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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2025/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文クロスビューローカリゼーション画像認識2025/6/1

  非構造オフロード地形におけるクロスビュー映像ローカリゼーションのための時空間コントラスト学習

  GPSのないオフロード環境で、季節変化や見た目の曖昧さに頑健な自己教師ありクロスビュー映像ローカリゼーション手法MoViXを提案し、古い衛星画像でも高精度に位置推定できることを示した。

  原題: Spatiotemporal Contrastive Learning for Cross-View Video Localization in Unstructured Off-road Terrains ／ Zhiyun Deng, Dongmyeong Lee, Amanda Adkins 他

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• 論文制御/安全性ロボティクス2025/6/1

  モデル予測制御とハミルトン・ヤコビ到達可能性解析による自律システムの安全かつ高性能な展開

  MPCとHJ到達可能性解析を組み合わせ、安全性を保証しつつタスク性能を最適化する枠組みを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

  原題: Safe and Performant Deployment of Autonomous Systems via Model Predictive Control and Hamilton-Jacobi Reachability Analysis ／ Hao Wang, Armand Jordana, Ludovic Righetti 他

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• 論文群制御ロボティクス2025/6/1

  エネルギー制約下で耐障害性を備えたマルチロボット被覆制御

  複数ロボットが充電のために離脱しても通信・センシングネットワークを維持しつつ、エネルギー制約を満たしながら被覆制御を達成する手法を提案した論文。

  原題: Energy-Constrained Resilient Multi-Robot Coverage Control ／ Kartik A. Pant, Jaehyeok Kim, James M. Goppert 他

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• 論文自動運転/強化学習ロボティクス2025/6/1

  信頼度誘導による人間-AI協調：自動運転のための分布型代理価値伝播を用いた強化学習

  自動運転において、人間の介入を最小限に抑えつつ、分布型強化学習と信頼度に基づく共有制御で人間ガイド方策と自己学習方策を動的に切り替える協調手法を提案した。

  原題: Confidence-Guided Human-AI Collaboration: Reinforcement Learning with Distributional Proxy Value Propagation for Autonomous Driving ／ Li Zeqiao, Wang Yijing, Wang Haoyu 他

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• 論文HRIロボティクス2025/6/1

  ロボットはなぜ自分のミスに気づけないのか：人とロボットの対話における誤解検出の限界

  人とロボットの対話240件のマルチモーダルデータセットを用い、最先端の視覚モデルが会話の誤解を検出できるか評価した。その結果、性能はほぼランダムと変わらず、人間の評価者も誤解の約半数しか特定できず、ユーザーが誤解を感じてもロボットに伝えないという根本的な限界が明らかになった。

  原題: Why Robots Are Bad at Detecting Their Mistakes: Limitations of Miscommunication Detection in Human-Robot Dialogue ／ Ruben Janssens, Jens De Bock, Sofie Labat 他

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• 論文筋骨格ヒューマノイドロボティクス2025/6/1

  PIMBS: 物理情報ニューラルネットワークによる筋骨格ヒューマノイドの効率的な身体スキーマ学習

  筋骨格ヒューマノイドの身体スキーマ学習に物理情報ニューラルネットワーク(PINN)を適用し、実機データが少なくても物理法則を活用して高精度に学習する手法を提案した。

  原題: PIMBS: Efficient Body Schema Learning for Musculoskeletal Humanoids with Physics-Informed Neural Networks ／ Kento Kawaharazuka, Takahiro Hattori, Keita Yoneda 他

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• 論文姿勢推定・ロボットアーム制御画像認識2025/6/1

  リアルタイムESFP：推定・平滑化・フィルタリング・姿勢マッピング

  単眼RGB動画から低コスト4自由度デスクトップアームの関節軌道を生成するパイプラインを提案。骨格推定、Transformerによる平滑化、不確実性に基づくフィルタリング、幾何学的姿勢マッピングを統合。

  原題: Real-Time ESFP: Estimating, Smoothing, Filtering, and Pose-Mapping ／ Qifei Cui, Yuang Zhou, Ruichen Deng

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• 論文飛行制御ロボティクス2025/6/1

  MOMAV: 最適化制御配分を用いた高対称・完全駆動マルチロータドローン

  6本の回転アームを八面体頂点に配置し、SQPによる制御配分で位置と姿勢を独立に制御できる完全駆動ドローンを開発した。

  原題: MOMAV: A highly symmetrical fully-actuated multirotor drone using optimizing control allocation ／ Marco Ruggia

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• 論文自動運転ロボティクス2025/6/1

  アンサンブル拡散モデルによるEnd-to-End自動運転の不確実性推定

  拡散モデルを軌道プランナとして用い、単一の知覚フレームから128個の候補軌道を生成して不確実性を推定するEnd-to-End自動運転システムEnDfuserを提案。

  原題: Using Ensemble Diffusion to Estimate Uncertainty for End-to-End Autonomous Driving ／ Florian Wintel, Sigmund H. Høeg, Gabriel Kiss 他

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• 論文身体性エージェント/記憶/ベンチマーク画像認識2025/6/1

  FindingDory: 身体性エージェントの記憶評価ベンチマーク

  Habitatシミュレータ上で長期的な記憶を要する60の身体性タスクを評価するベンチマークを提案し、視覚言語モデルの長期記憶能力を測定する。

  原題: FindingDory: A Benchmark to Evaluate Memory in Embodied Agents ／ Karmesh Yadav, Yusuf Ali, Gunshi Gupta 他

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• 論文世界モデル画像認識2025/6/1

  RoboScape: 物理情報を組み込んだ身体性世界モデル

  RGB動画生成と物理知識を統合して学習する世界モデルを提案し、3D形状や運動ダイナミクスを考慮した物理的に妥当なロボット動画生成を実現した。

  原題: RoboScape: Physics-informed Embodied World Model ／ Yu Shang, Xin Zhang, Yinzhou Tang 他

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• 論文遠隔操作ロボティクス2025/6/1

  CLONE: 長時間タスクのための閉ループ全身ヒューマノイド遠隔操作

  MRヘッドセットによる頭と手のトラッキングのみから、閉ループ誤差補正とMoEベースの学習で全身ヒューマノイドの遠隔操作を実現し、長時間の軌道でも位置ドリフトを抑えて複雑な協調動作を可能にした研究。

  原題: CLONE: Closed-Loop Whole-Body Humanoid Teleoperation for Long-Horizon Tasks ／ Yixuan Li, Yutang Lin, Jieming Cui 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/6/1

  Quality-Diversityアルゴリズムによる脚式ロボット向けの多様で挑戦的な地形生成

  Quality-Diversityアルゴリズムを用いて、脚式ロボットの制御器の弱点を露呈する多様で挑戦的な不整地形を生成するフレームワークを提案し、シミュレーション上の二足歩行・四足歩行ロボットで有効性を示した。

  原題: Generating Diverse Challenging Terrains for Legged Robots Using Quality-Diversity Algorithm ／ Arthur Esquerre-Pourtère, Minsoo Kim, Jaeheung Park

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• 論文世界モデルロボティクス2025/6/1

  ヒューマノイド世界モデル：ヒューマノイドロボティクスのためのオープンワールド基盤モデル

  ヒューマノイドの制御トークンから未来の一人称視点映像を予測する軽量なオープンソース世界モデルを提案し、1〜2台のGPUで学習・運用可能にした。

  原題: Humanoid World Models: Open World Foundation Models for Humanoid Robotics ／ Muhammad Qasim Ali, Aditya Sridhar, Shahbuland Matiana 他

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• 論文触覚ロボティクス2025/6/1

  全身モジュラー型電子皮膚によるロボットの触覚ジェスチャー認識

  全身を覆うモジュラー型電子皮膚と同変グラフニューラルネットワークを用いて、つつく・掴む・撫でる・二回叩くなどの触覚ジェスチャーを認識し、触覚入力のみで直感的なヒューマンロボットインタラクションを実現した。

  原題: Robot Tactile Gesture Recognition Based on Full-body Modular E-skin ／ Shuo Jiang, Boce Hu, Linfeng Zhao 他

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• 論文軌道予測ロボティクス2025/6/1

  モード崩壊は起きる：複数エージェント軌道予測モデルにおける重要インタラクションの評価

  自動運転の軌道予測モデルが起こす「モード崩壊」を、エージェント間の安全上重要なインタラクションに着目して評価する新たな枠組みを提案し、既存モデルでもモード崩壊が実際に発生することを示した。

  原題: Mode Collapse Happens: Evaluating Critical Interactions in Joint Trajectory Prediction Models ／ Maarten Hugenholtz, Anna Meszaros, Jens Kober 他

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• 論文自動運転/リスク評価ロボティクス2025/6/1

  フラクショナル衝突：自動運転行動シミュレーションを用いた反事実的衝突リスク推定フレームワーク

  自動運転システムのセンサデータから反事実的シミュレーションを構築し、衝突リスクを確率的に推定する手法を提案。実データで検証し、ADSの衝突低減効果を評価した。

  原題: Fractional Collisions: A Framework for Risk Estimation of Counterfactual Conflicts using Autonomous Driving Behavior Simulations ／ Sreeja Roy-Singh, Sarvesh Kolekar, Daniel P. Bonny 他

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• 論文VLAロボティクス2025/6/1

  Goal-VLA: 画像生成VLMを物体中心の世界モデルとして活用するゼロショットロボットマニピュレーション

  画像生成型VLMを世界モデルとして使い、目標状態の画像を生成して物体姿勢を導出することで、追加学習なしに多様な操作タスクを実現するフレームワークを提案。

  原題: Goal-VLA: Image-Generative VLMs as Object-Centric World Models Empowering Zero-shot Robot Manipulation ／ Haonan Chen, Jingxiang Guo, Bangjun Wang 他

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• 論文経路計画ロボティクス2025/6/1

  先進的な協調捕食に着想を得た改良型グレイウルフ最適化によるUAV最短経路計画

  協調捕食とレンズ反転学習を導入した改良型グレイウルフ最適化アルゴリズムを提案し、障害物環境下でのUAV最短経路計画において従来手法より短い経路を実現した。

  原題: An Improved Grey Wolf Optimizer Inspired by Advanced Cooperative Predation for UAV Shortest Path Planning ／ Zuhao Teng, Qian Dong, Ze Zhang 他

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• 論文障害物回避ロボティクス2025/6/1

  CSC-MPPI: DBSCANを統合した制約付きMPPIによる信頼性の高い障害物回避

  制約違反を防ぐために主双対勾配法とDBSCANクラスタリングをMPPIに組み込み、障害物回避の信頼性と効率を高める新しい軌道最適化フレームワークを提案した。

  原題: CSC-MPPI: A Novel Constrained MPPI Framework with DBSCAN for Reliable Obstacle Avoidance ／ Leesai Park, Keunwoo Jang, Sanghyun Kim

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• 論文テレオペレーションHCI2025/6/1

  ジェスチャー優先、LLM支援音声は補完：AR仮想ロボットによるマルチモーダル「操り人形」テレオペレーションの検討

  ARヘッドセット上で仮想ロボットを介して実機を操作する「操り人形」型テレオペレーションを提案し、ジェスチャーのみと音声＋ジェスチャーの2条件を比較したユーザー研究から、マルチモーダル設計指針を導出した。

  原題: Gesture First, LLM-Assisted Voice Complement: Exploring Multimodal Robot 'Puppeteer' Teleoperation Via Virtual Counterpart in Augmented Reality ／ Yuchong Zhang, Bastian Orthmann, Shichen Ji 他

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• 論文海洋ロボットロボティクス2025/6/1

  データ駆動型知能時代の海洋ロボット制御

  海洋ロボット制御における機械学習を用いたデータ駆動型アプローチの最近の進展を、単機・協調システムの両面からレビューし、今後の自律化への展望を示したサーベイ論文。

  原題: Control of Marine Robots in the Era of Data-Driven Intelligence ／ Lin Hong, Lu Liu, Zhouhua Peng 他

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• 論文自己位置推定ロボティクス2025/6/1

  主観論理を用いた自動運転システム向けマルチソース自己位置推定のオンライン性能評価

  自動運転車に搭載されたオドメトリ・SLAM・GNSSの3つの自己位置推定システムの性能を、主観論理を用いてオンラインで評価する手法を提案した。

  原題: Online Performance Assessment of Multi-Source-Localization for Autonomous Driving Systems Using Subjective Logic ／ Stefan Orf, Sven Ochs, Marc René Zofka 他

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• 論文ビジュアルサーボロボティクス2025/6/1

  自動製造環境におけるマルチロボットビジュアルサーボシステムの制御アーキテクチャと設計

  製造環境での不確実性を低減するため、マルチロボットビジュアルサーボシステムの制御アーキテクチャを提案し、カメラ位置の重要性を議論した。

  原題: Control Architecture and Design for a Multi-robotic Visual Servoing System in Automated Manufacturing Environment ／ Rongfei Li

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• 論文SLAM画像認識2025/6/1

  LoopDB: 大規模SLAM向けループ閉じ込みデータセット

  公園や屋内など多様な環境で撮影した1000枚以上の画像と連続画像間の回転・並進の正解データを提供し、ループ閉じ込みアルゴリズムの評価・学習に使えるデータセットを構築した。

  原題: LoopDB: A Loop Closure Dataset for Large Scale Simultaneous Localization and Mapping ／ Mohammad-Maher Nakshbandi, Ziad Sharawy, Dorian Cojocaru 他

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• 論文VLAロボティクス2025/6/1

  BridgeVLA: 視覚言語モデルによる効率的な3Dマニピュレーション学習のための入出力アラインメント

  3D入力を複数の2D画像に投影し、2Dヒートマップで行動予測を行うことで、VLMを活用した3Dマニピュレーション学習を効率化する手法を提案。

  原題: BridgeVLA: Input-Output Alignment for Efficient 3D Manipulation Learning with Vision-Language Models ／ Peiyan Li, Yixiang Chen, Hongtao Wu 他

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• 論文BMI/義手HCI2025/6/1

  BRAVE: 脳波制御と音声統合、身体化学習を備えた義手システム

  脳波と音声を組み合わせ、アンサンブル学習と人間参加型補正で義手をリアルタイム制御するシステムを開発し、96%の分類精度と150msの応答遅延を実現した。

  原題: BRAVE: Brain-Controlled Prosthetic Arm with Voice Integration and Embodied Learning for Enhanced Mobility ／ Abdul Basit, Maha Nawaz, Muhammad Shafique

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• 論文建設自動化ロボティクス2025/6/1

  建設現場におけるロボティクス：現場作業の課題

  建設現場での資材運搬を自動化するため、クローラキャリアに自律ナビゲーションとGNSS測位を統合したシステムを提案し、実現場での課題を整理した。

  原題: Robotics Under Construction: Challenges on Job Sites ／ Haruki Uchiito, Akhilesh Bhat, Koji Kusaka 他

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• 論文画像変換ロボティクス2025/6/1

  ThermalDiffusion: 自律ナビゲーションのための視覚画像から熱画像への変換

  条件付き拡散モデルを用いてRGB画像を熱画像に変換し、熱カメラ向けデータ不足を補う手法を提案。

  原題: ThermalDiffusion: Visual-to-Thermal Image-to-Image Translation for Autonomous Navigation ／ Shruti Bansal, Wenshan Wang, Yifei Liu 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2025/6/1

  視野を超えたロボットマニピュレーションを可能にする能動的首振り動作の模倣学習

  首を動かせるロボットの遠隔操作データを効率的に集める教示システムと、首振りによる視点変化に頑健な模倣学習モデルを提案し、視野外の物体操作でも約90%の成功率を達成した。

  原題: Imitation Learning for Active Neck Motion Enabling Robot Manipulation beyond the Field of View ／ Koki Nakagawa, Yoshiyuki Ohmura, Yasuo Kuniyoshi

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