論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文sim2realロボティクス
適応的力差量子化による低解像度観測を用いた堅牢な布地解しのシミュレーションから実世界への転移
布地解しタスクにおいて、力の正確な値ではなく粗い変化パターンに着目し、力入力を離散化した時間差分と状態依存の量子化閾値で表現する手法を提案。シミュレーションと実世界の両方で成功率と堅牢性が向上することを示した。
原題: Robust Sim-to-Real Cloth Untangling through Reduced-Resolution Observations via Adaptive Force-Difference Quantization ／ Yoshihisa Tsurumine, Yuki Kadokawa, Kohei Hayashi 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ゼロショットなオープンワールド物体操作のための明示的世界モデル構築
ロボットのオープンワールド物体操作を、環境のデジタルツインを構築し物理シミュレータで操作戦略を探索・評価することで、行動デモなしにゼロショットで実現するフレームワークを提案した。
原題: Building Explicit World Model for Zero-Shot Open-World Object Manipulation ／ Xiaotong Li, Gang Chen, Javier Alonso-Mora
日本語で読む → - 論文宇宙ロボティクスロボティクス
月面科学探査と有人宇宙飛行の安全性を支える宇宙ロボティクスの新潮流
月を拠点とした科学探査と有人飛行支援におけるAI・宇宙ロボティクスの役割を概観し、自律性やセンサ融合が持続可能な探査と将来の火星有人飛行にどう貢献するかを論じた論文。
原題: Emerging trends in Cislunar Space for Lunar Science Exploration and Space Robotics aiding Human Spaceflight Safety ／ Arsalan Muhammad, Yue Wang, Hai Huang 他
日本語で読む → - 論文3D意味占有予測画像認識
M²-Occ: カメラ入力欠損に頑健な自動運転向け3D意味占有予測
一部のカメラ視点が欠損しても、特徴空間でのマスク再構成とクラス別意味プロトタイプのメモリバンクにより、3D意味占有予測の幾何構造と意味的一貫性を保つ手法を提案。
原題: $M^2$-Occ: Resilient 3D Semantic Occupancy Prediction for Autonomous Driving with Incomplete Camera Inputs ／ Kaixin Lin, Kunyu Peng, Di Wen 他
日本語で読む → - 論文通信ロボティクスcs.NI
チャネル中心の指標ではプライベート5Gのエンドツーエンド性能を予測できない理由：測定キャンペーンとケーススタディ
プライベート5G環境で、チャネル指標からスループットを予測する従来手法の限界を実測で示し、ガウス過程モデルが誤差を大幅に削減することを実証した。
原題: Why Channel-Centric Models are not Enough to Predict End-to-End Performance in Private 5G: A Measurement Campaign and Case Study ／ Nils Jörgensen
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
フローからワンステップへ：暗黙的最大尤度推定に基づく分布蒸留によるリアルタイムマルチモーダル軌道ポリシー
条件付きフローマッチングの専門家を暗黙的最大尤度推定で単一ステップの生徒モデルに蒸留し、多様な動作モードを保ちながらリアルタイムな閉ループ制御を可能にした。
原題: From Flow to One Step: Real-Time Multi-Modal Trajectory Policies via Implicit Maximum Likelihood Estimation-based Distribution Distillation ／ Ju Dong, Liding Zhang, Lei Zhang 他
日本語で読む → - 論文ロボット分解ロボティクス
インテリジェント電気自動車分解のためのロボットエージェントプラットフォーム
電気自動車のバッテリーパック分解を自動化するため、知覚駆動の操作とAI支援プログラミングを統合したロボットプラットフォームを開発し、ファスナー除去の成功率と時間を実験的に評価した。
原題: Robotic Agentic Platform for Intelligent Electric Vehicle Disassembly ／ Zachary Allen, Max Conway, Lyle Antieau 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
FutureVLA: 視覚言語行動モデルのための統合視覚運動予測
ロボットの行動予測において、視覚と運動の相互作用を捉える新しいアーキテクチャFutureVLAを提案。視覚情報と運動情報を分離しつつ、時間的連続性を保った統合予測を実現する。
原題: FutureVLA: Joint Visuomotor Prediction for Vision-Language-Action Model ／ Xiaoxu Xu, Hao Li, Jinhui Ye 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
VLA-Thinker: 画像思考による視覚言語行動モデルの性能向上
視覚入力を動的に再参照できる思考フレームワークを導入し、2段階学習でロボット操作性能を大幅に向上させた。
原題: VLA-Thinker: Boosting Vision-Language-Action Models through Thinking-with-Image Reasoning ／ Chaoyang Wang, Wenrui Bao, Sicheng Gao 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
RoboPocket: スマホでロボットポリシーを即座に改善
スマートフォンとARを用いて、物理ロボットを使わずに模倣学習のデータ収集を効率化し、ポリシーを即時改善するシステムを提案した論文。
原題: RoboPocket: Improve Robot Policies Instantly with Your Phone ／ Junjie Fang, Wendi Chen, Han Xue 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
視覚言語行動モデルには経路逸脱検出のためのアテンションヘッドが既に存在する
凍結したVLAモデルの少数のアテンションヘッドを監視するだけで、追加計算なしに経路逸脱を高精度で検出できることを発見し、検出後は軽量なRLポリシーで復帰させるパイプラインを実機で実証した。
原題: Your Vision-Language-Action Model Already Has Attention Heads For Path Deviation Detection ／ Jaehwan Jeong, Evelyn Zhu, Jinying Lin 他
日本語で読む → - 論文設計最適化ロボティクス
翼型ロボットの空力形状と制御の勾配ベース入れ子型同時設計
飛行ロボットの空力形状と運動計画を、ニューラルサロゲートモデルを用いた勾配ベースの入れ子型最適化で同時設計する手法を提案し、固定翼グライダーの止まり木着陸と短距離着陸で性能向上を実証した。
原題: Gradient-based Nested Co-Design of Aerodynamic Shape and Control for Winged Robots ／ Daniele Affinita, Mingda Xu, Benoît Valentin Gherardi 他
日本語で読む → - 論文幾何推定画像認識
ロバストかつ閾値耐性のある幾何推定のための大域打ち切り損失最小化
外れ値にロバストな幾何推定のため、大域的分岐限定法(BnB)を用いて打ち切り損失(TL)を初めて統一的に最小化するフレームワークGTMを提案した。探索空間削減とLipschitz連続なバウンド関数により高速化を実現している。
原題: Global Truncated Loss Minimization for Robust and Threshold-Resilient Geometric Estimation ／ Tianyu Huang, Liangzu Peng, Xinyue Zhang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
LatentPilot: 潜在視覚推論による先読みでシーンを理解する視覚言語ナビゲーション
未来の観測を訓練時に活用して行動条件付き視覚ダイナミクスを学習し、推論時には未来フレームを使わずに潜在トークンで先読み推論を行う新しいVLNパラダイムを提案し、ベンチマークと実ロボットでSOTAを達成した。
原題: LatentPilot: Scene-Aware Vision-and-Language Navigation by Dreaming Ahead with Latent Visual Reasoning ／ Haihong Hao, Lei Chen, Mingfei Han 他
日本語で読む → - 論文動作予測ロボティクス
安全な人間ロボット協調のためのガウス過程によるスケーラブルな確率的人間動作予測
人間の全身動作予測を、不確実性を適切に捉えつつスケーラブルに行うため、構造化マルチタスク変分ガウス過程フレームワークを提案した。
原題: Towards Scalable Probabilistic Human Motion Prediction with Gaussian Processes for Safe Human-Robot Collaboration ／ Jinger Chong, Xiaotong Zhang, Kamal Youcef-Toumi
日本語で読む → - 論文視覚言語ナビゲーションAI
RAGNav: マルチゴール視覚言語ナビゲーションのための検索拡張トポロジカル推論フレームワーク
マルチゴールVLNタスク向けに、低レベルトポロジカルマップと高レベル意味フォレストを統合したデュアルベーシスメモリと、アンカー誘導条件付き検索・トポロジカル近傍スコア伝播機構を備えたRAGNavを提案し、空間的幻覚と計画ドリフトを軽減してSOTA性能を達成した。
原題: RAGNav: A Retrieval-Augmented Topological Reasoning Framework for Multi-Goal Visual-Language Navigation ／ Ling Luo, Qiangian Bai
日本語で読む → - 論文水中ロボットロボティクス
水中の劣駆動機構とソフトロボットの統合的構造・流体力学的モデリング
水中の劣駆動機構やソフトロボットの構造パラメータと流体力学的パラメータを、軌跡データに基づく大域最適化により同時推定するフレームワークを提案した。
原題: Unified Structural-Hydrodynamic Modeling of Underwater Underactuated Mechanisms and Soft Robots ／ Chenrui Zhang, Yiyuan Zhang, Yunfei Ye 他
日本語で読む → - 論文拡散ポリシー/操作ロボティクス
PPGuide: 性能予測ガイダンスによる拡散ポリシーの操縦
拡散ポリシーの推論時に、自己教師あり学習で訓練した性能予測器の勾配を用いて失敗を回避する軽量なガイダンス手法を提案し、RobomimicとMimicGenベンチマークで性能向上を確認した。
原題: PPGuide: Steering Diffusion Policies with Performance Predictive Guidance ／ Zixing Wang, Devesh K. Jha, Ahmed H. Qureshi 他
日本語で読む → - 論文姿勢推定ロボティクス
姿勢推定失敗の原因追跡による説明と緩和手法
ロボット操作における物体姿勢推定の失敗を、誤差源ごとに分類し、必要な時だけ的を絞った対策を施すモジュール型フレームワークを提案。軽量なICPベースで基盤モデル並みの性能を実現した。
原題: Tracing Back Error Sources to Explain and Mitigate Pose Estimation Failures ／ Loris Schneider, Yitian Shi, Rosa Wolf 他
日本語で読む → - 論文点群圧縮eess.IV
D-Compress: リソース制約のあるロボット向けリアルタイムストリーミングのための詳細保持型LiDARレンジ画像圧縮
LiDAR点群をレンジ画像として圧縮する際、幾何学的詳細を保ちつつ高速に圧縮するフレームワークD-Compressを提案し、動的帯域下でのレート制御も導入した。
原題: D-Compress: Detail-Preserving LiDAR Range Image Compression for Real-Time Streaming on Resource-Constrained Robots ／ Shengqian Wang, Chang Tu, He Chen
日本語で読む → - 論文移動ロボット/地形推定/強化学習ロボティクス
多様な地形を走破する二輪差動ロボットの適応的ポリシー切替
月面溶岩洞窟の探査を想定し、ロボットの姿勢データから地形を推定して、地形に特化した制御ポリシーへ自動で切り替える手法を提案した。シミュレーションで平坦地と起伏地の判別精度が98%以上に達することを示した。
原題: Adaptive Policy Switching of Two-Wheeled Differential Robots for Traversing over Diverse Terrains ／ Haruki Izawa, Takeshi Takai, Shingo Kitano 他
日本語で読む → - 論文宇宙機/推定ロボティクス
シスルナ空間認識のための統合軌道・姿勢推定とセンサータスキングフレームワーク：乗法Unscentedカルマンフィルタを用いた自律的アプローチ
シスルナ領域の宇宙状況認識に向けて、観測センサ配置の最適化と情報理論に基づくセンサータスキングを行い、乗法Unscentedカルマンフィルタで軌道・姿勢を高精度に推定する統合フレームワークを提案した。
原題: Unified Orbit-Attitude Estimation and Sensor Tasking Framework for Autonomous Cislunar Space Domain Awareness Using Multiplicative Unscented Kalman Filter ／ Smriti Nandan Paul, Siwei Fan
日本語で読む → - 論文評価・ベンチマークロボティクス
二値的成功を超えて：サンプル効率的で統計的に厳密なロボットポリシー比較
ロボット操作ポリシーの評価を少数の実機試行で行う際に、サンプル効率的で統計的に厳密な比較フレームワークを提案。逐次検定により早期停止を可能にし、離散的な部分成功から連続的な報酬まで幅広い指標に対応する。
原題: Beyond Binary Success: Sample-Efficient and Statistically Rigorous Robot Policy Comparison ／ David Snyder, Apurva Badithela, Nikolai Matni 他
日本語で読む → - 論文世界モデル/インタラクション合成画像認識
自己中心視点の世界モデルによる写実的な手と物体のインタラクション合成
ユーザーの行動のみから物理的に妥当な自己中心視点の手と物体のインタラクション動画を生成する世界モデルを提案し、3D推定から得た物理的知識を埋め込むことで将来の物体軌跡を使わずに高品質な合成を実現した。
原題: Egocentric World Model for Photorealistic Hand-Object Interaction Synthesis ／ Dayou Li, Lulin Liu, Bangya Liu 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
協力競技による転移可能性の促進
異種ロボットシステム間でのモジュール再利用を促す協力競技フレームワークを提案し、euROBIN競技会での実装と結果を報告した論文。
原題: Transferability Through Cooperative Competitions ／ Rodrigo Serra, Carlos Azevedo, André Silva 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
オープンソースのレベル4自動運転システムのプロトタイプにおけるディスエンゲージメント分析とフィールドテスト
Autowareベースの自動運転車両を236km走行させ、30件のディスエンゲージメントを新たな5段階重大度フレームワークで分類し、その原因と特性を分析した研究。
原題: Disengagement Analysis and Field Tests of a Prototypical Open-Source Level 4 Autonomous Driving System ／ Marvin Seegert, Christian Oefinger, Korbinian Moller 他
日本語で読む → - 論文環境表現ロボティクス
ContraMap: ロボット環境表現のための対比的不確実性マッピング
観測が疎な領域を不確実性クラスとして扱う対比的連続マッピング手法を提案し、ベイズ推論なしで環境予測と空間的不確実性推定をリアルタイムに行う。
原題: ContraMap: Contrastive Uncertainty Mapping for Robot Environment Representation ／ Chi Cuong Le, Weiming Zhi
日本語で読む → - 論文全身制御/モーションリターゲティングロボティクス
追跡を簡単に：ヒューマノイド全身制御のためのニューラルモーションリターゲティング
人間の動作データをヒューマノイドロボットに転写する際の非凸最適化問題を、運動分布の学習として再定式化し、VAEクラスタリングと強化学習によるデータ精製とCNN-Transformerによる非自己回帰的生成で関節跳躍や自己衝突を抑える手法NMRを提案。
原題: Make Tracking Easy: Neural Motion Retargeting for Humanoid Whole-body Control ／ Qingrui Zhao, Kaiyue Yang, Xiyu Wang 他
日本語で読む → - 論文計算収差補正画像認識
写真カメラにおける普遍的計算収差補正に向けて：包括的ベンチマーク分析
多様なレンズに汎用な計算収差補正のための大規模ベンチマークUniCACを構築し、24手法を比較評価して性能に影響する3要因を特定した。
原題: Towards Universal Computational Aberration Correction in Photographic Cameras: A Comprehensive Benchmark Analysis ／ Xiaolong Qian, Qi Jiang, Yao Gao 他
日本語で読む → - 論文BMI/リハビリテーションロボティクス
上肢外骨格による受動的腕運動中の運動イメージ開始・終了の特性評価
上肢外骨格による受動運動中に、脳波から運動イメージの開始と終了を検出するデコーダを構築し、その精度を評価した論文。
原題: Characterizing the onset and offset of motor imagery during passive arm movements induced by an upper-body exoskeleton ／ Kanishka Mitra, Frigyes Samuel Racz, Satyam Kumar 他
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