論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文経路計画/協調ロボティクス
不確実環境におけるUGV-UAV協調経路計画の動的アプローチ
不確実な道路網でUGVが目的地へ安全に到達するため、UAVが道路を検査して損傷箇所を特定し、双方向探索などの戦略で協調経路を計画する手法を提案・評価した。
原題: Dynamic UGV-UAV Cooperative Path Planning in Uncertain Environments ／ Ninh Nguyen, Srinivas Akella
日本語で読む → - 論文模倣学習/操作ロボティクス
チューブ拡散ポリシー：接触を伴う操作のための反応的視覚触覚ポリシー学習
接触を伴う操作において、視覚と触覚のフィードバックに基づいて即座に適応できるよう、拡散モデルとチューブベースのフィードバック制御を組み合わせた新しいポリシー学習フレームワークを提案した。
原題: Tube Diffusion Policy: Reactive Visual-Tactile Policy Learning for Contact-rich Manipulation ／ Teng Xue, Alberto Rigo, Bingjian Huang 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/共同設計ロボティクス
EvoGymCM：連続的な材料剛性を活用したソフトロボットの共同設計
ソフトロボットの共同設計において、材料剛性を連続変数として扱う新しいベンチマークEvoGymCMを提案し、形態・材料・制御の同時最適化により性能向上を実証した。
原題: EvoGymCM: Harnessing Continuous Material Stiffness for Soft Robot Co-Design ／ Le Shen, Kangyao Huang, Wentao Zhao 他
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
安全性と安定性を保証するゴール条件付きニューラルODEによる全対運動計画
任意の初期状態と目標状態を扱う全対運動計画のため、双リプシッツ微分同相写像を用いた滑らかなゴール条件付きニューラルODEを構築し、目標位置によらず大域的指数安定性と安全性を理論的に保証する手法を提案した。
原題: Goal-Conditioned Neural ODEs with Guaranteed Safety and Stability for Learning-Based All-Pairs Motion Planning ／ Dechuan Liu, Ruigang Wang, Ian R. Manchester
日本語で読む → - 論文評価フレームワークロボティクス
RoboPlayground: 構造化物理ドメインによるロボット評価の民主化
ロボット操作ポリシーの評価を、固定ベンチマークではなく自然言語でタスクを定義できる構造化物理ドメイン上で行うフレームワークを提案し、ユーザビリティと一般化評価の有効性を示した。
原題: RoboPlayground: Democratizing Robotic Evaluation through Structured Physical Domains ／ Yi Ru Wang, Carter Ung, Evan Gubarev 他
日本語で読む → - 論文組立/強化学習ロボティクス
複合ロボット組立スキル適応のための学習ベース戦略
位置制御マニピュレータによるペグ・イン・ホール組立を対象に、残差強化学習を用いて接触リッチな作業中の適応を実現する、再利用可能な複合スキル戦略を提案した。
原題: Learning-Based Strategy for Composite Robot Assembly Skill Adaptation ／ Khalil Abuibaid, Aleksandr Sidorenko, Achim Wagner 他
日本語で読む → - 論文誘導則ロボティクス
接近角制約付き二相純比例航法のための代理モデルに基づく準最適ゲイン選択
二相純比例航法（2pPPN）の誘導ゲインをニューラルネットワークで学習し、初期・終端の交戦形状から準最適なゲインを高速に選択する手法を提案した。
原題: Surrogate Model-Based Near-Optimal Gain Selection for Approach-Angle-Constrained Two-Phase Pure Proportional Navigation ／ Abhigyan Roy, Shreeya Padte, Abel Viji George 他
日本語で読む → - 論文ドローン/捜索救助/無線測位cs.NI
「Wi-Fiドローンで家まで連れて帰って」：荒野捜索救助のためのドローン搭載無線システム
既存インフラに依存せず、遭難者の携帯端末のWi-Fi自動再接続挙動を利用して、ドローンで遭難者を発見・位置特定する自律捜索救助システムを提案・実装した。
原題: "Take Me Home, Wi-Fi Drone": A Drone-based Wireless System for Wilderness Search and Rescue ／ Weiying Hou, Luca Jiang-Tao Yu, Chenshu Wu
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
固有感覚分布マッチングによる脚式移動のシミュレータ適応
シミュレータと実機の動的差異を、時間整列不要な固有感覚分布のマッチングで補正し、少ない実機データで歩行ポリシーの実機適用性能を向上させる手法を提案した。
原題: Simulator Adaptation for Sim-to-Real Learning of Legged Locomotion via Proprioceptive Distribution Matching ／ Jeremy Dao, Alan Fern
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
不規則六角形グリッド上の古典的経路被覆計画ヒューリスティクスのベンチマーキング：海上被覆シナリオへの応用
海上監視などの不規則六角形グリッド上の経路被覆計画において、古典的ヒューリスティクスを再現可能なベンチマークで評価し、特にWarnsdorff変種が高い成功率を示すことを明らかにした。
原題: Benchmarking Classical Coverage Path Planning Heuristics on Irregular Hexagonal Grids for Maritime Coverage Scenarios ／ Carlos S. Sepúlveda, Gonzalo A. Ruz
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
GCImOpt: 最適軌道の模倣による効率的な目標条件付きポリシーの学習
軌道最適化で生成したデータセットを用いて模倣学習を行い、目標条件付きの制御ポリシーを効率的に学習する手法を提案した。
原題: GCImOpt: Learning efficient goal-conditioned policies by imitating optimal trajectories ／ Jon Goikoetxea, Jesús F. Palacián
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
ViVa: ロボット強化学習のためのビデオ生成価値モデル
事前学習済みのビデオ生成モデルを価値関数として再利用し、将来の身体状態とスカラー価値を同時に予測することで、ロボット操作タスクにおける価値推定を改善する手法を提案した。
原題: ViVa: A Video-Generative Value Model for Robot Reinforcement Learning ／ Jindi Lv, Hao Li, Jie Li 他
日本語で読む → - 論文VLA/基盤モデル画像認識
XEmbodied: 大規模具現環境向けに幾何・物理的手がかりを強化した基盤モデル
クラウド側でVLMに3次元幾何認識と物理的手がかりを統合し、空間推論や具現化タスクの性能を向上させる基盤モデルを提案した。
原題: XEmbodied: A Foundation Model with Enhanced Geometric and Physical Cues for Large-Scale Embodied Environments ／ Kangan Qian, ChuChu Xie, Yang Zhong 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
推論による飛行：適応型UAV群のための能動的推論世界モデル
UAV群の軌道計画を階層的確率推論問題として定式化し、遺伝的アルゴリズムによる専門家デモから学習した世界モデルを用いて、オンラインで適応的な計画と衝突回避を実現する手法を提案した。
原題: Flying by Inference: Active Inference World Models for Adaptive UAV Swarms ／ Kaleem Arshid, Ali Krayani, Lucio Marcenaro 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
GSDrive: 3Dガウススプラッティング環境によるマルチモード将来軌道探索で運転方針を強化
模倣学習と強化学習を組み合わせ、3Dガウススプラッティング環境で将来軌道を探索して密な報酬を生成し、エンドツーエンド自動運転のポリシーを改善するフレームワークを提案した。
原題: GSDrive: Reinforcing Driving Policies by Multi-mode Future Trajectory Probing with 3D Gaussian Splatting Environment ／ Ziang Guo, Chen Min, Xuefeng Zhang 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
FeaXDrive: 実現可能性を考慮した軌道中心拡散プランニングによるエンドツーエンド自動運転
拡散プランニングで生成される軌道の物理的実現可能性（局所的な幾何学的歪み、運動学的制約違反、走行可能領域からの逸脱）を改善するため、軌道中心の定式化に基づく適応的曲率制約学習、走行可能領域ガイダンス、実現可能性を考慮したGRPO後訓練を統合した手法を提案した。
原題: FeaXDrive: Feasibility-aware Trajectory-Centric Diffusion Planning for End-to-End Autonomous Driving ／ Baoyun Wang, Zhuoren Li, Ran Yu 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
RecoverFormer: ヒューマノイドロボットのためのエンドツーエンド接触認識回復
ヒューマノイドロボットが不意の外乱から回復するためのエンドツーエンドポリシーを提案し、補償ステップや環境接触などの回復行動を学習する。
原題: RecoverFormer: End-to-End Contact-Aware Recovery for Humanoid Robots ／ Zihui Liu
日本語で読む → - 論文データ収集ロボティクス
VRロボットゲームを活用した具現化知能タスクのデータ収集促進
Unityベースのゲーム化データ収集フレームワークを提案し、VRでのヒューマノイドロボット操作と自動評価により、ごみ拾いタスクのデモデータを効率的に収集できることを実証した。
原題: Leveraging VR Robot Games to Facilitate Data Collection for Embodied Intelligence Tasks ／ Yihan Zhang, Ziyun Huang, Linqi Ye
日本語で読む → - 論文把持ロボティクス
多峰不確実性下でのロバストな器用な把持のための変分ニューラル信念パラメータ化
把持実行の不確実性を考慮し、変分推論と微分可能なCVaRを用いて尾部リスクを直接最適化する新しい信念表現を提案し、シミュレーションと実機でロバスト性と高速性を実証した。
原題: Variational Neural Belief Parameterizations for Robust Dexterous Grasping under Multimodal Uncertainty ／ Clinton Enwerem, Shreya Kalyanaraman, John S. Baras 他
日本語で読む → - 論文自律走行/深度推定ロボティクス
CADENCE: ナビゲーションと計算効率のための文脈適応型深度推定
自律走行車の組み込み環境向けに、ナビゲーションの必要性と環境文脈に応じて単眼深度推定ネットワークの計算量を動的に調整する適応システムCADENCEを提案し、シミュレーションで消費電力・遅延を削減しつつ航法精度を向上させた。
原題: CADENCE: Context-Adaptive Depth Estimation for Navigation and Computational Efficiency ／ Timothy K Johnsen, Marco Levorato
日本語で読む → - 論文計画/アフォーダンスAI
ADAPT: 不特定のアフォーダンス制約下での常識的計画のベンチマーク
動的環境で物体のアフォーダンスが変化し指示に明示されない状況を評価するベンチマークDynAffordを導入し、既存プランナーにアフォーダンス推論を追加するモジュールADAPTを提案した。
原題: ADAPT: Benchmarking Commonsense Planning under Unspecified Affordance Constraints ／ Pei-An Chen, Yong-Ching Liang, Jia-Fong Yeh 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
ロボットにボディランゲージは必要か？人間共有空間における移動意図の可読性を高めるコミュニケーション手段の比較
四足ロボットの移動意図を人間に伝える際、表情豊かな動き・ライト・テキスト・音声などの各モダリティが予測精度・自信・信頼に与える影響をオンライン動画実験で評価した。
原題: Do Robots Need Body Language? Comparing Communication Modalities for Legible Motion Intent in Human-Shared Spaces ／ Jonathan Albert Cohen, Kye Shimizu, Allen Song 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
移動プラットフォーム上を転がる関節ロボットの動的結合と間接制御
非対称な2リンクロボットが移動台上で転がる際の動的結合をモデル化し、プラットフォームの制御だけでロボットの行動を間接的に制御できることを示した論文。
原題: Dynamic Coupling and Indirect Control of Jointed Robots Rolling Atop A Moving Platform ／ Hamidreza Moradi, Scott David Kelly
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
SlicerRoboTMS: ロボット支援経頭蓋磁気刺激のためのオープンソース3Dスライサー拡張機能
ロボット支援TMS研究のためのオープンソースの3Dスライサー拡張機能を開発し、MRIベースのニューロナビゲーションとロボット連携を標準化した。
原題: SlicerRoboTMS: An Open-Source 3D Slicer Extension for Robot-Assisted Transcranial Magnetic Stimulation ／ Wenzhi Bai, Yituo Guo, Bhaskar Basu 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
単一空気圧制御による磁気弾性ヒステリシスを利用した小型蠕動ポンプ
単一の空気圧入力と埋め込まれた受動磁石を用いて蠕動運動を実現するソフト膜ポンプを提案し、モデル化と数値シミュレーション、試作実験でその動作を検証した。
原題: A Compact Peristaltic Pump Based on Magneto-Elastic Hysteresis with Single Pneumatic Control ／ Minjo Park, Metin Sitti
日本語で読む → - 論文点群処理画像認識
農業応用のための点群ベース葉表面再構成手法のレビューと評価
葉の表面再構成に使われる9つの代表的な手法を、3つの公開データセットで比較評価し、精度・滑らかさ・ノイズ耐性・計算コストのトレードオフを明らかにした論文。
原題: Review and Evaluation of Point-Cloud based Leaf Surface Reconstruction Methods for Agricultural Applications ／ Arif Ahmed, Parikshit Maini
日本語で読む → - 論文強化学習/ビンパッキングロボティクス
拡散強化学習に基づくオンライン3Dビンパッキングの空間戦略最適化
オンライン3Dビンパッキング問題に対し、拡散モデルをアクターネットワークに用いた強化学習アルゴリズムを提案し、従来のDRL手法より詰め込めるアイテム数を大幅に改善した。
原題: Diffusion Reinforcement Learning Based Online 3D Bin Packing Spatial Strategy Optimization ／ Jie Han, Tong Li, Qingyang Xu 他
日本語で読む → - 論文3D再構築画像認識
GEAR: ガウススプラッティングによる関節物体モデリングのための幾何-運動交互最適化
関節物体の高精度な再構築と運動パラメータ推定を実現するため、EMスタイルの交互最適化フレームワークを提案し、幾何と運動を相互依存的にモデル化した。
原題: GEAR: GEometry-motion Alternating Refinement for Articulated Object Modeling with Gaussian Splatting ／ Jialin Li, Bin Fu, Ruiping Wang 他
日本語で読む → - 論文操作学習ロボティクス
ActiveGlasses: 自己中心的な人間のデモから能動視覚で操作を学習する
スマートグラスに取り付けたステレオカメラで人間のデモを収集し、同じカメラをロボットの知覚アームに搭載して能動視覚を再現することで、ロボット操作をゼロショット転移で学習するシステムを提案した。
原題: ActiveGlasses: Learning Manipulation with Active Vision from Ego-centric Human Demonstration ／ Yanwen Zou, Chenyang Shi, Wenye Yu 他
日本語で読む → - 論文自動運転/VLAロボティクス
因果的シーン叙述と実行時安全監視による視覚言語行動駆動モデルの性能向上
自動運転向けVLAモデルへのテキスト入力を因果構造で再構成し、実行時安全監視を加えることで運転性能を大幅に改善した。
原題: Causal Scene Narration with Runtime Safety Supervision for Vision-Language-Action Driving ／ Yun Li, Yidu Zhang, Simon Thompson 他
日本語で読む →