論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文オドメトリロボティクス
ALIVE-LIO: 縮退を考慮した慣性速度学習によるESKFベースLiDAR-慣性オドメトリの強化
長い廊下や単一壁などの縮退環境でのLiDAR-慣性オドメトリの精度低下を、ニューラルネットワークで予測した速度を縮退検出時のみESKFに融合することで補う手法を提案した。
原題: ALIVE-LIO: Degeneracy-Aware Learning of Inertial Velocity for Enhancing ESKF-Based LiDAR-Inertial Odometry ／ Seongjun Kim, Daehan Lee, Junwoo Hong 他
日本語で読む → - 論文受動歩行ロボティクス
平面粘弾性結合リムレスホイールのモデリング、解析と駆動
粘弾性要素で結合した2つの十字フレームからなる受動歩行ロボットを提案し、その歩容特性を数値解析するとともに、安定した平地歩行を実現する駆動方法を検討した。
原題: Modeling, Analysis and Activation of Planar Viscoelastically-combined Rimless Wheels ／ Fumihiko Asano, Yuxuan Xiang, Yanqiu Zheng 他
日本語で読む → - 論文自動運転/インターフェース評価ロボティクス
外部人間機械インターフェースの評価方法の定義
自動運転車と他の道路利用者間のコミュニケーションを担う外部人間機械インターフェース（eHMI）を客観的に評価・比較するための、223項目からなる普遍的な評価方法を提案し、既存の4つの提案と運動学的動作のみのベースラインに適用してその有効性を示した論文。
原題: Defining an Evaluation Method for External Human-Machine Interfaces ／ Jose Gonzalez-Belmonte, Jaerock Kwon
日本語で読む → - 論文ソフトアクチュエータロボティクス
誘電エラストマーソフトアクチュエータのモデリング、制御、自己センシングに関するレビュー
誘電エラストマーアクチュエータ（DEA）のモデリング、制御、自己センシング手法を包括的にレビューし、課題と将来の機会をまとめた論文。
原題: Modeling, Control and Self-sensing of Dielectric Elastomer Soft Actuators: A Review ／ Y. Zhao, G. Meng
日本語で読む → - 論文飛行制御physics.flu-dyn
せん断流中におけるステップレベルの動的ソアリング学習
深層強化学習を用いて、局所センシングのみから動的ソアリングの飛行方策を獲得し、風のせん断流中での効率的な航行を実現した。
原題: Learning step-level dynamic soaring in shear flow ／ Lunbing Chen, Jixin Lu, Yufei Yin 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
泥濘地形における脚式移動のための足部抵抗力モデル
泥などの変形しやすい地形での脚式ロボットの移動を支援するため、足と泥の相互作用を記述する抵抗力モデルを提案し、そのモデルに基づいて変形可能なロボット足を設計して移動性能とエネルギー効率を向上させた。
原題: A Foot Resistive Force Model for Legged Locomotion on Muddy Terrains ／ Xunjie Chen, Liuyin Wang, Xinyan Huang 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
直感的な人間-ロボットインタラクション：オブジェクト選択のためのジェスチャベースユーザーインターフェースの開発と評価
ポインティングとクリックジェスチャを用いたオブジェクト選択用のジェスチャベースUIを開発し、20人の参加者による実験で精度と選択時間を評価した。
原題: Intuitive Human-Robot Interaction: Development and Evaluation of a Gesture-Based User Interface for Object Selection ／ Bijan Kavousian, Oliver Petrovic, Werner Herfs
日本語で読む → - 論文強化学習/自動運転ロボティクス
実世界アジャイル運転のためのリセットフリー強化学習：実証研究
物理的な1/10スケール車両を滑りやすい屋内トラックで手動リセットなしに連続学習させるリセットフリー強化学習を実証し、シミュレーションと実世界での性能差を明らかにした。
原題: Reset-Free Reinforcement Learning for Real-World Agile Driving: An Empirical Study ／ Kohei Honda, Hirotaka Hosogaya
日本語で読む → - 論文VLA/ポストトレーニングロボティクス
Hi-WM: 人間参加型ワールドモデルによるロボットポストトレーニングのスケーラブル化
実世界での介入を必要とせず、学習したワールドモデル内で人間が修正行動を提供することで、失敗箇所に集中したポリシー改善を実現するポストトレーニング手法を提案。実機操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
原題: Hi-WM: Human-in-the-World-Model for Scalable Robot Post-Training ／ Yaxuan Li, Zhongyi Zhou, Yefei Chen 他
日本語で読む → - 論文LiDAR適応ロボティクス
ReaLiTyとLADS：センサーと悪天候を横断するLiDAR適応のための統一フレームワークとデータセット群
異なるセンサー仕様や悪天候下でのLiDARデータを物理的に一貫した形で変換する統一フレームワークと、それに対応するデータセット群を構築した論文。
原題: ReaLiTy and LADS: A Unified Framework and Dataset Suite for LiDAR Adaptation Across Sensors and Adverse Weather Conditions ／ Vivek Anand, Bharat Lohani, Rakesh Mishra 他
日本語で読む → - 論文3D占有予測画像認識
ProOOD: プロトタイプ誘導による分布外3D占有予測
自動運転向けの3D占有予測において、長尾クラスバイアスと分布外入力への脆弱性を軽減する、プロトタイプ誘導の軽量プラグアンドプレイ手法を提案した。
原題: ProOOD: Prototype-Guided Out-of-Distribution 3D Occupancy Prediction ／ Yuheng Zhang, Mengfei Duan, Kunyu Peng 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
不完全な人間のデモンストレーションからのスキル獲得のための統合多層フレームワーク
本論文は、人間とロボットのインタラクションにおけるスキル教示を効率的かつ直感的で安全に行うための、3層からなる統合制御フレームワークを提案している。単一のデモから軌道と可変インピーダンスを学習し、特異点管理と全身コンプライアンスを実現する。
原題: A Unified Multi-Layer Framework for Skill Acquisition from Imperfect Human Demonstrations ／ Zi-Qi Yang, Mehrdad R. Kermani
日本語で読む → - 論文模倣学習/3Dポリシー画像認識
R3D: 3Dポリシー学習の再考
3Dポリシー学習の不安定性と過学習の原因を診断し、3Dデータ拡張の欠如とバッチ正規化の悪影響を特定。スケーラブルなトランスフォーマー型3Dエンコーダと拡散デコーダを組み合わせた新しいアーキテクチャを提案し、操作ベンチマークで最先端を達成した。
原題: R3D: Revisiting 3D Policy Learning ／ Zhengdong Hong, Shenrui Wu, Haozhe Cui 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
CLASP: オープンボキャブラリの机上物体把持のための閉ループ非同期空間知覚
机上物体の把持を対象に、視覚言語モデルの空間的幻覚と開ループ実行の脆弱性を克服するため、非同期閉ループフレームワークCLASPを提案した。
原題: CLASP: Closed-loop Asynchronous Spatial Perception for Open-vocabulary Desktop Object Grasping ／ Yiran Ling, Wenxuan Li, Siying Dong 他
日本語で読む → - 論文データセット/アノテーションツールロボティクス
ATLAS：長期的ロボット行動セグメンテーションのためのアノテーションツール
ロボットの長時間デモンストレーションにおける行動境界のアノテーションを効率化するため、マルチモーダルデータ（動画・プロプリオセプション）を同期可視化し、ROSバッグやRLDSなど多様な形式に対応するツールATLASを提案した。実験では、既存ツールよりアノテーション時間を短縮し、境界誤差を大幅に低減した。
原題: ATLAS: An Annotation Tool for Long-horizon Robotic Action Segmentation ／ Sergej Stanovcic, Daniel Sliwowski, Dongheui Lee
日本語で読む → - 論文車両力学physics.soc-ph
古典的な車両力学における一般的な誤解について
古典的な車両力学で広く受け入れられている誤解を再検討し、その妥当性の範囲を明確にして、より正確な解釈を促す論文。
原題: On Common Misconceptions in Classical Vehicle Dynamics ／ Massimo Guiggiani
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
迷走を止める：メタ認知推論による効率的な視覚言語ナビゲーション
基礎モデルを用いた訓練不要の視覚言語ナビゲーションエージェントに、空間記憶・履歴認識計画・反射的修正を統合したメタ認知機構を導入し、探索の停滞や冗長な再訪問を減らして効率と性能を向上させた。
原題: Stop Wandering: Efficient Vision-Language Navigation via Metacognitive Reasoning ／ Xueying Li, Feng Lyu, Hao Wu 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
リムレスホイールの受動動歩行における安定性原理
重力のみで駆動するリムレスホイールの受動歩行が常に漸近安定となる原理を、運動方程式の線形化とエネルギー保存則の関係から数学的に再考した論文。
原題: Stability Principle Underlying Passive Dynamic Walking of Rimless Wheel ／ Fumihiko Asano
日本語で読む → - 論文模倣学習/データ生成ロボティクス
AffordGen: アフォーダンス対応による汎用物体操作のための多様なデモ生成
3D生成モデルと視覚基盤モデルを用いて、物体の意味的キーポイント対応に基づき多様な操作軌道を自動生成し、閉ループ視覚運動ポリシーの訓練データとして活用することで、未見物体へのゼロショット汎化を実現するフレームワークを提案した。
原題: AffordGen: Generating Diverse Demonstrations for Generalizable Object Manipulation with Afford Correspondence ／ Jiawei Zhang, Kaizhe Hu, Yingqian Huang 他
日本語で読む → - 論文自動運転画像認識
DVGT-2: 大規模自動運転のためのビジョン・ジオメトリ・アクションモデル
自動運転のための新しいVGAパラダイムを提案し、オンライン推論可能なストリーミング型のDVGT-2を導入。密な3Dジオメトリと軌道計画を同時に出力し、多様なカメラ設定で微調整なしに適用可能。
原題: DVGT-2: Vision-Geometry-Action Model for Autonomous Driving at Scale ／ Sicheng Zuo, Zixun Xie, Wenzhao Zheng 他
日本語で読む → - 論文HMI/自動運転ロボティクス
車外HMIのための車両外装部品の露出度測定におけるフルカラー空間記録の展開手法の活用
自動運転車の意図を歩行者に伝えるeHMIの設置箇所を決めるため、メッシュ展開とUnityシミュレーションで車両各部の歩行者からの可視頻度を計測し、バンパーやグリルだけでは不十分で、フロントガラスとフェンダーへの分散配置を提案した。
原題: Using Unwrapped Full Color Space Recording to Measure the Exposedness of Vehicle Exterior Parts for External Human Machine Interfaces ／ Jose Gonzalez-Belmonte, Jaerock Kwon
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
PRO-SPECT: 確率的環境下でのエネルギー考慮型UAV-UGV協調計画における確率的に安全なスケーラブル計画法
UAVとUGVチームが確率的環境でエネルギー制約を満たしつつ任務を完了するための、リスクを確率的に保証する計画アルゴリズムを提案した論文。
原題: PRO-SPECT: Probabilistically Safe Scalable Planning for Energy-Aware Coordinated UAV-UGV Teams in Stochastic Environments ／ Roger Fowler, Cahit Ikbal Er, Benjamin Johnsenberg 他
日本語で読む → - 論文ワールドモデルロボティクス
形態条件付けによるハードウェア非依存の四足歩行ワールドモデルに向けて
四足歩行ロボットのワールドモデルを、ロボットの形態情報を明示的に条件付けすることで、異なるハードウェア間でゼロショット汎化可能にする手法を提案した論文。
原題: Toward Hardware-Agnostic Quadrupedal World Models via Morphology Conditioning ／ Mohamad H. Danesh, Chenhao Li, Amin Abyaneh 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
F2F-AP: フローから未来への非同期ポリシーによるリアルタイム動的マニピュレーション
非同期推論の遅延問題を解決するため、物体のフロー予測を用いて未来の観測を合成し、視覚特徴を整合させることで、動的環境での操作を先読みして実行するフレームワークを提案した。
原題: F2F-AP: Flow-to-Future Asynchronous Policy for Real-time Dynamic Manipulation ／ Haoyu Wei, Xiuwei Xu, Ziyang Cheng 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
考える前に進む：画像目標ナビゲーションのための階層的推論
画像目標ナビゲーションを高レベル計画と低レベル実行に分解し、視覚言語モデルで短期的計画を生成して強化学習ポリシーを導く階層的フレームワークHRNavを提案。迷いを減らすペナルティも導入し、シミュレーションと実環境で有効性を実証した。
原題: Think before Go: Hierarchical Reasoning for Image-goal Navigation ／ Pengna Li, Kangyi Wu, Shaoqing Xu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
一緒に歩こう：人間中心の屋外支援のための長期的社会的ナビゲーション
高レベルの自然言語指示から屋外での長期的な社会的ナビゲーションを実現する、地図不要のフレームワークを提案。GPSと公開地図APIのPOIを用いて目的地を推定し、高レベルVLMと低レベルVLAを状況に応じて切り替えることで、安全で社会的に適切な移動を実現する。
原題: Walk With Me: Long-Horizon Social Navigation for Human-Centric Outdoor Assistance ／ Lingfeng Zhang, Xiaoshuai Hao, Xizhou Bu 他
日本語で読む → - 論文航空交通管理制御
高密度空域におけるコンフリクト解決時のeVTOL航空機のエネルギーオーバーヘッド推定
高密度都市空域でのeVTOL航空機のコンフリクト解決操作がエネルギー消費に与える影響を、シミュレーションと機械学習モデルを用いて定量評価した論文。
原題: eVTOL Aircraft Energy Overhead Estimation under Conflict Resolution in High-Density Airspaces ／ Alex Zongo, Peng Wei
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
LiDARを用いた可視エッジ群表現による群衆ナビゲーション
群衆環境でのロボットナビゲーションにおいて、群予測精度は性能にほとんど影響しないことを示し、簡略化した可視エッジ群表現を提案。シミュレーションと実機で安全性・社会性を保ちつつ高速化を実証した。
原題: LiDAR-based Crowd Navigation with Visible Edge Group Representation ／ Allan Wang, Aaron Steinfeld
日本語で読む → - 論文画像生成ロボティクス
深度依存型光マイクロロボット顕微鏡画像生成のための二重制御周波数認識拡散モデル
光ピンセットで駆動するマイクロロボットの3次元認識向上のため、深度に依存する回折や焦点ぼけを物理的に再現する拡散モデルを提案した。
原題: Dual-Control Frequency-Aware Diffusion Model for Depth-Dependent Optical Microrobot Microscopy Image Generation ／ Lan Wei, Zongcai Tan, Kangyi Lu 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
PREVENT-JACK: 長尺連結重型車両群のためのコンテキストステアリング
長い連結重型車両(HAV)の群れを対象に、ジャックナイフ現象や衝突を防ぐ分散型制御手法を提案した。6つの局所行動を統合し、最大10台のトレーラーを持つ車両で検証し、デッドロックやライブロックの発生条件をシミュレーションで分析した。
原題: PREVENT-JACK: Context Steering for Swarms of Long Heavy Articulated Vehicles ／ Adrian Baruck, Michael Dubé, Christoph Steup 他
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