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最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文SLAMロボティクス
GGD-SLAM: 動的環境向け汎用運動モデルを活用した単眼3DGS SLAM
動的環境下でのカメラ位置推定と高精細な稠密マッピングを、事前の意味注釈や深度入力なしで実現する、汎用運動モデルを用いた単眼3DGS SLAMフレームワークを提案した。
原題: GGD-SLAM: Monocular 3DGS SLAM Powered by Generalizable Motion Model for Dynamic Environments ／ Yi Liu, Haoxuan Xu, Hongbo Duan 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
部分情報下の確率的最適制御問題としてのSLAM：最適解と厳密な近似
能動的SLAMを部分観測マルコフ決定過程として定式化し、幾何学的な探索コストを導入して、準最適な近似解を理論的に導出した論文。
原題: SLAM as a Stochastic Control Problem with Partial Information: Optimal Solutions and Rigorous Approximations ／ Ilir Gusija, Fady Alajaji, Serdar Yüksel
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
未知かつ障害物の多い環境における方向認識型凸自由領域生成による安全なナビゲーション
未知で障害物の多い環境でのロボットナビゲーションのために、候補運動方向とロボット形状を考慮した凸自由領域生成と連続安全軌道生成を統合したフレームワークを提案した。
原題: Safe Navigation in Unknown and Cluttered Environments via Direction-Aware Convex Free-Region Generation ／ Zhicheng Song, Yongjian Li, Kai Chen 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
視覚言語行動モデルにおける具現化推論の幻想を暴く
標準ベンチマークの成功率と真の具現化推論能力の乖離を検証するため、因果介入と運動学的分離を用いた診断ベンチマークBeTTERを導入し、最先端VLAモデルが動的シナリオで重大な失敗を起こすことを実証した。
原題: Unmasking the Illusion of Embodied Reasoning in Vision-Language-Action Models ／ Haiweng Xu, Sipeng Zheng, Hao Luo 他
日本語で読む → - 論文VLA/操作ロボティクス
AnchorRefine: 軌道アンカーと残差補正に基づく協調操作のためのVLAモデル
VLAモデルの動作生成を大域的な軌道計画と局所的な微細補正に分解する階層フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で成功率を向上させた。
原題: AnchorRefine: Synergy-Manipulation Based on Trajectory Anchor and Residual Refinement for Vision-Language-Action Models ／ Tingzheng Jia, Kan Guo, Lanping Qian 他
日本語で読む → - 論文ハンド設計ロボティクス
物体モデルや接触モデルを必要としないロボットハンド設計のためのピンチ構成評価の運動学的フレームワーク
指先の可動範囲の相互作用に基づき、物体形状や接触力モデルを使わずにロボットハンドのピンチ構成を運動学的に評価する手法を提案した。
原題: A Kinematic Framework for Evaluating Pinch Configurations in Robotic Hand Design without Object or Contact Models ／ HyoJae Kang, Joonho Lee, Hyunmok Jung 他
日本語で読む → - 論文群制御画像認識
産業倉庫におけるAMRの安全性と効率向上のための視覚ベース人間認識推定
単一RGBカメラで人間のAMRへの認識状態を推定し、安全かつ効率的な動作を可能にする手法を提案。シミュレーションで検証した。
原題: Vision-Based Human Awareness Estimation for Enhanced Safety and Efficiency of AMRs in Industrial Warehouses ／ Maximilian Haug, Christian Stippel, Lukas Pscherer 他
日本語で読む → - 論文農業ロボティクスロボティクス
吸引式グリッパによる果実収穫におけるセンサ選択の分析
吸引式のリンゴ収穫グリッパに多種センサを統合し、収穫の各段階でどのセンサが重要かを評価して、最小限のセンサ構成で収穫成功や失敗を高精度に予測する手法を提案した。
原題: An analysis of sensor selection for fruit picking with suction-based grippers ／ Eva Krueger, Marcus Rosette, Joseph R. Davidson
日本語で読む → - 論文操作学習ロボティクス
長期・短期の振り返りと最適化による進化可能な身体化エージェントによるロボット操作
大規模視覚言語モデルを用いて環境解釈と方策計画を行い、長期・短期の振り返り機構でプロンプトを動的に改善することで、ロボットが自己進化し複雑な操作タスクの成功率を高めるフレームワークを提案した。
原題: Evolvable Embodied Agent for Robotic Manipulation via Long Short-Term Reflection and Optimization ／ Jianzong Wang, Botao Zhao, Yayun He 他
日本語で読む → - 論文非視線知覚ロボティクス
DENALI: 低コストLiDARによる非視線空間推論を可能にするデータセット
消費者向けLiDARの内部記録である時空間ヒストグラムを用いて、隠れた物体の認識をデータ駆動で行うための大規模実世界データセットDENALIを構築し、低コストLiDARでの非視線知覚の可能性を示した。
原題: DENALI: A Dataset Enabling Non-Line-of-Sight Spatial Reasoning with Low-Cost LiDARs ／ Nikhil Behari, Diego Rivero, Luke Apostolides 他
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
CT-VIR: スパースアンカーを用いた屋内位置推定のための連続時間ビジュアル慣性レンジング融合
VIOのドリフトをUWBレンジングで補正する際、スプラインによる連続時間軌跡表現とスライディングウィンドウ最適化で、非同期センサ融合の精度と効率を両立する手法を提案した。
原題: CT-VIR: Continuous-Time Visual-Inertial-Ranging Fusion for Indoor Localization with Sparse Anchors ／ Yu-An Liu, Li Zhang
日本語で読む → - 論文産業応用/自動化ロボティクス
実製造のための学習拡張型ロボット自動化
産業用ロボットに学習ベースの制御とニューラル3D安全監視を統合し、電動モーター生産ラインでのケーブル挿入と半田付けを自動化。実データ20分未満で5時間以上連続稼働し、99.4%の品質合格率を達成した。
原題: Learning-augmented robotic automation for real-world manufacturing ／ Yunho Kim, Quan Nguyen, Taewhan Kim 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
自律型負傷者トリアージのためのベイズ推論フレームワーク
大量事故現場で自律ロボットが視覚情報から負傷者の状態を推定し、ベイズネットワークを用いてトリアージ判断を行うシステムを提案。DARPAチャレンジで精度が大幅に向上した。
原題: A Bayesian Reasoning Framework for Robotic Systems in Autonomous Casualty Triage ／ Szymon Rusiecki, Cecilia Morales, Pia Störy 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
非凸領域におけるエネルギー効率的なマルチロボット被覆経路計画
障害物や飛行禁止区域を含む非凸領域に対して、エネルギー消費を最小化するマルチロボット被覆経路計画フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
原題: Energy-Efficient Multi-Robot Coverage Path Planning of Non-Convex Regions of Interests ／ Sourav Raxit, Jose Fuentes, Paulo Padrao 他
日本語で読む → - 論文SLAM制御
ランドマーク慣性SLAMのための磁力計と間欠GNSS測定を用いた同期オブザーバ設計
ランドマーク慣性SLAMの可観測性問題を解決するため、間欠的なGNSS位置と磁力計測定を追加した非線形オブザーバを提案し、安定性を証明・シミュレーションで検証した。
原題: Synchronous Observer Design for Landmark-Inertial SLAM with Magnetometer and Intermittent GNSS Measurements ／ Arkadeep Saha, Pieter van Goor, Ravi Banavar
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
環境適応型ソリッドステートLiDAR慣性オドメトリ
極端な環境での幾何学的縮退や信頼性の低い観測による位置推定精度低下を解決するため、局所法線ベクトル制約と縮退を考慮した地図更新戦略を統合した環境適応型ソリッドステートLiDAR慣性オドメトリを提案した。
原題: Environment-Adaptive Solid-State LiDAR-Inertial Odometry ／ Zhi Zhang, Chalermchon Satirapod, Bingtao Ma 他
日本語で読む → - 論文VLA/量子化ロボティクス
ドリフト対応ポストトレーニング量子化による効率的な視覚言語行動モデル
視覚言語行動モデル(VLA)の量子化時に生じる時間的誤差蓄積による動作ドリフトを解決するため、ドリフト対応PTQ(DA-PTQ)を提案。クロススペース表現補償と動作駆動混合精度割り当てにより、低ビットでも高精度な制御を実現。
原題: DA-PTQ: Drift-Aware Post-Training Quantization for Efficient Vision-Language-Action Models ／ Siyuan Xu, Tianshi Wang, Fengling Li 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
双腕無人航空マニピュレータシステムのためのニューラルネットワークベース適応イベントトリガ制御
双腕とマルチロータ間の強い結合や外乱に対処するため、ニューラルネットワークで近似しつつイベントトリガで通信負荷を減らす適応制御を提案し、実機実験で精度を確認した。
原題: Neural Network-Based Adaptive Event-Triggered Control for Dual-Arm Unmanned Aerial Manipulator Systems ／ Yang Wang, Hai Yu, Wei He 他
日本語で読む → - 論文自動運転/モーションプランニングロボティクス
Mosaic: ルールベースと学習型モーションプランナーを統合する拡張可能なフレームワーク
自動運転のモーションプランニングにおいて、ルールベースと学習型のプランナーを仲裁グラフで統合し、安全性と性能を両立するフレームワークMosaicを提案した。
原題: Mosaic: An Extensible Framework for Composing Rule-Based and Learned Motion Planners ／ Nick Le Large, Marlon Steiner, Lingguang Wang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
M²GRPO: 生体模倣水中ロボットの追跡のためのMambaベースのマルチエージェントグループ相対方策最適化
生体模倣水中ロボットの協調追跡問題に対し、Mambaポリシーとグループ相対方策最適化を組み合わせた新しいフレームワークM²GRPOを提案し、シミュレーションと実機実験で既存手法より高い追跡成功率と捕獲効率を達成した。
原題: M$^{2}$GRPO: Mamba-based Multi-Agent Group Relative Policy Optimization for Biomimetic Underwater Robots Pursuit ／ Yukai Feng, Zhiheng Wu, Zhengxing Wu 他
日本語で読む → - 論文群制御機械学習
BOIL: 環境の個別情報を学習する
複雑な環境でのマルチエージェントシステム向けに、PageRankと共通情報最大化を用いて環境構造から有用な情報を抽出し、長期的な行動を導く手法を提案した。
原題: BOIL: Learning Environment Personalized Information ／ Rohan Patil, Henrik I. Christensen
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
信頼性ガイド深度融合によるグレア耐性ナビゲーションコストマップ
反射床やガラス面のグレアによる深度センサの誤計測を、信頼性マップで推定し、その情報で占有グリッド更新を調整することで、偽障害物の蓄積を抑えるコストマップ構築手法を提案した。
原題: Reliability-Guided Depth Fusion for Glare-Resilient Navigation Costmaps ／ Shang-En Tsai, Wei-Cheng Sun
日本語で読む → - 論文宇宙探査/ソフトウェア定義システムastro-ph.IM
惑星探査3.0：ソフトウェア定義型・超適応宇宙システムのロードマップ
火星以遠の未探査天体を少数のミッションで探査する新パラダイム「惑星探査3.0」を提案し、その実現を支えるソフトウェア定義型宇宙システム技術とシステム工学手法をまとめたロードマップ論文。
原題: Planetary Exploration 3.0: A Roadmap for Software-Defined, Radically Adaptive Space Systems ／ Masahiro Ono, Daniel Selva, Morgan L. Cable 他
日本語で読む → - 論文センサ/ソフトロボティクスロボティクス
音に現れるひずみ：音響共鳴を用いた軟質波形チューブによる局所ひずみセンシング
空気流で音響共鳴を起こす軟質波形チューブを開発し、チューブの各半分区間のひずみを機械学習で高精度に推定する手法を提案した。
原題: Strain in Sound: Soft Corrugated Tube for Local Strain Sensing with Acoustic Resonance ／ Michael Chun, Ananya Nukala, Tae Myung Huh
日本語で読む → - 論文オドメトリロボティクス
連続点-姿勢不確実性モデリングによる幾何拘束レーダ慣性オドメトリ
レーダ計測の不確実性を連続軌道モデルで推定し、地図構築とオドメトリ精度を向上させる手法を提案した。
原題: Geometrically-Constrained Radar-Inertial Odometry via Continuous Point-Pose Uncertainty Modeling ／ Wooseong Yang, Dongjae Lee, Minwoo Jung 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.MA
マルチエージェント相互作用のための確率的責任配分学習
本論文では、マルチエージェント相互作用における責任配分の確率分布を学習する手法を提案する。条件付き変分オートエンコーダと軌道予測技術を組み合わせ、微分可能な最適化層を用いて責任配分から制御量を推定することで、ラベルなしでも学習可能とし、運転データセットで有効性を示した。
原題: Learning Probabilistic Responsibility Allocations for Multi-Agent Interactions ／ Isaac Remy, Caleb Chang, Karen Leung
日本語で読む → - 論文歩行制御
ハイブリッドシステムの有限ステップ不変集合の確率的保証付き計算
ポアンカレ写像のサンプリングに基づく最適化を用いて、周期軌道周りの有限ステップ不変楕円体を計算し、確率的保証を提供する手法を提案。低次元システムとコンパス歩行モデルで実証。
原題: Finite-Step Invariant Sets for Hybrid Systems with Probabilistic Guarantees ／ Varun Madabushi, Elizabeth Dietrich, Hanna Krasowski 他
日本語で読む → - 論文交通信号制御画像認識
歩行者を見逃さない：適応型交通信号制御のための脆弱な道路利用者のリアルタイム検出と追跡
横断歩道の脆弱な道路利用者をリアルタイムで検出・追跡し、必要に応じて信号の青時間を自動延長する適応型交通信号システムを提案した。シミュレーションにより、歩行者の取り残し率を大幅に低減できることを示した。
原題: No Pedestrian Left Behind: Real-Time Detection and Tracking of Vulnerable Road Users for Adaptive Traffic Signal Control ／ Anas Gamal Aly, Hala ElAarag
日本語で読む → - 論文制御制御
潜在不確実性下での安全制御のためのリスク制約付き信念空間最適化
センサで直接観測できない潜在パラメータを持つ部分観測システムに対し、信念分布を維持しつつCVaR制約を課したモデル予測パス積分(MPPI)制御を提案し、安全マージンの尾部リスクを明示的に制限する。
原題: Risk-Constrained Belief-Space Optimization for Safe Control under Latent Uncertainty ／ Clinton Enwerem, John S. Baras, Calin Belta
日本語で読む → - 論文群制御math.OC
密度駆動最適制御：確率的LTIマルチエージェントシステムの収束保証
マルチエージェントの非一様領域被覆問題に対し、ワッサースタイン距離をコストにした確率的MPC的枠組みを提案し、時間平均経験分布が目標密度へ収束することを理論保証付きで示した。
原題: Density-Driven Optimal Control: Convergence Guarantees for Stochastic LTI Multi-Agent Systems ／ Kooktae Lee
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