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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/23 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
ロボット群におけるOCDMA LiDARのための動的分散型空間コード再利用
ロボット群のLiDAR干渉を抑えるため、ビーコンで維持する干渉近傍グラフに基づき空間再利用コードを動的に再割り当てする分散プロトコルを提案し、必要コード数がO(log N/log log N)で済むことを証明した。
原題: Dynamic, Decentralized Spatial Code Reuse for OCDMA LiDAR in Robot Swarms ／ Mohammad Hani Alomari
日本語で読む → - 論文自動運転推論最適化AI
SlackDrive: 実行時余裕を活用した適応的運転推論
運転世界行動モデルの推論コストを、実測レイテンシから計算余裕を推定して制御ステップごとに計算予算を適応配分することで削減する手法。
原題: SlackDrive: Reclaiming Runtime Slack for Adaptive Driving Inference ／ Xiaohuan Pei, Hengguang Zhou, Yuanhao Ban 他
日本語で読む → - 論文制御/MPPIロボティクス
運動ニューロンに着想を得たサンプリングによるモデル予測パス積分制御
運動ニューロンの動態を模した時間的に構造化されたサンプリング手法をMPPI制御に導入し、MuJoCoのアリモデルで標準的なガウスサンプリングと比較して制御の滑らかさが向上することを示した。
原題: Motoneuron-Inspired Sampling for Model Predictive Path Integral Control ／ Alexis Poignant, Jan Babič
日本語で読む → - 論文自動運転VLM画像認識
AnchorReasoning: ロングテール自動運転シナリオにおける視覚的根拠付けと因果推論データセット
自動運転のロングテール場面を対象に、視覚的根拠付きの思考連鎖（VG-CoT）で判断要素の特定・位置推定から行動計画までを結びつけた大規模データセットを構築し、段階的ファインチューニングで推論と軌道予測の精度を向上させた。
原題: AnchorReasoning: A Visual Grounding and Causal Reasoning Dataset in Long-Tail Autonomous Driving Scenarios ／ Zhipeng Bao, Wenjie Zhao, Tianle Zhu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
産業用制御電子機器の分解・修理のためのモジュラー双腕ロボットセル
PLCやサーボドライブなどの産業用制御電子機器を自動分解・修理するため、双腕協働ロボットとRGB-D・力覚センサ、ROS 2とBehavior Treeを組み合わせたモジュラーセルを構築し、CAD由来の分解知識と力制御スキルを統合した。
原題: A Modular Dual-Arm Robotic Cell for Disassembly and Repair of Industrial Control Electronics ／ Maximilian Ruhe, Fabian Harlacher, Christian Friedrich 他
日本語で読む → - 論文ベイズ学習機械学習
ベイズニューラルネットワークの全共分散スムージングによるオンライン適応
ニューラルネットワークを状態空間モデルとみなし、全共分散を保持した平滑化で重みの事後分布を閉形式更新する手法を提案し、オンライン適応やVLAモデルの方策適応に応用した。
原題: Full-Covariance Smoothing of Bayesian Neural Networks for Online Adaptation ／ Oren Wright, Haoming Jing, Qiaoan Shen 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
BEE: 視覚言語行動モデルを用いた介入適応型実世界強化学習
凍結したVLAモデルに対し、人間の修正を行動次元ごとの信頼度に応じた制約として扱うことで、実機でのオンライン強化学習を効率化する手法を提案。
原題: BEE: Intervention-Adaptive Real-World Reinforcement Learning with Vision-Language-Action Models ／ Weihui Zhao, Xiaohan Yan, Zunian Wan 他
日本語で読む → - 論文線形代数/エッジGPUロボティクス
GLASS: エッジロボティクス向けのアーキテクチャ適応型・構成可能なデバイスサイド線形代数ライブラリ
GPU上でロボティクス向け線形代数・幾何計算をスレッド/ワープ/ブロック単位で実行できるヘッダオンリーCUDA C++ライブラリGLASSを提案し、実装選択をアーキテクチャごとにオフライン計測で最適化することでエッジGPUで最大73倍の高速化を実現した。
原題: GLASS: Architecture-Tuned, Composable, Device-Side Linear Algebra for Edge Robotics and Beyond ／ Brian Plancher
日本語で読む → - 論文安全フィルタロボティクス
不確実系に対する最小努力敵対ポテンシャルを用いた安全フィルタ
外乱や不確実性があるシステムでも安全を保証するため、外乱が故障を引き起こすのに必要な努力を定量化するLEAPを提案し、深層強化学習で構築する手法を開発した。
原題: LEAP-CBF: A Safety Filter for Uncertain Systems with Least-Effort Adversarial Potentials ／ Oswin So, Eric Yu, Chuchu Fan
日本語で読む → - 論文LLMエージェント自然言語
LLMエージェントのための世界モデル再考：エージェント編集型世界モデル
LLMエージェントのタスク状態汚染を防ぐため、ツール応答の予測ではなく推論と行動が将来の進捗をどう形作るかをモデル化し、ノイズの多い推論・行動を編集するAEWMを提案。
原題: Agent-Editing World Model: Rethinking World Modeling for LLM Agents ／ Shuang Sun, Guoxin Chen, Fanzhe Meng 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
DAVIS: ヒューマノイドサッカースキルのための深度のみのエンドツーエンド能動視覚フレームワーク
頭部搭載の深度画像と固有感覚履歴のみから、ヒューマノイドロボットがサッカーのシュートやドリブルを直接25自由度の関節PD目標として学習するエンドツーエンドフレームワークを提案。
原題: DAVIS: A Depth-Only End-to-End Active-Vision Framework for Humanoid Soccer Skills ／ Jiakang Jin, Yixiao Huo, Pengyuan Wang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
ForgetMimic: 強化学習によるヒューマノイド制御のための運動アンラーニング
強化学習で学習したヒューマノイド制御ポリシーから、指定した運動だけを忘却させ、他の運動性能を維持する初の運動レベルアンラーニング手法を提案。
原題: ForgetMimic: Motion Unlearning for Reinforcement Learning Humanoid Control ／ Xukun Luan, Zhongxiang Lei, Chen Gong 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
視覚言語行動ポリシーのためのアドバンテージ誘導事後学習の分解
視覚言語行動ポリシーの事後学習において、アドバンテージ誘導強化学習の設計選択を分解し、段階的評価で有効なモジュール式レシピを特定した。
原題: Dissecting Advantage-Guided Post-Training for Vision-Language-Action Policies ／ Jiahang Cao, Hanye Zhao, Hang Lai 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
MCP経由のLLM駆動ロボットナビゲーションのための空間・意味推論
占有グリッドを画像化し意味注釈を付与する表現層をMCPツールとして提供し、既存ROSスタックを変更せずにLLMが自然言語指示でナビゲーションできる枠組みを提案した。
原題: Spatial and Semantic Reasoning for LLM-Driven Robot Navigation via MCP ／ Jungsoo Lee, Jaegyun Park, Wansoo Kim
日本語で読む → - 論文安全強化学習ロボティクス
安全性を競技力へ：安全フィルタ付き強化学習による搾取されにくいロボット方策
競技タスク向けに、安全フィルタを敵対的RLで学習してからタスク方策を訓練する2段階フレームワークS2Cを提案し、安全性と競技性能・非搾取性を両立させた。
原題: Turning Safety into Competence: Minimally Exploitable Robot Policies via Safety-Filtered Reinforcement Learning ／ Ruihan Wu, Rui Yang, Donggeon David Oh 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
LiMA: 非同期拡散による長期想像からリアルタイム巧みな操作への橋渡し
低速な長期意図生成と高速な動作精緻化を非同期に分離した二重システム拡散フレームワークで、両腕巧みな操作をリアルタイムに実行する。
原題: LiMA: Bridging Long-term Imagination to Real-time Dexterous Manipulation via Asynchronous Diffusion ／ Ning Chen, Yankai Fu, Junkai Zhao 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
行動指向情報による分散制御とエージェント間相互作用
メッセージが受け手の行動を変える情報量を測り、それを機能と結びつける手法を提案し、四脚歩行ロボットDI-Walkerで他脚センサー利用の有効性を検証した。
原題: Action-Directed Information for Distributed Control and Agentic Interaction ／ Shlomo Dubnov
日本語で読む → - 論文水陸両用移動ロボティクス
内部質量駆動による全方向水陸両用移動
内部の質量を動かすだけで回転し、陸上では転がり、水上ではフィンで推進する密閉球体ロボットMARBLEを開発した。
原題: Omnidirectional Amphibious Locomotion via Internal Mass Actuation ／ Niko Weaver, Boxi Xia, Li-Yu Lo 他
日本語で読む → - 論文外骨格/強化学習/sim2realロボティクス
Sim-to-real強化学習による速度適応型股関節外骨格制御ポリシーの学習
シミュレーションで歩行速度に応じたアシストタイミングを強化学習し、実機の股関節外骨格に転移させ、オンライン選好学習でアシスト強度を個人適応させるフレームワークを提案した。
原題: Learning a Speed-adaptive Hip Exoskeleton Control Policy Via Sim-to-real Reinforcement Learning ／ Bin Li, Zhimin Hou, Jiacheng Hou 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DEAL-Grasp: 幾何認識型巧みな把持生成のための分離アライメント表現
把持生成を「アライメント空間」での生成問題として再定式化し、剛体運動と関節運動を分離して流れマッチングで安定かつ物理的に妥当な巧みな把持を生成する手法を提案。
原題: DEAL-Grasp: Decoupled Alignment Representation for Geometry-Aware Dexterous Grasp Generation ／ Fuqiang Zhao, Qian Liu
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
行動を変える記憶は行動を導く記憶ではない：履歴条件付きロボット方策の反事実的監査
ロボットの記憶が意思決定を導いているかを、同一の現在で二つの履歴を交差させる反事実的監査（CMA）で評価し、記憶への感度と信頼性を分離して検証した。
原題: Memory That Changes Action Is Not Memory That Guides It: Counterfactual Auditing of History-Conditioned Robot Policies ／ Jiajie Zhang, Yankai Xiang, Changhao Chen
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
InfiNoVA: 視点不変なロボットポリシーのための無限新規視点拡張
マルチカメラの実演を時間変化する3Dガウス表現として再構成し、任意の視点から幾何学的に一貫した新規視点画像を生成するデータ拡張手法を提案。未見視点での操作タスク成功率を大幅に向上させた。
原題: InfiNoVA: Infinite Novel View Augmentation for Viewpoint Invariant Robot Policies ／ Sai Puneeth Reddy Gottam, Elmar Rueckert, Vedant Dave
日本語で読む → - 論文ソーシャルナビゲーションロボティクス
どこに加わるべきか？言語誘導型目標予測によるロボットのグループ参加
自然言語で指定されたグループにロボットが参加するため、言語条件付きモデルでグループを特定し、人間の隊形事前分布を用いて社会的に適切な参加位置を予測する手法を提案した。
原題: Where Should I Join? Robot Group Joining via Language-Guided Goal Prediction ／ Zilin Fang, Zishuo Wang, Gim Hee Lee 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
言語より潜在表現：運転向けアノテーション効率の良いVLA
言語注釈が少ない運転データでも、潜在アクションモデルと言語翻訳器を組み合わせてVLAを訓練し、5%未満の言語注釈で完全教師ありに匹敵する性能を達成した。
原題: Less Language, More Latents: Annotation-Efficient VLAs for Driving ／ Alexey Zakharov, Kemal Oksuz, Puneet K. Dokania
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
EmbodiedSWE：長期的器用ロボティクスのためのコーディングエージェント
コーディングエージェントが長期的・器用なロボットタスクを解き、その解を多様な軌道に拡張してVLAを訓練し、実機タスクまで完了できることを示した研究。
原題: EmbodiedSWE: Coding Agents for Long Horizon Dexterous Robotics ／ Haoxiang You, Zeyu Shen, Yilang Liu 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
BladeMaster: オンライン生成される永続的不連続性を用いたリアルタイムロボット切断シミュレーション
GPU加速されたTLMPMベースの切断シミュレータで、刃の形状からオンラインで生成される永続的なサイドラベルにより、切断履歴を物質点に直接エンコードし、工具引き抜き後も切断面の不連続性を保持しつつ、リアルタイムを超える速度で切断と操作を実現する。
原題: BladeMaster: Real-Time Robotic Cutting Simulation with Online-Generated Persistent Discontinuities ／ Zhanyu Yang, Yunuo Chen, Yanjia Huang 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
ソフトロボットのためのコロケーテッド形状制御
連続体ソフトロボットの形状を、駆動座標のみを制御するコロケーテッド制御で安定に収束させる一般フレームワークを提案し、PD/PID系制御器の安定性保証と実験検証を示した。
原題: Collocated Shape Regulation for Soft Robots ／ Pietro Pustina, Ebrahim Shahabi, Daniel Feliu-Talegon 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
X2Real：実世界汎用ポリシー評価のための拡張可能なシミュレーションベンチマーク
実機との相関0.84を達成したIsaac Labベースの進化型シミュレーションベンチマークで、10能力次元・44タスクにより汎用マニピュレーションポリシーを忠実・多様・公平に評価する。
原題: X2Real: an eXtensive simulation benchmark for real-world generalist policies ／ Lian Ruan, Jade Yang, Sherphylan Gao 他
日本語で読む → - 論文視覚言語ナビゲーションロボティクス
Talk2Escape: 対話による視覚言語ナビゲーションの閉ループ化
ナビゲーションエージェントの迷走を検知したら対話で修正指示を求める仕組みを提案し、シミュレータと実機で成功率と頑健性を向上させた。
原題: Talk2Escape: Conversational Grounding for Vision-and-Language Navigation ／ Zerui Li, Sihao Lin, Yanyan Shao 他
日本語で読む → - 論文視覚位置認識画像認識
自然環境における幾何条件付き視覚位置認識
深度センサなしで幾何基盤モデルから得た幾何情報を視覚基盤モデルのトークン表現に蒸留し、外観変化に頑健な視覚位置認識を実現した。
原題: Geometry-Conditioned Visual Place Recognition in Natural Environments ／ Walter Nedov, Saimunur Rahman, Kavindie Katuwandeniya 他
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