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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文VLAロボティクス
視覚言語行動モデルにおける具現化推論の幻想を暴く
標準ベンチマークの成功率と真の具現化推論能力の乖離を検証するため、因果介入と運動学的分離を用いた診断ベンチマークBeTTERを導入し、最先端VLAモデルが動的シナリオで重大な失敗を起こすことを実証した。
原題: Unmasking the Illusion of Embodied Reasoning in Vision-Language-Action Models ／ Haiweng Xu, Sipeng Zheng, Hao Luo 他
日本語で読む → - 論文群制御画像認識
産業倉庫におけるAMRの安全性と効率向上のための視覚ベース人間認識推定
単一RGBカメラで人間のAMRへの認識状態を推定し、安全かつ効率的な動作を可能にする手法を提案。シミュレーションで検証した。
原題: Vision-Based Human Awareness Estimation for Enhanced Safety and Efficiency of AMRs in Industrial Warehouses ／ Maximilian Haug, Christian Stippel, Lukas Pscherer 他
日本語で読む → - 論文非視線知覚ロボティクス
DENALI: 低コストLiDARによる非視線空間推論を可能にするデータセット
消費者向けLiDARの内部記録である時空間ヒストグラムを用いて、隠れた物体の認識をデータ駆動で行うための大規模実世界データセットDENALIを構築し、低コストLiDARでの非視線知覚の可能性を示した。
原題: DENALI: A Dataset Enabling Non-Line-of-Sight Spatial Reasoning with Low-Cost LiDARs ／ Nikhil Behari, Diego Rivero, Luke Apostolides 他
日本語で読む → - 論文制御制御
移動障害物回避を伴う安全な軌道追従のためのスライディングモード制御：平面ロボットでの実験検証
移動ロボットの軌道追従と移動障害物回避を統合した制御フレームワークを提案し、スライディングモード制御と衝突円錐制御バリア関数を用いて安全性を保証。実験で有効性を検証した。
原題: Sliding Mode Control for Safe Trajectory Tracking with Moving Obstacles Avoidance: Experimental Validation on Planar Robots ／ Shubham Sawarkar, P Sangeerth, S Saharsh 他
日本語で読む → - 論文外骨格/リハビリテーションロボティクス
腱駆動による手首外転-内転関節が5自由度上肢外骨格の性能を向上させる--実装と実験的評価
上肢外骨格EXOTIC2に腱駆動の手首外転-内転関節を追加し、健常者とALS患者での飲水・掻痒タスクで機能改善を実証した。
原題: A Tendon-Driven Wrist Abduction-Adduction Joint Improves Performance of a 5 DoF Upper Limb Exoskeleton -- Implementation and Experimental Evaluation ／ Juwairiya S. Khan, Mostafa Mohammadi, Alexander L. Ammitzbøll 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
HALO: 学習された潜在ダイナミクス、ポアンカレ写像、および引力領域を用いたハイブリッド自動符号化歩容
歩行ロボットの軌道データから低次元の潜在状態とステップ間ダイナミクスを学習し、安定性解析と引力領域の推定を可能にするフレームワークを提案した。
原題: HALO: Hybrid Auto-encoded Locomotion with Learned Latent Dynamics, Poincar\'e Maps, and Regions of Attraction ／ Blake Werner, Sergio A. Esteban, Massimiliano De Sa 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ノイズから意図へ：残差ブリッジによる生成的VLAポリシーのアンカリング
生成的VLAポリシーを「ノイズからの生成」から「意図からの精緻化」へと転換し、スペクトル解析で制御を低周波の意図と高周波の残差に分離して、残差拡散ブリッジで局所ダイナミクスを精緻化するResVLAを提案した。
原題: From Noise to Intent: Anchoring Generative VLA Policies with Residual Bridges ／ Yiming Zhong, Yaoyu He, Zemin Yang 他
日本語で読む → - 論文キャリブレーション/継続学習画像認識
オープンワールドロボット操作のための継続的手眼較正
ロボット操作における手眼較正の継続学習フレームワークを提案し、空間的リプレイ戦略と構造保存蒸留により、逐次的に遭遇する新しいシーンへの適応時の破滅的忘却を軽減する。
原題: Continual Hand-Eye Calibration for Open-world Robotic Manipulation ／ Fazeng Li, Gan Sun, Chenxi Liu 他
日本語で読む → - 論文強化学習/波面制御astro-ph.IM
モデルベース強化学習による焦点面波面制御
強化学習を用いて、望遠鏡の焦点面画像から非共通光路収差を自動検出・補正する新しい制御手法を提案した論文。
原題: Focal plane wavefront control with model-based reinforcement learning ／ Jalo Nousiainen, Iremsu Taskin, Markus Kasper 他
日本語で読む → - 論文触覚/HRIHCI
表現的なロボットタッチの設計における「他者性」という品質
ロボットタッチの設計において、現実再現ではなく「他者性」を品質として捉え、曖昧さや多様な解釈を生む表現的なタッチデザインを提案する論文。
原題: Otherness as a Quality in Designing Expressive Robotic Touch ／ Ran Zhou, Laurens Boer, Daniel Leithinger 他
日本語で読む → - 論文視覚言語モデルロボティクス
ROS 2向けFlorence-2ラッパー：ロボットシステムのためのマルチモードローカル視覚言語推論
ロボットシステムで利用可能な視覚言語モデルFlorence-2をROS 2で扱うためのラッパーを開発し、トピック駆動・サービス・アクションの3つのインタラクション方式とローカル実行を実現した。
原題: A ROS 2 Wrapper for Florence-2: Multi-Mode Local Vision-Language Inference for Robotic Systems ／ J. E. Domínguez-Vidal
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
部分情報下の確率的最適制御問題としてのSLAM：最適解と厳密な近似
能動的SLAMを部分観測マルコフ決定過程として定式化し、幾何学的な探索コストを導入して、準最適な近似解を理論的に導出した論文。
原題: SLAM as a Stochastic Control Problem with Partial Information: Optimal Solutions and Rigorous Approximations ／ Ilir Gusija, Fady Alajaji, Serdar Yüksel
日本語で読む → - 論文VLA/操作ロボティクス
AnchorRefine: 軌道アンカーと残差補正に基づく協調操作のためのVLAモデル
VLAモデルの動作生成を大域的な軌道計画と局所的な微細補正に分解する階層フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で成功率を向上させた。
原題: AnchorRefine: Synergy-Manipulation Based on Trajectory Anchor and Residual Refinement for Vision-Language-Action Models ／ Tingzheng Jia, Kan Guo, Lanping Qian 他
日本語で読む → - 論文ハンド設計ロボティクス
物体モデルや接触モデルを必要としないロボットハンド設計のためのピンチ構成評価の運動学的フレームワーク
指先の可動範囲の相互作用に基づき、物体形状や接触力モデルを使わずにロボットハンドのピンチ構成を運動学的に評価する手法を提案した。
原題: A Kinematic Framework for Evaluating Pinch Configurations in Robotic Hand Design without Object or Contact Models ／ HyoJae Kang, Joonho Lee, Hyunmok Jung 他
日本語で読む → - 論文操作学習ロボティクス
長期・短期の振り返りと最適化による進化可能な身体化エージェントによるロボット操作
大規模視覚言語モデルを用いて環境解釈と方策計画を行い、長期・短期の振り返り機構でプロンプトを動的に改善することで、ロボットが自己進化し複雑な操作タスクの成功率を高めるフレームワークを提案した。
原題: Evolvable Embodied Agent for Robotic Manipulation via Long Short-Term Reflection and Optimization ／ Jianzong Wang, Botao Zhao, Yayun He 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
非凸領域におけるエネルギー効率的なマルチロボット被覆経路計画
障害物や飛行禁止区域を含む非凸領域に対して、エネルギー消費を最小化するマルチロボット被覆経路計画フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
原題: Energy-Efficient Multi-Robot Coverage Path Planning of Non-Convex Regions of Interests ／ Sourav Raxit, Jose Fuentes, Paulo Padrao 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
信頼性ガイド深度融合によるグレア耐性ナビゲーションコストマップ
反射床やガラス面のグレアによる深度センサの誤計測を、信頼性マップで推定し、その情報で占有グリッド更新を調整することで、偽障害物の蓄積を抑えるコストマップ構築手法を提案した。
原題: Reliability-Guided Depth Fusion for Glare-Resilient Navigation Costmaps ／ Shang-En Tsai, Wei-Cheng Sun
日本語で読む → - 論文宇宙探査/ソフトウェア定義システムastro-ph.IM
惑星探査3.0：ソフトウェア定義型・超適応宇宙システムのロードマップ
火星以遠の未探査天体を少数のミッションで探査する新パラダイム「惑星探査3.0」を提案し、その実現を支えるソフトウェア定義型宇宙システム技術とシステム工学手法をまとめたロードマップ論文。
原題: Planetary Exploration 3.0: A Roadmap for Software-Defined, Radically Adaptive Space Systems ／ Masahiro Ono, Daniel Selva, Morgan L. Cable 他
日本語で読む → - 論文オドメトリロボティクス
連続点-姿勢不確実性モデリングによる幾何拘束レーダ慣性オドメトリ
レーダ計測の不確実性を連続軌道モデルで推定し、地図構築とオドメトリ精度を向上させる手法を提案した。
原題: Geometrically-Constrained Radar-Inertial Odometry via Continuous Point-Pose Uncertainty Modeling ／ Wooseong Yang, Dongjae Lee, Minwoo Jung 他
日本語で読む → - 論文農業ロボティクス/物体検出画像認識
FruitProM-V2: 果物と野菜のロバストな確率的成熟度推定と検出
成熟度を連続変数として確率的にモデル化し、分布型検出ヘッドを用いて推定する手法を提案。ラベルノイズに対する頑健性が向上することを示した。
原題: FruitProM-V2: Robust Probabilistic Maturity Estimation and Detection of Fruits and Vegetables ／ Rahul Harsha Cheppally, Sidharth Rai, Sudan Baral 他
日本語で読む → - 論文自動運転/安全性ロボティクス
安全運動の場：到達可能性解析を用いた安全走行領域におけるアフォーダンスの実用化
ドライバーの物理的能力と他者の予測可能な行動を考慮し、衝突回避経路の有無を定量評価する安全モデル「Field of Safe Motion」を提案し、到達可能性解析で実装した。
原題: The Field of Safe Motion: Operationalizing Affordances in the Field of Safe Travel Using Reachability Analysis ／ Leif Johnson, Trent Victor, Johan Engström
日本語で読む → - 論文ハンドオーバーロボティクス
適応的 vs 静的ロボットから人間へのハンドオーバー：向きと接近方向に関する研究
ロボットから人間への物の受け渡しにおいて、ユーザーの手の姿勢と意図するタスクに基づいて物体の受け渡し姿勢をリアルタイムに適応させるフレームワークを提案し、静的ベースラインと比較して認知負荷と生理的ストレスを軽減することをユーザー研究で示した。
原題: Adaptive vs. Static Robot-to-Human Handover: A Study on Orientation and Approach Direction ／ Federico Biagi, Dario Onfiani, Simone Silenzi 他
日本語で読む → - 論文飛行制御physics.flu-dyn
せん断流中におけるステップレベルの動的ソアリング学習
深層強化学習を用いて、局所センシングのみから動的ソアリングの飛行方策を獲得し、風のせん断流中での効率的な航行を実現した。
原題: Learning step-level dynamic soaring in shear flow ／ Lunbing Chen, Jixin Lu, Yufei Yin 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
貪欲カルマン・スウォーム：過酷環境におけるロボット群の状態推定の改善
ロボット群の各ロボットが、利用可能な隣接ロボットの相対センシングデータを貪欲に統合して状態推定精度を向上させる分散手法を提案し、通信制約下でも中央集権的手法に近い性能を実現することをシミュレーションで示した。
原題: Greedy Kalman-Swarm: Improving State Estimation in Robot Swarms in Harsh Environments ／ Phunyapa Suksomboon, Paulo Garcia
日本語で読む → - 論文操作/ベンチマークロボティクス
LongBench: 実世界の長時間ホライズンタスクにおけるロボット操作ポリシーの評価
実世界の長時間操作タスクを評価するベンチマークLongBenchを提案し、実行堅牢性と文脈依存推論の要因を分離して分析した。
原題: LongBench: Evaluating Robotic Manipulation Policies on Real-World Long-Horizon Tasks ／ Xueyao Chen, Jingkai Jia, Tong Yang 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
進化的強化学習による頑健な四足歩行
シミュレーションで訓練した四足歩行ポリシーの実環境適応性を高めるため、進化的探索を組み合わせた強化学習手法を評価し、粗い地形への転移性能が向上することを示した。
原題: Robust Quadruped Locomotion via Evolutionary Reinforcement Learning ／ Brian McAteer, Karl Mason
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
人間とロボットの共同操縦によるデータ効率的な模倣学習
限られたデモデータでロボットの模倣学習を行う際、人間の介入を効率的に取り入れるフレームワークを提案し、少ないデモで高い性能を達成した。
原題: Human-Robot Copilot for Data-Efficient Imitation Learning ／ Rui Yan, Zaitian Gongye, Lars Paulsen 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
推論時適応アクションチャンキングによる視覚言語行動モデルの性能向上
VLAモデルにおいて、アクションのチャンクサイズを予測のエントロピーに基づいて適応的に決定する戦略を提案し、シミュレーションと実世界の操作タスクで性能を向上させた。
原題: Adaptive Action Chunking at Inference-time for Vision-Language-Action Models ／ Yuanchang Liang, Xiaobo Wang, Kai Wang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
StarVLA-α: 視覚言語行動システムの複雑さを低減する
VLAモデルの設計選択を制御条件下で研究するため、複雑さを最小限に抑えたシンプルなベースラインStarVLA-αを提案し、複数ベンチマークで高い性能を達成した。
原題: StarVLA-$\alpha$: Reducing Complexity in Vision-Language-Action Systems ／ Jinhui Ye, Ning Gao, Senqiao Yang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
OVAL: 生涯物体ゴールナビゲーションのためのオープンボキャブラリ拡張メモリモデル
生涯にわたって複数の物体を連続的に探索する物体ゴールナビゲーションの課題に対し、オープンボキャブラリのメモリフレームワークと確率ベースの探索戦略を提案し、長期的なナビゲーション効率を向上させた。
原題: OVAL: Open-Vocabulary Augmented Memory Model for Lifelong Object Goal Navigation ／ Jiahua Pei, Yi Liu, Guoping Pan 他
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