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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/11/8 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ナビゲーションロボティクス
不整地を移動障害物とともに歩くヒューマノイド向け身体性接地型VLMナビゲーション
VLMの意味的な可動性予測をガウス過程で身体性に接地させ、不整地での移動障害物を考慮した階層的な不確実性対応計画を実現したヒューマノイドナビゲーション手法。
原題: HINT-VLM: Humanoid Interactive Navigation over Rough Terrain with Embodiment-Grounded Vision-Language Model ／ Ziwon Yoon, Seok Hwan Kim, Yiyu Chen 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
検索ガイダンスによるゼロショットVLA適応
ドメイン不一致の実演データセットから検索した軌道を幾何校正と粗密検索で変換し、フローマッチング推論を誘導することで、VLAモデルを再学習せずに新環境へ適応させる手法を提案した。
原題: Zero-Shot VLA Adaptation with Retrieved Guidance ／ Subin Kim, Anh-Quan Pham, Dinesh Jayaraman
日本語で読む → - 論文協調推論機械学習
モデルはどこで動かすべきか？6G時代の身体性知能のための協調推論フレームワーク
エッジがモデル分割と実行を調整するエッジ中心の協調推論フレームワークを提案し、WiFi/5G環境でResNetやVLAモデルの最適分割点を実験的に明らかにした。
原題: Where Should Models Run? A Collaborative Inference Framework for Embodied Intelligence in 6G ／ Wanlu Sun, Zhenhui Yuan, Xiang Ji 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
シフト相互作用関数：コンセンサスネットワークにおける不完全な駆動とセンシングの統一フレームワーク
駆動制約やセンシングバイアスを「シフトした単調相互作用」として表現し、速度整列やクラスタ化の収束条件をリアプノフ解析と最大値原理で明らかにする統一理論を提案。
原題: Shifted Interaction Functions: A Unified Framework for Imperfect Actuation and Sensing in Consensus Networks ／ Yang Xu, Enric Morella Violeta, Hector Garcia de Marina
日本語で読む → - 論文オフライン強化学習機械学習
拡散ポリシーで誘導する拡散プランナーによるオフライン強化学習
拡散ポリシー（価値志向だが近視眼的）と拡散プランナー（長期志向だが振る舞い依存）をプランナーの実行段階で統合し、逆動力学の事前分布を価値最適化ポリシーで置き換えるDPDPを提案。D4RLで性能向上を実証。
原題: DPDP: Diffusion Policy-Steered Diffusion Planner for Offline Reinforcement Learning ／ Ruyi An, Mingyuan Zhou
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
モデルベース模倣学習による単眼視ナビゲーション
学習した衝突モデルを軌道最適化に組み込み、人間のデモからリスクと目標進行のバランスを模倣学習することで、単眼カメラのみで混雑環境を安全にナビゲーションする手法を提案した。
原題: Model-Based Imitation Learning For Monocular Vision-Based Navigation ／ Basant Sharma, Prajyot Jadhav, Saqi Hussain Kalan 他
日本語で読む → - 論文3DGS画像認識
確率的LiDARスキャフォールドによるコンパクトで表面整合なガウシアンスプラッティング
カメラとLiDARのデータから階層的ガウス混合モデルを構築し、それを足場として表面に沿ったコンパクトな3DGS表現を生成する手法を提案。
原題: PLS-GS: Probabilistic Lidar Scaffolds for Compact, Surface-Aligned Gaussian Splatting ／ Krishnan Harikumar, Alejandro Fontan, Thierry Peynot 他
日本語で読む → - 論文細胞世界モデルAI
デルタギャップ：摂動応答予測のための細胞世界モデルは、全体相関が示唆するよりはるかに難しい
細胞の遺伝子摂動応答予測モデルの評価指標である全体ピアソン相関が非応答遺伝子に支配され性能を過大評価する「デルタギャップ」を特定し、デルタ空間評価と学習による改善手法を提案した。
原題: The Delta Gap: Cellular World Models for Perturbation Response Prediction Are Far Harder Than Global Correlation Implies ／ Junhui Gao
日本語で読む → - 論文マルチエージェント画像認識
MaRiO: 共有観測によるマルチエージェント協調推論ベンチマーク
独立視点から同一環境を観測する複数エージェントの協調推論を評価するベンチマークMaRiOを提案し、23のMLLMを評価した。
原題: MaRiO: Multi-agent Collaborative Reasoning via Shared Observations in MLLMs ／ Nathaniel Redmond, Fidel Omar Tito Cruz, Devansh Sharma 他
日本語で読む → - 論文飛行制御ロボティクス
無舵ベクタードスラスト全翼機のための軌道逆解析
空力舵面を持たずベクタードスラストで並進とピッチを制御する全翼機について、経路形状と時間配分を同時最適化し、運動方程式を満たす軌道を生成する手法を提案した。ループやロールの機動を閉ループシミュレーションで追従できることを示した。
原題: Trajectory Inversion for a Rudderless Dual Vectored-Thrust Flying Wing ／ Weicheng Di, Qiqi Liu, Jinwu Xiang 他
日本語で読む → - 論文異常検知機械学習
物理情報エージェントによる実行時異常検知
LLMエージェントが物理残差に基づく異常検知器を自動生成・データで検証し、BATADALベンチマークで高精度かつ原因特定可能な検知を実現した。
原題: PIA: Agentic Physics-Informed Runtime Anomaly Detection ／ Ali Mohammadi Ruzbahani, Abbas Yazdinejad, Hadis Karimipour
日本語で読む → - 論文モーションキャプチャ/データセットロボティクス
RoboMoCap: ロボット学習のための一人称視点を備えた大規模全身モーションキャプチャデータセット
14名の参加者から200時間以上を記録し、一人称視点カメラと光学式全身モーションキャプチャを組み合わせた、移動を中心としたヒューマノイド学習向けの大規模マルチモーダルデータセットを構築した。
原題: RoboMoCap: A Large-Scale Whole-Body Motion Capture Dataset with Egocentric Vision for Robot Learning ／ Mayur Deshmukh, Aaron Tung, Junyi Li 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
BAT-WAM：巧みな手のための世界行動モデルにおける行動と触覚の橋渡し
視覚・関節状態・触覚を統合し、欠損した触覚情報を補完しながら巧みな手の操作を可能にする世界行動モデルBAT-WAMを提案した論文。
原題: BAT-WAM: Bridging Action and Touch in World-Action Models for Dexterous Hands ／ Dong Fang, Feixuan Huang, Yuanxin Zhong 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
DreamVLA：生成された人間動作からヒューマノイドの視覚-言語-行動ポリシーへ
生成した人間の動作軌道をシミュレーション強化学習のガイドに使い、タスク特化の遠隔操作データなしでヒューマノイドVLAポリシーを訓練する手法を提案。
原題: DreamVLA: From Generated Human Motions to Humanoid Vision-Language-Action Policies ／ Kevin Park, Izat Rasyad, Dvij Kalaria 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ReSkill: ロボットマニピュレーションのための選択的自己改善フレームワーク
物体中心のタスクグラフとスキルライブラリを用い、失敗箇所を特定して局所的に修正・検証する自己改善手法を提案。実ロボット80試行中62試行(77.5%)で成功し、修正はプログラムの約0.5%に留まることを示した。
原題: ReSkill: Selective Self-Improvement for Robot Manipulation ／ Zheng Sun, Zhihao Li, Zhuo Li 他
日本語で読む → - 論文階層的強化学習機械学習
オプション内適合Q評価：非階層データからの階層的方策評価
階層的方策を、オプション注釈のないデータからでも評価できるよう、状態-オプション空間で価値関数を推定するIO-FQEを提案し、長期的な連続制御タスクでバイアス除去と誤差低減を示した。
原題: Intra-Option Fitted Q-Evaluation: Evaluating Hierarchical Policies from Non-Hierarchical Data ／ Yunfu Deng, Josiah P. Hanna
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
GUARD: 異常検知に基づくQ誘導で生成ロボット方策を巧みな操作へ導く手法
方策の訓練分布から異常スコアを学習し、疎なタスク報酬と組み合わせてQ関数の勾配で拡散方策の生成過程を誘導することで、事前学習済み方策を改変せずに巧みな操作の成功率とsim2real転移を改善した。
原題: GUARD: Anomaly-Informed Q-Steering for Generative Robot Policies in Dexterous Manipulation ／ Aryaman Gupta, Xiaoyue Wu, Rana Soltani Zarrin 他
日本語で読む → - 論文プランニング蒸留ロボティクス
信念空間プランナの蒸留による物理的・認識論的制約を満たすエージェントの展開
信念空間のタスク・動作プランナをオフラインで生成し、その軌跡を方策に蒸留することで、不確実性下でも仕様に沿って行動するエージェントを訓練する手法を提案。履歴依存方策向けにDual Averaging損失とρ-最適強化学習を導入し、情報獲得が必要な新環境Scavengerで評価した。
原題: Deploying Physically and Epistemically Compliant Agents by Distilling Belief-Space Task and Motion Planners ／ Phillip J. K. Christoffersen, Rachel Ma, Patrick Barragán 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
未知外乱下の安全なナビゲーションのための信念誘導型残差適応制御
モデル予測誤差から外乱の信念を推定し、高レベル方策で参照軌道を適応させる階層型強化学習フレームワークBRACEを提案。急変する風場でのクアッドコプター実験でMPCやRLベースラインを上回る到達回避性能を示した。
原題: BRACE: Belief-guided Residual Adaptive Control for Safe Navigation under Unknown Disturbances ／ Jaeyoun Choi, Niklas Schmid, Oswin So 他
日本語で読む → - 論文ベンチマーク/モバイルロボティクスロボティクス
意図駆動型モバイルロボットミッションのランタイム適応を評価するベンチマーク
モバイルロボットのミッション意図を構造化契約で表現し、UAVシミュレーション上で知覚戦略のランタイム適応を評価するベンチマークを提案した。実行に伴う観測損失を無視すると戦略の優劣が逆転することなどを示した。
原題: EmbodiedIntentBench: Benchmarking Intent-Driven Runtime Adaptation for Mobile Robotic Missions ／ Rajat Bhattacharjya, Changwoon Lee, Hyeonjong Ju 他
日本語で読む → - 論文異常検知機械学習
スマートグリッドにおける解釈可能なサイバー物理攻撃検知：融合・頑健性・可観測性限界のリーケージ制御マルチテストベッド評価
時系列評価や敵対的攻撃、実トラフィックなど複数のテストベッドで解釈可能な融合Random Forest型検知器を評価し、従来の楽観的評価の危険性と検知限界を明らかにした研究。
原題: Interpretable Cyber-Physical Attack Detection in Smart Grids: A Leakage-Controlled Multi-Testbed Evaluation of Fusion, Robustness, and Observability Limits ／ Muhammad Ridwanul Hoquea, Sarah Sharif, Reza Saeed Kandezy 他
日本語で読む → - 論文軌道予測画像認識
進化する社会相互作用グラフによる軌道予測のための空間推論アダプタ
拡散・フローマッチング型軌道予測器に組み込むグラフデノイザSRAを提案し、生成過程の各ステップで予測軌道から相互作用グラフを再構築して残差補正を行うことで、複数のデータセットとモデルで予測精度を改善した。
原題: SRA: Spatial Reasoning Adapter via Evolving Social Interaction Graphs for Trajectory Prediction ／ Jaewoo Jeong, Seonkyu Song, Hyeonwoo Park 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
デモンストレータのマルチモーダリティを明示的に捉え拡散ポリシーへ蒸留する手法
同じ観測からデモンストレータをk回クエリするvine samplingで行動クローニングデータを収集し、拡散ポリシーがデモの多様な行動分布を再現できるようにする。
原題: Explicitly capturing demonstrator multi-modality for distillation into diffusion policies ／ Shao Yuan Chew Chia, Rebecca H. Jiang, Abhinav Agarwal 他
日本語で読む → - 論文インピーダンス制御ロボティクス
オンラインパラメータ最適化による受動性保証付き可変インピーダンス・コンプライアンス制御
剛性変化で注入されるエネルギーを慣性の調整で補償し、受動性を保証しつつオンラインでインピーダンスパラメータを最適化する二次計画法ベースの枠組みを提案し、7自由度マニピュレータで有効性を検証した。
原題: Passivity-Guaranteed Variable Impedance and Compliance Control via Online Parameter Optimization ／ Huseyin Tugcan Dinc, Ersin Daş, Nikolas Thelenberg 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
HSGNav: 物体移動を伴うマルチスケール生涯ナビゲーションのための仮説シーングラフ
家具などの永続的な3D物体と、卓上小物の仮説的な表面物体を分離して管理する仮説シーングラフ(HSG)を提案し、物体の移動や多スケール探索に対応する生涯ナビゲーション手法HSGNavを実現した。
原題: HSGNav: Hypothesis Scene Graphs for Multi-Scale Lifelong Navigation under Object Relocation ／ Kaiyao Liao, Qingfeng Li, Chen Chen 他
日本語で読む → - 論文VLAAI
先読み：探索駆動型推論による身体性AI
凍結したACTポリシーの行動チャンクに対しビーム探索で候補を生成・評価し、必要な時だけ探索するゲートOSAで成功率を0%から18%に向上させつつ実行時間を約3倍短縮した研究。
原題: Look Ahead: Search-Driven Reasoning in Embodied AI ／ Ahmed Zeer, Osama Shbib, Muzaffer Kaan Yuce 他
日本語で読む → - 論文両腕マニピュレーションロボティクス
物体中心学習で両腕の器用さを引き出すSimDuoReal
物体中心の単純な報酬で両腕ロボットの強化学習を行い、把持前操作や持ち替えなどの複雑な協調動作が自然に獲得できることを示し、実機で76.3%の成功率を達成した。
原題: SimDuoReal: Object-Centric Bimanual Policy for Emergent Dexterity ／ Qiyang Yan, Yulin Liu, Akash Sharma 他
日本語で読む → - 論文筋骨格制御ロボティクス
負担か報酬か至福か？全身筋骨格制御のための筋考慮リターゲティングとヌル空間探索
単眼動画から700筋を制御する全身筋骨格模倣ポリシーを学習するパイプラインを提案し、筋考慮リターゲティングとヌル空間探索で参照動作の再現性と探索効率を改善した。
原題: Burden, Bounty, or Bliss? Muscle-Aware Retargeting and Null-Space Exploration for Whole-Body Musculoskeletal Control ／ Ruiyang Kong, Takeshi Oishi
日本語で読む → - 論文潜在計画画像認識
潜在計画のためのダイナミクス情報付き行動学習
潜在世界モデルにおいて、学習時の自己回帰予測への整合と逆ダイナミクスによる行動推定を導入し、テスト時に逆・順ダイナミクスを結合してCEMの初期解を生成することで、視覚制御の計画性能を向上させた研究。
原題: Dynamics-Informed Action Learning for Goal-Conditioned Latent Planning ／ Yinuo Jiang, Guangzhi Wang, Yiran Wang 他
日本語で読む → - 論文手術映像理解画像認識
手術映像理解のための構造化メモリMemSurg
ロボット支援手術の映像理解に向け、時刻付きのエンティティや動作・相互作用を構造化メモリグラフに蓄積し、シーンやワークフローの推論に活用するフレームワークを提案した。
原題: Remembering to Reason: Structured Memory for Scene and Workflow Understanding in Robot-Assisted Surgery ／ Zhiran Zhang, Hu Wang, Yichen Wu 他
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