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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文マニピュレーションロボティクス
SeedPolicy: 自己進化型拡散ポリシーによるロボットマニピュレーションの時間軸スケーリング
ゲート付き注意機構で長期文脈を圧縮する時間モジュールSEGAを拡散ポリシーに統合し、長期的なロボット操作タスクの性能を大幅に向上させた。
原題: SeedPolicy: Horizon Scaling via Self-Evolving Diffusion Policy for Robot Manipulation ／ Youqiang Gui, Yuxuan Zhou, Shen Cheng 他
日本語で読む → - 論文歩行者意図予測画像認識
心理学的特徴とTransformer融合による歩行者横断意図予測
歩行者の横断意図を、注意・位置・状況・相互作用の4つの行動ストリームをTransformerで融合し、不確実性も考慮して予測する軽量モデルを提案した。PSIベンチマークで高い性能を示し、選択的予測により精度も向上した。
原題: Pedestrian Crossing Intent Prediction via Psychological Features and Transformer Fusion ／ Sima Ashayer, Hoang H. Nguyen, Yu Liang 他
日本語で読む → - 論文アフォーダンス接地画像認識
PanoAffordanceNet：360度屋内環境における全体的アフォーダンス接地に向けて
360度パノラマ画像から物体のアフォーダンス（行動可能性）をシーン全体で推定する新タスクを提案し、歪み補正と球面稠密化を組み込んだエンドツーエンドモデルと初のデータセットを構築した。
原題: PanoAffordanceNet: Towards Holistic Affordance Grounding in 360{\deg} Indoor Environments ／ Guoliang Zhu, Wanjun Jia, Caoyang Shao 他
日本語で読む → - 論文環境表現ロボティクス
ContraMap: ロボット環境表現のための対比的不確実性マッピング
観測が疎な領域を不確実性クラスとして扱う対比的連続マッピング手法を提案し、ベイズ推論なしで環境予測と空間的不確実性推定をリアルタイムに行う。
原題: ContraMap: Contrastive Uncertainty Mapping for Robot Environment Representation ／ Chi Cuong Le, Weiming Zhi
日本語で読む → - 論文敵対的攻撃ロボティクス
DTP-Attack: 軌道予測に対する決定ベースのブラックボックス敵対的攻撃
軌道予測システムに対する、勾配情報を必要としない決定ベースのブラックボックス敵対的攻撃フレームワークを提案し、意図誤分類攻撃と精度劣化攻撃の両方を実現した。
原題: DTP-Attack: A decision-based black-box adversarial attack on trajectory prediction ／ Jiaxiang Li, Jun Yan, Daniel Watzenig 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
船上クレーンの二重振り子揺れ抑制のためのオンボードMuJoCoベースモデル予測制御
船上クレーンの二重振り子揺れを抑制するため、MuJoCoシミュレータ上でクロスエントロピー法を用いたモデル予測制御をリアルタイムに実行するパイプラインを提案した。
原題: Onboard MuJoCo-based Model Predictive Control for Shipboard Crane with Double-Pendulum Sway Suppression ／ Oscar Pang, Lisa Coiffard, Paul Templier 他
日本語で読む → - 論文ハードウェア/器用操作ロボティクス
Ruka-v2: 手首と指の開閉を備えた腱駆動型オープンソース器用ハンド
腱駆動のオープンソース人型ハンドRukaを改良し、手首の2自由度と指の開閉を追加したRuka-v2を設計・評価した。遠隔操作タスクで完了時間が51.3%短縮、成功率が21.2%向上し、ロボット学習への応用も示した。
原題: Ruka-v2: Tendon Driven Open-Source Dexterous Hand with Wrist and Abduction for Robot Learning ／ Xinqi Lucas Liu, Ruoxi Hu, Alejandro Ojeda Olarte 他
日本語で読む → - 論文把握合成ロボティクス
AffordGrasp: アフォーダンスを考慮した把握合成のためのクロスモーダル拡散
物体の形状とユーザー指定の操作意図に合う人間の把握姿勢を生成する拡散ベースのフレームワークを提案。自動アノテーションでデータを拡充し、アフォーダンス表現と二重条件付け拡散で物理的安定性と意味的一貫性を両立した。
原題: AffordGrasp: Cross-Modal Diffusion for Affordance-Aware Grasp Synthesis ／ Xiaofei Wu, Yi Zhang, Yumeng Liu 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
ロボットのデータ駆動速度制御のためのパッシブiFIRフィルタ
非線形ロボットマニピュレータ向けに、パッシブ性を保証したデータ駆動速度制御法を提案し、VRFTベースの設計によりPIDを上回る追従性能を実現した。
原題: Passive iFIR filters for data-driven velocity control in robotics ／ Yi Zhang, Zixing Wang, Fulvio Forni
日本語で読む → - 論文物理ベース制御画像認識
MaskAdapt: マスク不変事前分布による物理ベースキャラクタの柔軟な動作適応
物理ベースのヒューマノイド制御において、マスク不変なベースポリシーと残差ポリシーを組み合わせ、指定部位のみを適応させるフレームワークを提案した。
原題: MaskAdapt: Learning Flexible Motion Adaptation via Mask-Invariant Prior for Physics-Based Characters ／ Soomin Park, Eunseong Lee, Kwang Bin Lee 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DexKnot: 器用な袋結び操作のための汎化可能な視覚運動ポリシー学習
袋結びの汎化可能なポリシーを、キーポイントのアフォーダンスと拡散ポリシーを組み合わせて学習するフレームワークを提案した。
原題: DexKnot: Generalizable Visuomotor Policy Learning for Dexterous Bag-Knotting Manipulation ／ Jiayuan Zhang, Ruihai Wu, Haojun Chen 他
日本語で読む → - 論文センサ/トルク制御ロボティクス
冗長フォトリフレクタと二次計画法キャリブレーションを用いたコンパクトな光式単軸関節トルクセンサ
弾性構造の微小変形を光学的に計測し、冗長なフォトリフレクタ配列と二次計画法によるキャリブレーションで高精度化した、コンパクトな非接触式関節トルクセンサを提案した。
原題: Compact Optical Single-axis Joint Torque Sensor Using Redundant Photo-Reflectors and Quadratic-Programming Calibration ／ Hyun-Bin Kim, Byeong-Il Ham, Kyung-Soo Kim
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
RoboForge: 物理最適化されたテキスト誘導型ヒューマノイド全身歩行
テキストから生成した人間らしい動作をヒューマノイドロボットで物理的に実行可能にするため、物理的妥当性を最適化する双方向結合フレームワークを提案した。
原題: RoboForge: Physically Optimized Text-guided Whole-Body Locomotion for Humanoids ／ Xichen Yuan, Zhe Li, Bofan Lyu 他
日本語で読む → - 論文位置推定画像認識
BEV-SLD: LiDAR鳥瞰画像を用いた自己教師ありシーンランドマーク検出によるグローバル位置推定
LiDARの鳥瞰画像からシーン固有のランドマークを自己教師ありで検出し、一貫性損失を用いてグローバル位置推定を行う手法を提案した。
原題: BEV-SLD: Self-Supervised Scene Landmark Detection for Global Localization with LiDAR Bird's-Eye View Images ／ David Skuddis, Vincent Ress, Wei Zhang 他
日本語で読む → - 論文ロボット操作/報酬学習ロボティクス
DINOへの報酬付与：視覚基盤モデルによる密な報酬の予測
ロボット操作タスクにおいて、カメラ画像から言語条件付きの密な報酬関数を学習する手法「Rewarding DINO」を提案。デモ軌跡ではなくタスクの意味を学習し、シミュレーションと実世界の両方で汎化性能を示した。
原題: Rewarding DINO: Predicting Dense Rewards with Vision Foundation Models ／ Pierre Krack, Tobias Jülg, Wolfram Burgard 他
日本語で読む → - 論文シーングラフ/農業ロボティクスロボティクス
SG-DOR: 方向条件付き遮蔽推論を備えたシーングラフ学習によるピーマン植物の収穫支援
ピーマン植物の点群から、果実と葉の物理的接続や方向ごとの遮蔽関係を表すシーングラフを推論し、収穫時の介入計画に役立つ関係情報を提供する手法を提案。
原題: SG-DOR: Learning Scene Graphs with Direction-Conditioned Occlusion Reasoning for Pepper Plants ／ Rohit Menon, Niklas Mueller-Goldingen, Sicong Pan 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
不安全ステップペナルティとスパースLiDAR標高マッピングによる階段上の全方向ヒューマノイド歩行
階段上の安全な全方向歩行を実現するため、密な不安全ステップペナルティとスパースLiDARによる標高マップ生成を組み合わせた単一ステージ訓練フレームワークを提案した。シミュレーションと実機で高い安全性と実環境での安定性を確認した。
原題: Omnidirectional Humanoid Locomotion on Stairs via Unsafe Stepping Penalty and Sparse LiDAR Elevation Mapping ／ Yuzhi Jiang, Yujun Liang, Junhao Li 他
日本語で読む → - 論文sim2real画像認識
合成データを用いたシミュレーションから実世界への果物検出：Isaac Simによる定量的評価と組み込み展開
NVIDIA Isaac Simで生成した合成データと実画像を組み合わせてYOLOモデルを訓練し、果物検出のsim-to-real性能を評価。ハイブリッド訓練が実データのみに近い精度を達成し、Jetson Orin NX上でリアルタイム推論を実現した。
原題: Sim-to-Real Fruit Detection Using Synthetic Data: Quantitative Evaluation and Embedded Deployment with Isaac Sim ／ Martina Hutter-Mironovova
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
関節トルク空間摂動注入によるヒューマノイド歩行ポリシーのSim-to-Real
シミュレーション中の関節トルクに状態依存の摂動を注入することで、パラメータランダム化では表現できない複雑な現実ギャップを模擬し、ヒューマノイド歩行ポリシーの実世界での堅牢性を向上させる手法を提案した。
原題: Sim-to-Real of Humanoid Locomotion Policies via Joint Torque Space Perturbation Injection ／ Junhyeok Rui Cha, Woohyun Cha, Jaeyong Shin 他
日本語で読む → - 論文通信ロボティクスcs.NI
チャネル中心の指標ではプライベート5Gのエンドツーエンド性能を予測できない理由：測定キャンペーンとケーススタディ
プライベート5G環境で、チャネル指標からスループットを予測する従来手法の限界を実測で示し、ガウス過程モデルが誤差を大幅に削減することを実証した。
原題: Why Channel-Centric Models are not Enough to Predict End-to-End Performance in Private 5G: A Measurement Campaign and Case Study ／ Nils Jörgensen
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SuperGrasp: スーパー二次曲面類似性マッチングによる単視点物体把持の評価と改良
単視点の点群から把持候補を生成し、把持領域と周囲の関係を学習するネットワークで評価・改良する、二段階のロボット把持フレームワークを提案した。
原題: SuperGrasp: Single-View Object Grasping via Superquadric Similarity Matching, Evaluation, and Refinement ／ Lijingze Xiao, Jinhong Du, Supeng Diao 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
認定ニューラルHamilton-Jacobi到達可能性による偶発事象を考慮した計画
未知環境での多目標ナビゲーションのために、学習ベースの到達可能性とサンプリングベースの計画を統合し、安全性を保証するフレームワークを提案した。
原題: Contingency-Aware Planning via Certified Neural Hamilton-Jacobi Reachability ／ Kasidit Muenprasitivej, Derya Aksaray
日本語で読む → - 論文オフロード車両制御制御
変形地盤上のオフロード車両のモデリングと制御のためのクープマン作用素フレームワーク
変形地盤上のオフロード車両の制御のため、物理情報とデータ駆動を組み合わせたクープマン作用素による線形モデルを構築し、モデル予測制御に組み込んで安定な追従を実現した。
原題: Koopman Operator Framework for Modeling and Control of Off-Road Vehicle on Deformable Terrain ／ Kartik Loya, Phanindra Tallapragada
日本語で読む → - 論文3D幾何推定画像認識
Interp3R: フレームとイベントによる連続時間3D幾何推定
フレーム間の時間を埋めるイベントデータを用いて、任意の時刻の深度とカメラ姿勢を推定する初の手法を提案。合成データのみで訓練しつつ、実世界でも高い汎化性能を示す。
原題: Interp3R: Continuous-time 3D Geometry Estimation with Frames and Events ／ Shuang Guo, Filbert Febryanto, Lei Sun 他
日本語で読む → - 論文タスク生成/LLM/シミュレーションロボティクス
FATE: 物理的に基盤づけられたロボットカリキュラムのための閉ループ実現可能性認識タスク生成と能動的修復
大規模言語モデルによるロボットタスク生成の物理的非実現性問題を解決するため、生成ループに具現化エージェントを組み込み、静的検証とシミュレーション実行検証を経て、非実現タスクを能動的に修復する閉ループフレームワークFATEを提案した。
原題: FATE: Closed-Loop Feasibility-Aware Task Generation with Active Repair for Physically Grounded Robotic Curricula ／ Bingchuan Wei, Bingqi Huang, Jingheng Ma 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
反作用ホイールを用いた低重力二足ホッピングロボットの動的モデリングと姿勢制御
月や小惑星などの低重力環境でのホッピング移動中に生じる姿勢不安定を、内部の反作用ホイールで能動的に補正する二足ホッピングロボットを提案し、シミュレーションで姿勢誤差を大幅に低減できることを示した。
原題: Dynamic Modeling and Attitude Control of a Reaction-Wheel-Based Low-Gravity Bipedal Hopper ／ Shriram Hari, M Venkata Sai Nikhil, R Prasanth Kumar
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
曲面制約付きオフライン変形と接触認識オンラインポーズ投影による安全なロボット軌道実行
曲面に沿った繰り返し工具動作を安全に実行するため、オフラインで曲面に適合する参照軌道を生成し、オンラインで接触力と姿勢制約を考慮して軌道ずれを補正する2段階フレームワークを提案した。
原題: Surface-Constrained Offline Warping with Contact-Aware Online Pose Projection for Safe Robotic Trajectory Execution ／ Farong Wang, Sai Swaminathan, Fei Liu
日本語で読む → - 論文農業ロボット/物体検出画像認識
注釈から検出へ：移動農業ロボットによる圃場でのブドウ幹位置特定のための自律的かつ堅牢なフレームワーク
限られたラベル付きデータで頑健なマルチモーダル検出器を訓練するための注釈から検出へのフレームワークを提案し、実際のブドウ園で幹検出と位置特定を実証した。
原題: An Annotation-to-Detection Framework for Autonomous and Robust Vine Trunk Localization in the Field by Mobile Agricultural Robots ／ Dimitrios Chatziparaschis, Elia Scudiero, Brent Sams 他
日本語で読む → - 論文全身制御/モーションリターゲティングロボティクス
追跡を簡単に：ヒューマノイド全身制御のためのニューラルモーションリターゲティング
人間の動作データをヒューマノイドロボットに転写する際の非凸最適化問題を、運動分布の学習として再定式化し、VAEクラスタリングと強化学習によるデータ精製とCNN-Transformerによる非自己回帰的生成で関節跳躍や自己衝突を抑える手法NMRを提案。
原題: Make Tracking Easy: Neural Motion Retargeting for Humanoid Whole-body Control ／ Qingrui Zhao, Kaiyue Yang, Xiyu Wang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ネットワークコーディングをマルチロボットシステムに導入：無線通信上の自律システムの相互作用研究
無線通信の遅延や損失に対応するため、適応的ネットワークコーディングをマルチロボットシステムに適用し、協調位置推定と安全な追い越しの事例で有効性を示した。
原題: Bringing Network Coding into Multi-Robot Systems: Interplay Study for Autonomous Systems over Wireless Communications ／ Anil Zaher, Kiril Solovey, Alejandro Cohen
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