論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文オドメトリロボティクス
KISS-IMU: 運動バランス学習と不確実性認識推論による自己教師あり慣性オドメトリ
LiDARベースのICPとポーズグラフ最適化を教師信号として用い、IMUのみを自己教師ありで学習する慣性オドメトリ手法を提案。運動バランス学習と不確実性に基づく適応重み付けにより、多様な環境でのロバスト性を実現した。
原題: KISS-IMU: Self-supervised Inertial Odometry with Motion-balanced Learning and Uncertainty-aware Inference ／ Jiwon Choi, Hogyun Kim, Geonmo Yang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
万能ジャミンググリッパのための音響センシング
柔軟なグリッパ本体をセンサとして利用し、内部にスピーカーとマイクを配置して音響信号から物体の特性を推定する手法を提案。コンプライアンスを損なわずに高精度な物体認識を実現した。
原題: Acoustic Sensing for Universal Jamming Grippers ／ Lion Weber, Theodor Wienert, Martin Splettstößer 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ISAC対応ロボット障害物回避のための目標指向セマンティック通信
UAVの障害物回避に向け、カルマンフィルタとマハラノビス距離ベースDWA、情報価値に基づく深層Qネットワークを組み合わせた目標指向セマンティック通信フレームワークを提案した。
原題: Goal-Oriented Semantic Communication for ISAC-Enabled Robotic Obstacle Avoidance ／ Wenjie Liu, Yansha Deng, Henk Wymeersch
日本語で読む → - 論文位置推定画像認識
BEV-SLD: LiDAR鳥瞰画像を用いた自己教師ありシーンランドマーク検出によるグローバル位置推定
LiDARの鳥瞰画像からシーン固有のランドマークを自己教師ありで検出し、一貫性損失を用いてグローバル位置推定を行う手法を提案した。
原題: BEV-SLD: Self-Supervised Scene Landmark Detection for Global Localization with LiDAR Bird's-Eye View Images ／ David Skuddis, Vincent Ress, Wei Zhang 他
日本語で読む → - 論文HRI/不確実性評価ロボティクス
人間とロボットのインタラクションのための視覚言語モデルに基づく早期行動予測における意思決定を考慮した不確実性評価
本論文は、人間とロボットの共有作業空間において、部分的な観測から行動を予測する際の視覚言語モデルの不確実性を初めて体系的に評価し、時間的前置き評価プロトコルとキャリブレーション指標を導入した。
原題: Decision-Aware Uncertainty Evaluation of Vision-Language Model-Based Early Action Anticipation for Human-Robot Interaction ／ Zhaoda Du, Michael Bowman, Qiaojie Zheng 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/模倣学習/sim2realロボティクス
不完全な人間のモーションデータから学ぶアスリート級ヒューマノイドテニススキル
不完全な人間のテニス動作断片からヒューマノイドがテニススキルを学習し、実機で人間とラリーを続けられるようにするシステムを提案した。
原題: Learning Athletic Humanoid Tennis Skills from Imperfect Human Motion Data ／ Zhikai Zhang, Haofei Lu, Yunrui Lian 他
日本語で読む → - 論文VLA/自動運転ロボティクス
ETA-VLA: 時間融合とLLM内スパース化による視覚言語行動モデルの効率的トークン適応
自動運転向けVLAモデルの計算負荷を減らすため、過去フレームの冗長な視覚トークンをテキストガイドと時間的一貫性で間引くフレームワークを提案し、精度を保ちつつ推論FLOPsを大幅削減した。
原題: ETA-VLA: Efficient Token Adaptation via Temporal Fusion and Intra-LLM Sparsification for Vision-Language-Action Models ／ Yiru Wang, Anqing Jiang, Shuo Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RMBench：記憶依存型ロボットマニピュレーションのベンチマークと政策設計への洞察
記憶を必要とするロボット操作タスクを体系的に評価する9タスクのシミュレーションベンチマークRMBenchと、明示的記憶モジュールを持つ操作政策Mem-0を提案し、既存政策の記憶限界と設計指針を明らかにした。
原題: RMBench: Memory-Dependent Robotic Manipulation Benchmark with Insights into Policy Design ／ Tianxing Chen, Yuran Wang, Mingleyang Li 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
MuxGel：空間多重化と深層再構成による視覚・触覚の同時デュアルモーダルセンシング
チェッカーボード状の被膜で触覚領域と透明窓を交互に配置し、単一カメラで外部視覚と接触触覚を同時取得するGelSight型センサを提案。U-Net再構成で密な視覚・触覚信号を復元する。
原題: MuxGel: Simultaneous Dual-Modal Visuo-Tactile Sensing via Spatially Multiplexing and Deep Reconstruction ／ Zhixian Hu, Zhengtong Xu, Sheeraz Athar 他
日本語で読む → - 論文BMI/リハビリテーションロボティクス
上肢外骨格による受動的腕運動中の運動イメージ開始・終了の特性評価
上肢外骨格による受動運動中に、脳波から運動イメージの開始と終了を検出するデコーダを構築し、その精度を評価した論文。
原題: Characterizing the onset and offset of motor imagery during passive arm movements induced by an upper-body exoskeleton ／ Kanishka Mitra, Frigyes Samuel Racz, Satyam Kumar 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
負荷を考慮した情報収集経路計画と物理的サンプリング
サンプル収集による質量増加が移動コストに影響する状況を考慮した情報収集経路計画問題を新たに定義し、エネルギー予算制約下で訪問位置・順序・サンプル数を最適化するMIQPとして定式化した。
原題: LIPP: Load-Aware Informative Path Planning with Physical Sampling ／ Hojune Kim, Guangyao Shi, Gaurav S. Sukhatme
日本語で読む → - 論文エッジコンピューティングロボティクス
vAccSOL: 移動ロボットのための効率的で透過的なAIビジョンオフロード
移動ロボットのAIビジョン処理を、ロボット内のエッジデバイスや近隣のエッジインフラに透過的にオフロードするフレームワークを提案し、消費電力の削減と推論性能の維持を実現した。
原題: vAccSOL: Efficient and Transparent AI Vision Offloading for Mobile Robots ／ Adam Zahir, Michele Gucciardom Falk Selker, Anastasios Nanos 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーション画像認識
デジタルツイン駆動の繊維分類と異物認識による自動選別システム
デジタルツインとVLMを組み合わせ、双腕ロボットが衣類を把持・検査・分類し異物も検出する自動選別システムを構築し、9種のVLMを223シーンで評価した。
原題: Digital Twin Driven Textile Classification and Foreign Object Recognition in Automated Sorting Systems ／ Serkan Ergun, Tobias Mitterer, Hubert Zangl
日本語で読む → - 論文物体検出画像認識
移動ロボットのためのワンショットバドミントンシャトル検出
移動ロボットの視点からバドミントンのシャトルをリアルタイム検出するためのデータセットと検出器を構築し、未知環境でも高い性能を確認した。
原題: One-Shot Badminton Shuttle Detection for Mobile Robots ／ Florentin Dipner, William Talbot, Turcan Tuna 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
MemoAct: アトキンソン＝シフリン記憶モデルに着想を得たロボットマニピュレーション向け階層的記憶拡張ポリシー
人間の記憶モデルに倣い、感覚・短期・長期の階層的記憶を組み合わせてロボットのマニピュレーションを記憶依存タスクで高精度化するポリシーを提案し、新ベンチマークで有効性を示した。
原題: MemoAct: Atkinson-Shiffrin-Inspired Hierarchical Memory-Augmented Policy for Robotic Manipulation ／ Liufan Tan, Jiale Li, Gangshan Jing
日本語で読む → - 論文拡散ポリシー/操作ロボティクス
動的補正を備えた閉ループアクションチャンクによる学習不要の拡散ポリシー
拡散ベースのポリシーに動的環境情報を注入し、リアルタイムでアクションを補正する閉ループ拡散ポリシーフレームワークDCDPを提案。再学習なしで動的シナリオへの適応性を向上させる。
原題: Closed-Loop Action Chunks with Dynamic Corrections for Training-Free Diffusion Policy ／ Pengyuan Wu, Pingrui Zhang, Zhigang Wang 他
日本語で読む → - 論文形状センシングロボティクス
OFDRを用いた単一ファイバによる同心管ステアラブル掘削ロボットの形状センシング
FBGの代わりにOFDRを用いて、同心管ステアラブル掘削ロボットの形状を連続的に計測する手法を提案し、掘削中の形状推定精度を実証した。
原題: A Single-Fiber Optical Frequency Domain Reflectometry (OFDR)-Based Shape Sensing of Concentric Tube Steerable Drilling Robots ／ Yash Kulkarni, Mobina Tavangarifard, Daniyal Maroufi 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
HyReach: 未知の雑然環境における視覚誘導型ハイブリッドマニピュレータのリーチング
剛体と軟体を組み合わせた連続体マニピュレータで、視覚と3D再構成に基づく動作計画により、未見の雑然環境でも2cm以下の誤差で対象物に到達できるシステムを実現した。
原題: HyReach: Vision-Guided Hybrid Manipulator Reaching in Unseen Cluttered Environments ／ Shivani Kamtikar, Kendall Koe, Justin Wasserman 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
Context-Nav: 文脈駆動探索と視点対応3D空間推論によるインスタンスナビゲーション
テキスト指示に基づき、同じカテゴリの物体の中から正しいインスタンスへ到達するナビゲーション手法を提案。文脈全体を探索の事前情報として活用し、視点対応の3D空間検証で候補を確認する。
原題: Context-Nav: Context-Driven Exploration and Viewpoint-Aware 3D Spatial Reasoning for Instance Navigation ／ Won Shik Jang, Ue-Hwan Kim
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
前を見て後ろへ歩く：前方視覚による後方移動のための効率的な地形記憶
前方カメラしか持たない脚ロボットが、前方移動中に地形の記憶を書き込み、後方移動時にその記憶を利用して衝突を回避しながら複雑な地形を歩行できるフレームワークを提案した。
原題: Look Forward to Walk Backward: Efficient Terrain Memory for Backward Locomotion with Forward Vision ／ Shixin Luo, Songbo Li, Yuan Hao 他
日本語で読む → - 論文プランニング/最適制御ロボティクス
STL-SVPIO: 信号時相論理によるスタイン変分経路積分最適化の誘導
信号時相論理(STL)の仕様を微分可能な報酬整形として用い、スタイン変分勾配降下と微分可能物理エンジンで制御粒子群を高ロバスト領域へ輸送することで、長期的なロボット制御軌道の合成を効率的に行う手法を提案した。
原題: STL-SVPIO: Signal Temporal Logic guided Stein Variational Path Integral Optimization ／ Hongrui Zheng, Zirui Zang, Ahmad Amine 他
日本語で読む → - 論文評価・ベンチマークロボティクス
二値的成功を超えて：サンプル効率的で統計的に厳密なロボットポリシー比較
ロボット操作ポリシーの評価を少数の実機試行で行う際に、サンプル効率的で統計的に厳密な比較フレームワークを提案。逐次検定により早期停止を可能にし、離散的な部分成功から連続的な報酬まで幅広い指標に対応する。
原題: Beyond Binary Success: Sample-Efficient and Statistically Rigorous Robot Policy Comparison ／ David Snyder, Apurva Badithela, Nikolai Matni 他
日本語で読む → - 論文能動知覚ロボティクス
OA-NBV: 移動ロボットによる人間中心の能動知覚のための遮蔽を考慮した次視点計画
遮蔽された人物をより完全に観察できる次の移動可能な視点を自律的に選択する、遮蔽を考慮した次視点計画パイプラインを提案した。
原題: OA-NBV: Occlusion-Aware Next-Best-View Planning for Human-Centered Active Perception on Mobile Robots ／ Boxun Hu, Chang Chang, Jiawei Ge 他
日本語で読む → - 論文模倣学習/触覚/変形物体ロボティクス
ViTac-Tracing: 変形物体のトレーシングのための視覚-触覚模倣学習
変形物体を1次元・2次元でトレースする統一モデルを、視覚と触覚の情報を組み合わせた模倣学習で実現した論文。局所的な触覚中心の接触維持と大域的なタスク進行の損失を導入し、低コスト遠隔操作システムに触覚を統合して汎用性と実世界での信頼性を向上させた。
原題: ViTac-Tracing: Visual-Tactile Imitation Learning of Deformable Object Tracing ／ Yongqiang Zhao, Haining Luo, Yupeng Wang 他
日本語で読む → - 論文拡散ポリシー/操作ロボティクス
PPGuide: 性能予測ガイダンスによる拡散ポリシーの操縦
拡散ポリシーの推論時に、自己教師あり学習で訓練した性能予測器の勾配を用いて失敗を回避する軽量なガイダンス手法を提案し、RobomimicとMimicGenベンチマークで性能向上を確認した。
原題: PPGuide: Steering Diffusion Policies with Performance Predictive Guidance ／ Zixing Wang, Devesh K. Jha, Ahmed H. Qureshi 他
日本語で読む → - 論文デジタルツイン/試験ロボティクス
最適化可能から対話可能へ：車両・インフラ協調システムの混合デジタルツイン試験
車両・インフラ協調システムの試験に、人間が直接介入できるL5レベルの対話可能なデジタルツインを導入し、高品質なコーナーケースを生成するフレームワークを提案した。
原題: From Optimizable to Interactable: Mixed Digital Twin-Empowered Testing of Vehicle-Infrastructure Cooperation Systems ／ Jianghong Dong, Chunying Yang, Mengchi Cai 他
日本語で読む → - 論文LiDAR/自己教師あり学習画像認識
LIORNet: 悪天候下の自動運転のための自己教師ありLiDAR除雪フレームワーク
雪などの悪天候でLiDAR点群に混入するノイズを、物理的・統計的手がかりから生成した擬似ラベルを用いた自己教師あり学習で除去するフレームワークを提案した。
原題: LIORNet: Self-Supervised LiDAR Snow Removal Framework for Autonomous Driving under Adverse Weather Conditions ／ Ji-il Park, Inwook Shim
日本語で読む → - 論文ソーシャルロボット/共設計ロボティクス
「君は友達だ」：新移住児童の言語・文化学習を支えるピア型ソーシャルロボットの共設計
カナダのコミュニティ識字プログラムで、新移住児童の英語・文化学習を支援する卓上型ピアロボット「Maple」を、チューターとの共設計で開発した論文。ストーリー活動や多感覚支援、クイズで注意を引きつつ、チューターに活用可能な形成的信号を生成する。
原題: "You've got a friend in me": Co-Designing a Peer Social Robot for Young Newcomers' Language and Cultural Learning ／ Neil Fernandes, Cheng Tang, Tehniyat Shahbaz 他
日本語で読む → - 論文自動運転/地図生成/動作予測ロボティクス
不確実性が重要：自動運転における動作予測のための構造化確率的オンラインマッピング
オンライン地図生成を確率的タスクとして扱い、低ランク＋対角成分の共分散分解で空間的相関を捉える不確実性モデルを提案し、地図生成と動作予測の精度を向上させた。
原題: Uncertainty Matters: Structured Probabilistic Online Mapping for Motion Prediction in Autonomous Driving ／ Pritom Gogoi, Faris Janjoš, Bin Yang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
産業用磁気浮上プラットフォームにおけるマルチエージェント動作計画：ハイブリッドADMM-HOCBFアプローチ
本論文は、ホロノミックなマルチエージェントシステム向けに、分散型ADMMと中央集権型HOCBFを組み合わせたハイブリッド動作計画法を提案し、実機の磁気浮上プラットフォームで有効性を実証した。
原題: Multi-Agent Motion Planning on Industrial Magnetic Levitation Platforms: A Hybrid ADMM-HOCBF approach ／ Bavo Tistaert, Stan Servaes, Alejandro Gonzalez-Garcia 他
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