ型フレームワークを提案し、XelaとContactileのセンサ間で潜在空間を共有して接触形状推定を再学習なしで転移できることを示した。
原題: UniTac-NV: A Unified Tactile Representation For Non-Vision-Based Tactile Sensors ／ Jian Hou, Xin Zhou, Qihan Yang 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
ロボットの自律性とユーザー制御：家庭タスクにおけるユーザー選好と主体感の保持
家庭用支援ロボットの自律性レベルがユーザーの主体感に与える影響を調査し、リスクの高いタスクではユーザーが制御を優先することを明らかにした。
原題: Preserving Sense of Agency: User Preferences for Robot Autonomy and User Control across Household Tasks ／ Claire Yang, Heer Patel, Max Kleiman-Weiner 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
FreqPolicy: 連続トークンによる周波数自己回帰型視覚運動ポリシー
動作を周波数領域で表現し、低周波から高周波へ段階的に自己回帰生成する連続トークン型の視覚運動ポリシーを提案。2D/3D操作ベンチマークで精度と効率を両立。
原題: FreqPolicy: Frequency Autoregressive Visuomotor Policy with Continuous Tokens ／ Yiming Zhong, Yumeng Liu, Chuyang Xiao 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
意味論を考慮した予測的検査経路計画
意味的な繰り返しパターンを検出して未探索領域を予測し、船舶バラストタンク検査のための経路計画を改善する手法を提案した。
原題: Semantics-aware Predictive Inspection Path Planning ／ Mihir Dharmadhikari, Kostas Alexis
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
リスク誘導拡散：失敗が許されない宇宙でのロボット基盤モデル展開に向けて
人間の認知科学に着想を得て、高速な学習ベースの「システム1」と低速な物理ベースの「システム2」を融合したリスク誘導拡散フレームワークを提案し、NASA JPLの火星模擬施設での実験で失敗率を最大4倍低減した。
原題: Risk-Guided Diffusion: Toward Deploying Robot Foundation Models in Space, Where Failure Is Not An Option ／ Rohan Thakker, Adarsh Patnaik, Vince Kurtz 他
日本語で読む → - 論文可視領域計算cs.CG
可視領域計算のための三角形分割メッシュ最適化による三角拡張アルゴリズムの改善
三角拡張アルゴリズム(TEA)のクエリ性能を向上させるため、クエリ点の確率分布を考慮して三角形メッシュを最適化する手法を提案し、平均クエリ時間を12-16%改善した。
原題: Optimizing Mesh to Improve the Triangular Expansion Algorithm for Computing Visibility Regions ／ Jan Mikula, Miroslav Kulich
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
Da Yu：水上監視とシーン理解のためのUSV向け画像キャプショニング
水上環境の画像キャプションデータセットWaterCaptionを構築し、USV向けのエッジ展開可能なマルチモーダル大規模言語モデルDa Yuを提案した。
原題: Da Yu: Towards USV-Based Image Captioning for Waterway Surveillance and Scene Understanding ／ Runwei Guan, Ningwei Ouyang, Tianhao Xu 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
脚式ロボットによる自律的な森林インベントリ構築：システム、教訓、今後の課題
四足歩行ロボットANYmalを用いて森林内を自律走行し、樹木の検出と胸高直径推定を行うシステムを開発し、欧州3カ国の森林で1年半にわたる実証実験を行った。
原題: Building Forest Inventories with Autonomous Legged Robots -- System, Lessons, and Challenges Ahead ／ Matías Mattamala, Nived Chebrolu, Jonas Frey 他
日本語で読む → - 論文ベンチマーク/データセットロボティクス
カメラ自動露出法の再現可能なフィールド評価：プラットフォーム、ベンチマークと教訓
露出時間を自在に生成できるエミュレータと多露出ステレオデータセットBorealHDRを用い、8種の自動露出法をオフラインで再現可能に評価した。
原題: Reproducible Evaluation of Camera Auto-Exposure Methods in the Field: Platform, Benchmark and Lessons Learned ／ Olivier Gamache, Jean-Michel Fortin, Matěj Boxan 他
日本語で読む → - 論文SLAM画像認識
EndoFlow-SLAM: フロー制約付きガウシアンスプラッティングによるリアルタイム内視鏡SLAM
内視鏡手術向けに、オプティカルフロー損失と深度正則化を導入した3DガウシアンスプラッティングベースのリアルタイムSLAM手法を提案し、静的・動的手術シーンで高精度な再構成とカメラ姿勢推定を実現した。
原題: EndoFlow-SLAM: Real-Time Endoscopic SLAM with Flow-Constrained Gaussian Splatting ／ Taoyu Wu, Yiyi Miao, Zhuoxiao Li 他
日本語で読む → - 論文自動運転/軌道計画ロボティクス
知能コネクテッド車のための予測的リスク解析と安全軌道計画
周囲物体の将来軌道を予測し、時空間離散化した予測的リスク解析に基づいて安全な走行軌道を生成する枠組みを提案し、シミュレーションと実車実験で有効性とリアルタイム性を確認した。
原題: Predictive Risk Analysis and Safe Trajectory Planning for Intelligent and Connected Vehicles ／ Zeyu Han, Mengchi Cai, Chaoyi Chen 他
日本語で読む → - 論文距離推定画像認識
360度単一センサ構成のための学習ベース距離推定
360度魚眼カメラ1台の生画像からニューラルネットで物体距離を直接推定し、従来の幾何学的手法より高精度・高ロバストであることを3データセットで示した。
原題: Learning-Based Distance Estimation for 360{\deg} Single-Sensor Setups ／ Yitong Quan, Benjamin Kiefer, Martin Messmer 他
日本語で読む → - 論文自律ドローン試験cs.SE
堅牢な自律ドローン試験パイプライン構築のためのステップバイステップガイド
自律ドローンの安全性と信頼性を確保するため、SILシミュレーションから実機試験までの段階的なテスト手法を、マーカー着陸システムの例を交えて解説したガイド。
原題: A Step-by-Step Guide to Creating a Robust Autonomous Drone Testing Pipeline ／ Yupeng Jiang, Yao Deng, Sebastian Schroder 他
日本語で読む → - 論文物体融合ロボティクス
HiLO: Transformerを用いた自動運転向け高レベル物体融合
自動運転の物体検出において、Transformerベースの高レベル物体融合手法HiLOを提案し、従来のカルマンフィルタ改良版と比較してF1スコアとmIoUを大幅に改善した。
原題: HiLO: High-Level Object Fusion for Autonomous Driving using Transformers ／ Timo Osterburg, Franz Albers, Christopher Diehl 他
日本語で読む → - 論文自動運転計画ロボティクス
DriveSuprim: エンドツーエンド計画のための精密な軌道選択に向けて
自動運転の軌道選択を粗から細への段階的フィルタリング、回転ベースの拡張、自己蒸留で改善し、NAVSIMやBench2Driveで最高性能を達成した。
原題: DriveSuprim: Towards Precise Trajectory Selection for End-to-End Planning ／ Wenhao Yao, Zhenxin Li, Shiyi Lan 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
mimic-one：汎用ロボット巧緻性のためのスケーラブルなモデルレシピ
16自由度の腱駆動ハンドと拡散モデルを組み合わせ、遠隔操作で収集したデータから器用な操作を学習する実世界制御手法を提案。未見タスクで最大93.3%の成功率を達成。
原題: mimic-one: a Scalable Model Recipe for General Purpose Robot Dexterity ／ Elvis Nava, Victoriano Montesinos, Erik Bauer 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
RoboMonkey: VLAモデルのためのテスト時サンプリングと検証のスケーリング
VLAモデルのテスト時スケーリングを調査し、サンプリングと検証によりロバスト性を高めるフレームワークRoboMonkeyを提案。合成データで訓練したVLM検証器で行動を選択し、分布外タスクで25%の性能向上を実現。
原題: RoboMonkey: Scaling Test-Time Sampling and Verification for Vision-Language-Action Models ／ Jacky Kwok, Christopher Agia, Rohan Sinha 他
日本語で読む → - 論文筋骨格モデリングq-bio.NC
人間の感覚・筋骨格モデリングと全身運動制御
視覚・前庭・固有受容・触覚を統合した筋骨格モデルSMS-Humanを構築し、階層型深層強化学習で二足歩行や物体操作、自転車運転などの全身運動を再現した研究。
原題: Human sensory-musculoskeletal modeling and control of whole-body movements ／ Chenhui Zuo, Guohao Lin, Chen Zhang 他
日本語で読む → - 論文シミュレーション教育ロボティクス
UAIbot: 初心者向けWebベースロボティクスシミュレータによる対話型学習と研究
インストール不要でブラウザ上で動作するオープンソースのロボティクスシミュレータを開発し、マニピュレータ運動学から歩行者流動まで対話的に学べる教育・研究ツールを提供した。
原題: UAIbot: Beginner-friendly web-based simulator for interactive robotics learning and research ／ Johnata Brayan, Armando Alves Neto, Pavel Petrovič 他
日本語で読む → - 論文視覚サーボロボティクス
ステレオ画像ベース視覚サーボにおける局所解回避のためのフィードフォワードYoulaパラメータ化法
ステレオカメラの視覚サーボ制御において、フィードフォワード制御とYoulaパラメータ化フィードバックを組み合わせることで、局所解に陥らずに目標姿勢へ正確に到達する手法を提案した。
原題: A Novel Feedforward Youla Parameterization Method for Avoiding Local Minima in Stereo Image Based Visual Servoing Control ／ Rongfei Li, Francis Assadian
日本語で読む → - 論文安全性ベンチマークcs.CR
AGENTSAFE：危険指示に対する身体性エージェントの安全性ベンチマーク
視覚言語モデルを用いた身体性エージェントが危険な指示を受けた際の安全性を、知覚・計画・実行の各段階で評価するベンチマークSAFEを提案し、9つの最先端モデルで体系的な失敗を明らかにした。
原題: AGENTSAFE: Benchmarking the Safety of Embodied Agents on Hazardous Instructions ／ Zonghao Ying, Le Wang, Yisong Xiao 他
日本語で読む → - 論文ロボット制御・通信プロトコルロボティクス
Robot Context Protocol (RCP)：エージェント対応ロボット制御のためのランタイム非依存インターフェース
ロボット・ユーザー・自律エージェント間の通信を簡素化する軽量プロトコルRCPを提案し、HTTP/WebSocket上でread/write/execute/subscribeなどの操作を統一インターフェースとして提供する。
原題: Robot Context Protocol (RCP): A Runtime-Agnostic Interface for Agent-Aware Robot Control ／ Lambert Lee, Joshua Lau
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
巧みな物体受け渡しの学習
二本の多指ハンド間で物体を受け渡すタスクを強化学習で実現し、双四元数に基づく新しい報酬関数で回転距離を最小化することで、未知の物体や相手の動きに対する頑健性を実証した。
原題: Learning Dexterous Object Handover ／ Daniel Frau-Alfaro, Julio Castaño-Amoros, Santiago Puente 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
下端固定された回転チェーンのロボットマニピュレーション
下端を固定したチェーンをロボットアームで操作し、安定した回転モード間の遷移を実現する手法を提案。実験で静止状態から最初の2つの回転モードへの遷移に成功した。
原題: Robotic Manipulation of a Rotating Chain with Bottom End Fixed ／ Qi Jing Chen, Shilin Shan, Quang-Cuong Pham
日本語で読む → - 論文制御/安定性学習機械学習
Zubovサンプリングと反復的領域拡張による安定化ニューラル制御器の二段階学習
Zubovに着想を得たサンプリングと領域拡張で制御器とLyapunov関数を二段階学習し、NN検証器を拡張して連続時間系の安定性保証と吸引領域を従来より格段に広く推定する手法を提案。
原題: Two-Stage Learning of Stabilizing Neural Controllers via Zubov Sampling and Iterative Domain Expansion ／ Haoyu Li, Xiangru Zhong, Bin Hu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
未知環境におけるリアルタイム修正人工ポテンシャル場を用いた障害物回避を伴うRF源探索
目標の方位角のみを用いて、環境に応じて人工ポテンシャル場のパラメータをリアルタイムに適応させ、未知環境での障害物回避とRF源探索を実現する手法を提案した。
原題: RF-Source Seeking with Obstacle Avoidance using Real-time Modified Artificial Potential Fields in Unknown Environments ／ Shahid Mohammad Mulla, Aryan Kanakapudi, Lakshmi Narasimhan 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
Multi-Loco: 拡散モデルと強化学習を統合した多形態脚式ロコモーション
形態に依存しない拡散モデルと軽量な残差強化学習ポリシーを組み合わせ、異なる4種類の脚式ロボットに共通の移動方策を学習させるフレームワークを提案した。
原題: Multi-Loco: Unifying Multi-Embodiment Legged Locomotion via Reinforcement Learning Augmented Diffusion ／ Shunpeng Yang, Zhen Fu, Zhefeng Cao 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SPI-BoTER: 空間・物理情報を活用した疎注意マスクとハイブリッド損失による産業用ロボットの誤差補償
ロボットの運動学とTransformerを組み合わせ、空間・物理情報を考慮した損失関数で小サンプルでも高精度に位置誤差を補償する手法を提案。
原題: SPI-BoTER: Error Compensation for Industrial Robots via Sparse Attention Masking and Hybrid Loss with Spatial-Physical Information ／ Xuao Hou, Yongquan Jia, Shijin Zhang 他
日本語で読む → - 論文制御制御
ソフトロボットの適応型イベントトリガーロバスト追従制御
不確かさや外乱下のソフトロボットに対し、コマンドフィルタとバックステッピングを用いたイベントトリガー制御則を提案し、有限時間安定性を保証した。
原題: Adaptive event-triggered robust tracking control of soft robots ／ Renjie Ma, Ziyao Qu, Zhijian Hu 他
日本語で読む → - 論文筋骨格シミュレーションロボティクス
全身筋骨格シミュレーションによる二足歩行のバランス制御と転倒
全身筋骨格モデルと階層的制御を用いて、立位バランスの時空間ダイナミクスや筋損傷の影響、転倒時の接触パターンを明らかにし、股関節外骨格支援の効果も示した。
原題: Bipedal Balance Control with Whole-body Musculoskeletal Standing and Falling Simulations ／ Chengtian Ma, Yunyue Wei, Chenhui Zuo 他
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