論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ナビゲーションロボティクス
一緒に歩こう：人間中心の屋外支援のための長期的社会的ナビゲーション
高レベルの自然言語指示から屋外での長期的な社会的ナビゲーションを実現する、地図不要のフレームワークを提案。GPSと公開地図APIのPOIを用いて目的地を推定し、高レベルVLMと低レベルVLAを状況に応じて切り替えることで、安全で社会的に適切な移動を実現する。
原題: Walk With Me: Long-Horizon Social Navigation for Human-Centric Outdoor Assistance ／ Lingfeng Zhang, Xiaoshuai Hao, Xizhou Bu 他
日本語で読む → - 論文ソフトアクチュエータロボティクス
誘電エラストマーソフトアクチュエータのモデリング、制御、自己センシングに関するレビュー
誘電エラストマーアクチュエータ（DEA）のモデリング、制御、自己センシング手法を包括的にレビューし、課題と将来の機会をまとめた論文。
原題: Modeling, Control and Self-sensing of Dielectric Elastomer Soft Actuators: A Review ／ Y. Zhao, G. Meng
日本語で読む → - 論文受動歩行ロボティクス
平面粘弾性結合リムレスホイールのモデリング、解析と駆動
粘弾性要素で結合した2つの十字フレームからなる受動歩行ロボットを提案し、その歩容特性を数値解析するとともに、安定した平地歩行を実現する駆動方法を検討した。
原題: Modeling, Analysis and Activation of Planar Viscoelastically-combined Rimless Wheels ／ Fumihiko Asano, Yuxuan Xiang, Yanqiu Zheng 他
日本語で読む → - 論文HRI/定性手法HCI
連続フォーカスグループ：自閉症ケアにおける臨床HRIのための縦断的手法
臨床HRI研究において、ステークホルダーの視点の経時的変化を捉えるための縦断的・共創的な定性手法「連続フォーカスグループ」を提案し、自閉症児向けロボット支援療法の複数フェーズに適用してその有効性を示した。
原題: Continuous Focus Groups: A Longitudinal Method for Clinical HRI in Autism Care ／ Ghiglino Davide, Foglino Caterina, Wykowska Agnieszka
日本語で読む → - 論文VLA/操作ロボティクス
開ループ計画、閉ループ検証：VLAのための投機的検証
VLAモデルの高コストな推論を効率化するため、重いVLAで低頻度に行動チャンクを計画し、軽量な検証器が最新観測に基づいて実行を監視・必要時のみ再計画するフレームワークSV-VLAを提案した。
原題: Open-Loop Planning, Closed-Loop Verification: Speculative Verification for VLA ／ Zihua Wang, Zhitao Lin, Ruibo Li 他
日本語で読む → - 論文UAV制御ロボティクス
AWARE: 人間参加型インタラクション下でのLiDAR-慣性オドメトリ強化のための適応的全身体能動回転制御
狭視野LiDARを搭載したUAVの自己位置推定精度を向上させるため、機体の回転を能動的に活用し、MPCと強化学習を組み合わせてセンサ視野を拡張するフレームワークを提案した。
原題: AWARE: Adaptive Whole-body Active Rotating Control for Enhanced LiDAR-Inertial Odometry under Human-in-the-Loop Interaction ／ Yizhe Zhang, Jianping Li, Liangliang Yin 他
日本語で読む → - 論文制御/ニューラルMPC制御
全方位空中ロボットのニューラルMPCにおける残差力学学習のためのエネルギー正則化
ニューラルMPCで全方位空中ロボットの残差力学を学習する際、エネルギー正則化損失を導入し、実機実験で位置誤差を最大23%削減した。
原題: Energy-based Regularization for Learning Residual Dynamics in Neural MPC for Omnidirectional Aerial Robots ／ Johannes Kübel, Henrik Krauss, Jinjie Li 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
VistaBot: 時空間認識ビュー合成による視点ロバストなロボット操作
カメラ視点の変化にロバストなロボット操作を実現するため、幾何モデルとビデオ拡散モデルを統合したフレームワークVistaBotを提案。テスト時のカメラ校正不要で、シミュレーションと実世界で性能を検証した。
原題: VistaBot: View-Robust Robot Manipulation via Spatiotemporal-Aware View Synthesis ／ Songen Gu, Yuhang Zheng, Weize Li 他
日本語で読む → - 論文VLA/ポストトレーニングロボティクス
Hi-WM: 人間参加型ワールドモデルによるロボットポストトレーニングのスケーラブル化
実世界での介入を必要とせず、学習したワールドモデル内で人間が修正行動を提供することで、失敗箇所に集中したポリシー改善を実現するポストトレーニング手法を提案。実機操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
原題: Hi-WM: Human-in-the-World-Model for Scalable Robot Post-Training ／ Yaxuan Li, Zhongyi Zhou, Yefei Chen 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
筋肉に着想を得た磁気アクチュエータ：押す・引く・這う・掴むを実現
レーザーパウダーベッドフュージョンで作製した磁気複合材料を用いて、収縮・拡張動作が可能な筋肉模倣アクチュエータを開発し、這行ロボットや把持機構への応用を示した。
原題: Muscle-inspired magnetic actuators that push, pull, crawl, and grasp ／ Muhammad Bilal Khan, Florian Hofmann, Kilian Schäfer 他
日本語で読む → - 論文歩行/格闘/スキル遷移ロボティクス
RPG: 人間型格闘における複数スキル遷移のためのロバストなポリシーゲーティング
人間型ロボットの格闘動作において、複数のスキルを切り替える際の不安定さを解決するため、遷移ランダム化と時間ランダム化を用いたハイブリッド専門家ポリシーフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
原題: RPG: Robust Policy Gating for Smooth Multi-Skill Transitions in Humanoid Fighting ／ Yucheng Xin, Jiacheng Bao, Yubo Dong 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクス/データセット/基盤モデルロボティクス
Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
原題: Open-H-Embodiment: A Large-Scale Dataset for Enabling Foundation Models in Medical Robotics ／ Open-H-Embodiment Consortium, :, Nigel Nelson 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
マスク世界モデル：ロバストなロボット政策学習のための重要要素予測
動画生成事前学習に基づく世界モデルがロボット政策学習に有望だが、RGB予測は背景や照明などの無関係な要素に過適合しがち。本論文では、ピクセルではなくセマンティックマスクの進化を予測するマスク世界モデル(MWM)を提案し、幾何学的情報ボトルネックにより物理ダイナミクスと接触関係を捉えつつ視覚ノイズを除去。拡散ベースの政策ヘッドと統合し、LIBEROやRLBenchでSOTAを達成し、実世界実験でもロバスト性を示した。
原題: Mask World Model: Predicting What Matters for Robust Robot Policy Learning ／ Yunfan Lou, Xiaowei Chi, Xiaojie Zhang 他
日本語で読む → - 論文模倣学習/動作生成ロボティクス
位相可変ニューラルポテンシャル関数によるリアクティブ動作生成
位相変数を状態進行から推定し、ポテンシャル関数に組み込むことで、交差軌道や外乱下でも安定かつリアクティブな動作生成を実現する学習フレームワークを提案した。
原題: Reactive Motion Generation via Phase-varying Neural Potential Functions ／ Ahmet Tekden, Dimitrios Kanoulas, Aude Billard 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
V-STC: 時間効率的な複数車両協調軌道計画手法
複数の自動運転車両の協調軌道計画において、空間的配置と時間幅を同時に最適化する可変時間ステップ時空間コリドー(V-STC)を提案し、安全性を保ちつつ時間効率を向上させる。
原題: V-STC: A Time-Efficient Multi-Vehicle Coordinated Trajectory Planning Approach ／ Pengfei Liu, Jialing Zhou, Yuezu Lv 他
日本語で読む → - 論文インピーダンス制御ロボティクス
未知環境におけるロボットのロバスト適応バックステッピングインピーダンス制御
接触を伴う不確かな環境で動作するロボット向けに、外乱や未モデル化動力学を考慮しつつ、動的パラメータを必要としないロバスト適応バックステッピングインピーダンス制御法を提案した。シミュレーションと実機実験で安全性と追従性能を検証している。
原題: Robust Adaptive Backstepping Impedance Control of Robots in Unknown Environments ／ Reza Nazmara, Alap Kshirsagar, Jan Peters 他
日本語で読む → - 論文模倣学習/3Dポリシー画像認識
R3D: 3Dポリシー学習の再考
3Dポリシー学習の不安定性と過学習の原因を診断し、3Dデータ拡張の欠如とバッチ正規化の悪影響を特定。スケーラブルなトランスフォーマー型3Dエンコーダと拡散デコーダを組み合わせた新しいアーキテクチャを提案し、操作ベンチマークで最先端を達成した。
原題: R3D: Revisiting 3D Policy Learning ／ Zhengdong Hong, Shenrui Wu, Haozhe Cui 他
日本語で読む → - 論文VLA/追跡画像認識
UAV-Track VLA: 視覚・言語・行動モデルによるドローン搭載型空中追跡
ドローンによる空中追跡のための視覚・言語・行動(VLA)モデルを提案し、時間圧縮ネットと並列デュアルブランチデコーダを導入して性能と効率を向上させた。
原題: UAV-Track VLA: Embodied Aerial Tracking via Vision-Language-Action Models ／ Qiyao Zhang, Shuhua Zheng, Jianli Sun 他
日本語で読む → - 論文ヒューマンロボットインタラクションロボティクス
LLMを活用したロボットインタラクションによる再現可能なロボット啓発手法：企業チャレンジからのエビデンス
大規模言語モデル（LLM）を搭載したヒューマノイドロボットを用いたチームベースのチャレンジ活動を企業内で実施し、非専門家のロボットへの関心と理解向上に有効であることを、102件のアンケート結果から示した論文。
原題: A Replicable Robotics Awareness Method Using LLM-Enabled Robotics Interaction: Evidence from a Corporate Challenge ／ S. A. Prieto, M. A. Gopee, Y. Ben Arab 他
日本語で読む → - 論文イベントベース知覚/強化学習/ロボット制御ロボティクス
生物学的に着想を得たイベントベース知覚と高効率学習による高速卓球ロボット
高速卓球ロボット向けに、イベントカメラを用いたボール検出と、低速から高速へ段階的に学習するサンプル効率的な方策訓練を組み合わせた手法を提案した。
原題: Biologically Inspired Event-Based Perception and Sample-Efficient Learning for High-Speed Table Tennis Robots ／ Ziqi Wang, Jingyue Zhao, Xun Xiao 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
動的実世界環境における世界信念状態の推定
ロボットの観測から人間の世界信念状態を推定する手法を提案し、家庭環境での人間ロボットチームナビゲーションに適用した。
原題: Inferring World Belief States in Dynamic Real-World Environments ／ Jack Kolb, Aditya Garg, Nikolai Warner 他
日本語で読む → - 論文ドローン/自律飛行ロボティクス
AgiPIX: 屋内空中点検におけるシミュレーションと実世界の橋渡し
屋内の重要設備点検のための自律飛行を実現する、シミュレーションと実機で再現可能なオープンソースのハードウェア・ソフトウェアプラットフォームを提案した。
原題: AgiPIX: Bridging Simulation and Reality in Indoor Aerial Inspection ／ Sasanka Kuruppu Arachchige, Juan Jose Garcia, Changda Tian 他
日本語で読む → - 論文自動運転/物流画像認識
ParkSense: 配達ドライバーはどこに駐車すべきか？アイドル状態の自動運転計算と視覚言語モデルの活用
配達時の駐車場所選定を自動化するため、自動運転車のアイドル計算資源を利用して視覚言語モデルで衛星・街並み画像から入口と駐車可能エリアを特定するフレームワークを提案した。
原題: ParkSense: Where Should a Delivery Driver Park? Leveraging Idle AV Compute and Vision-Language Models ／ Die Hu, Henan Li
日本語で読む → - 論文自動運転/物体検出ロボティクス
自動運転のための深層ニューラルネットワークによる工事現場検出
YOLOニューラルネットワークとLiDARデータを組み合わせ、走行中に工事現場の物体を検出・位置特定し、統合して世界座標で輪郭を記録するリアルタイムシステムを提案した。実地評価で0.5m未満の位置精度を達成した。
原題: Deep Neural Network Based Roadwork Detection for Autonomous Driving ／ Sebastian Wullrich, Nicolai Steinke, Daniel Goehring
日本語で読む → - 論文制御理論制御
最適化不要で再帰的実行可能性を保証する制約付き制御：CBFベースの参照ガバナーアプローチ
明示的参照ガバナーと制御バリア関数を統合し、オンライン最適化なしで安全制約の再帰的実行可能性を保証する閉形式の参照更新則を提案した。
原題: Optimization-Free Constrained Control with Guaranteed Recursive Feasibility: A CBF-Based Reference Governor Approach ／ Satoshi Nakano, Emanuele Garone, Gennaro Notomista
日本語で読む → - 論文外骨格/リハビリテーションロボティクス
腱駆動による手首外転-内転関節が5自由度上肢外骨格の性能を向上させる--実装と実験的評価
上肢外骨格EXOTIC2に腱駆動の手首外転-内転関節を追加し、健常者とALS患者での飲水・掻痒タスクで機能改善を実証した。
原題: A Tendon-Driven Wrist Abduction-Adduction Joint Improves Performance of a 5 DoF Upper Limb Exoskeleton -- Implementation and Experimental Evaluation ／ Juwairiya S. Khan, Mostafa Mohammadi, Alexander L. Ammitzbøll 他
日本語で読む → - 論文強化学習/波面制御astro-ph.IM
モデルベース強化学習による焦点面波面制御
強化学習を用いて、望遠鏡の焦点面画像から非共通光路収差を自動検出・補正する新しい制御手法を提案した論文。
原題: Focal plane wavefront control with model-based reinforcement learning ／ Jalo Nousiainen, Iremsu Taskin, Markus Kasper 他
日本語で読む → - 論文制御制御
移動障害物回避を伴う安全な軌道追従のためのスライディングモード制御：平面ロボットでの実験検証
移動ロボットの軌道追従と移動障害物回避を統合した制御フレームワークを提案し、スライディングモード制御と衝突円錐制御バリア関数を用いて安全性を保証。実験で有効性を検証した。
原題: Sliding Mode Control for Safe Trajectory Tracking with Moving Obstacles Avoidance: Experimental Validation on Planar Robots ／ Shubham Sawarkar, P Sangeerth, S Saharsh 他
日本語で読む → - 論文非視線知覚ロボティクス
DENALI: 低コストLiDARによる非視線空間推論を可能にするデータセット
消費者向けLiDARの内部記録である時空間ヒストグラムを用いて、隠れた物体の認識をデータ駆動で行うための大規模実世界データセットDENALIを構築し、低コストLiDARでの非視線知覚の可能性を示した。
原題: DENALI: A Dataset Enabling Non-Line-of-Sight Spatial Reasoning with Low-Cost LiDARs ／ Nikhil Behari, Diego Rivero, Luke Apostolides 他
日本語で読む → - 論文群制御画像認識
産業倉庫におけるAMRの安全性と効率向上のための視覚ベース人間認識推定
単一RGBカメラで人間のAMRへの認識状態を推定し、安全かつ効率的な動作を可能にする手法を提案。シミュレーションで検証した。
原題: Vision-Based Human Awareness Estimation for Enhanced Safety and Efficiency of AMRs in Industrial Warehouses ／ Maximilian Haug, Christian Stippel, Lukas Pscherer 他
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