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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ヒューマノイドロボット/ジェスチャ生成ロボティクス
WaveSync: ヒューマノイドロボットの同期した共話ジェスチャのための制約付き波面最適化
ヒューマノイドロボットが発話と同期した自然なジェスチャを生成するためのハイブリッドフレームワークを提案。LLMで意味的な重要度を推定し、動的運動プリミティブと波面最適化により、ハードウェアの制約を満たしつつジェスチャと音声の同期を実現する。
原題: WaveSync: Constrained Wavefront Optimization for Synchronized Co-Speech Gestures in Humanoid Robots ／ Thang Tran Viet, Thanh Nguyen Canh, Gia Huy Uong 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/移動操作/sim2realロボティクス
OASIS: シミュレーションデータ収集から実世界のヒューマノイド移動操作へ
実世界の画像から3D生成モデルで物体アセットを自動構築し、シミュレーション内で遠隔操作によりデータを収集・拡張して、ヒューマノイドの移動操作ポリシーを訓練する枠組みを提案。実機ゼロショット展開で、多くのタスクで実機遠隔操作データによる訓練を上回る成功率を達成。
原題: OASIS: From Simulation Data Collection to Real-World Humanoid Loco-Manipulation ／ Zehao Yu, Jiakun Zheng, Weiji Xie 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
SceneBot: 接触プロンプトによる汎用ヒューマノイド全身追跡とシーンインタラクション
接触ラベルを条件として与えることで、自由空間動作と接触を伴う操作を単一のポリシーで統一的に扱うヒューマノイド全身追跡フレームワークを提案した。
原題: SceneBot: Contact-Prompted General Humanoid Whole Body Tracking with Scene-Interaction ／ Sirui Chen, Shibo Zhao, Zhen Wu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/転移学習ロボティクス
Any2Any: ヒューマノイド全身追跡のための効率的なクロスエンボディメント転移
事前学習済みの全身追跡モデルを、少量のデータと計算で新しいヒューマノイドに転移させる手法Any2Anyを提案。運動学的整合と軽量なパラメータ効率的ファインチューニングにより、スクラッチ学習と同等以上の性能を達成する。
原題: Any2Any: Efficient Cross-Embodiment Transfer for Humanoid Whole-Body Tracking ／ Ming Yang, Tao Yu, Feng Li 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド操作ロボティクス
Imagine2Real: ビデオ生成事前知識によるヒューマノイドと物体のゼロショット対話の実現
3Dデータ不足を補うため、ビデオ生成モデルから得た4D点軌跡と少数の重要点追跡を用いて、幾何モデル不要でヒューマノイドと物体の対話動作をゼロショットで生成するフレームワークを提案した。
原題: Imagine2Real: Towards Zero-shot Humanoid-Object Interaction via Video Generative Priors ／ Jiahe Chen, ZiRui Wang, Feiyu Jia 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
身体が動く前に：言語条件付きヒューマノイド制御のための予測的関節意図の学習
言語指示に基づくヒューマノイドの全身制御において、将来の接触変化やバランス準備を明示的に予測する階層的フレームワークDAJIを提案し、予測的関節意図を学習することで追従性能と生成品質を向上させた。
原題: Before the Body Moves: Learning Anticipatory Joint Intent for Language-Conditioned Humanoid Control ／ Haozhe Jia, Honglei Jin, Yuan Zhang 他
日本語で読む → - 論文模倣学習/ヒューマノイドロボティクス
動画からのヒューマノイド模倣学習のための直接動的リターゲティング
単眼ビデオからヒューマノイドの模倣学習を行う際、従来の幾何学的リターゲティングが持つバイアスを排除し、物理シミュレータ内で直接動的軌道を生成する新しいフレームワークを提案した。
原題: Direct Dynamic Retargeting for Humanoid Imitation Learning from Videos ／ Constant Roux, Ludovic De Matteïs, Armand Jordana 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
人間協調型ヒューマノイドロボットの共有身体知能に向けた最適化開発と検証：人間を考慮したergoCubロボット
人間との協調作業に最適化されたヒューマノイドロボットergoCubを開発し、人間の身体モデルを組み込んだ共有身体知能アーキテクチャを提案した。
原題: Towards Shared Embodied Intelligence in Humanoid Robots through Optimization Development and Testing of the Human Aware ergoCub Robot ／ Carlotta Sartore, Mohamed Elobaid, Lorenzo Rapetti 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド安全制御ロボティクス
SPARKヒューマノイド安全フィルタの敵対的ストレステスト
SPARKヒューマノイドの安全フィルタを再現し、障害物の密集やノイズなどの厳しい条件下でロバスト性を評価した。
原題: Adversarial Stress Testing of SPARK Humanoid Safety Filters ／ Saurav Ghosh, Abdou Sow, Luke Zhang
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/接触推定ロボティクス
シックスセンス：ヒューマノイドのタスク非依存・固有感覚のみによる全身外力推定
ヒューマノイドの全身接触タイミング・位置・外力を、固有感覚とIMUデータのみから推定するタスク非依存の手法を提案した。条件付きフローマッチングを用いて接触イベントの流れを推定し、衝突検出や遠隔操作などに応用できる。
原題: SixthSense: Task-Agnostic Proprioception-Only Whole-Body Wrench Estimation for Humanoids ／ Xingzhou Chen, Xiayan Xu, Yan Ning 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/移動操作ロボティクス
X2-N: 変形可能な車輪脚ヒューマノイドロボットによる二重モード移動と操作
車輪脚ロボットとヒューマノイドの形態をシームレスに変形できる高自由度ロボットX2-Nを開発し、強化学習ベースの全身制御で移動・変形・操作を統一的に実現した。
原題: X2-N: A Transformable Wheel-legged Humanoid Robot with Dual-mode Locomotion and Manipulation ／ Yan Ning, Xingzhou Chen, Delong Li 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
ヒューマノイドロボットによる全身動的ダンス -- モデルベース制御アプローチ
モーションキャプチャで取得した人間のダンスをヒューマノイドに転写し、モデル予測制御で動的かつ安定に実行する枠組みを提案。実機4台での公開実演で有効性を示した。
原題: Dynamic Whole-Body Dancing with Humanoid Robots -- A Model-Based Control Approach ／ Shibowen Zhang, Jiayang Wu, Guannan Liu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/模倣学習/世界モデルロボティクス
UniT: 人間からヒューマノイドへのポリシー学習と世界モデリングのための統一物理言語に向けて
人間の映像データを活用してヒューマノイドロボットの学習を行うため、視覚的アンカリングに基づく統一潜在アクショントークナイザー（UniT）を提案し、異なる身体構造間のギャップを埋める。
原題: UniT: Toward a Unified Physical Language for Human-to-Humanoid Policy Learning and World Modeling ／ Boyu Chen, Yi Chen, Lu Qiu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドエージェント画像認識
視覚に基づくヒューマノイドエージェント
実世界の3Dシーンを再構築し、デジタル人間が視覚情報のみで目標指向の自律行動をとるためのフレームワークを提案した論文。
原題: Visually-grounded Humanoid Agents ／ Hang Ye, Xiaoxuan Ma, Fan Lu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
ExoActor: 外観視点ビデオ生成による汎用的な対話型ヒューマノイド制御
大規模ビデオ生成モデルを活用し、第三者の視点からのビデオ生成をインターフェースとして、ロボットと環境・物体の相互作用をモデル化し、ヒューマノイドの行動制御を実現するフレームワークを提案した。
原題: ExoActor: Exocentric Video Generation as Generalizable Interactive Humanoid Control ／ Yanghao Zhou, Jingyu Ma, Yibo Peng 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボット/口唇動作生成ロボティクス
ヒューマノイドロボットのための3D動的ビジームと調音結合モデリングに基づくリアルな口唇動作生成
中国語の発音理論に基づき、3D動的ビジームライブラリと調音結合機構を構築し、14自由度の口唇駆動システムへのリターゲティングを経て、ヒューマノイドロボットの自然な口唇同期動作を生成する手法を提案した。
原題: Realistic Lip Motion Generation Based on 3D Dynamic Viseme and Coarticulation Modeling for Human-Robot Interaction ／ Sheng Li, Jingcheng Huang, Min Li
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド操作ロボティクス
触覚ドリーミングによる多用途ヒューマノイド操作の学習
ヒューマノイドの全身操作を安定させるRLベースの下半身制御とVRデータ収集システムを開発し、触覚を主要モダリティとして扱うマルチモーダルトランスフォーマーHTDを提案。触覚の潜在予測により接触認識表現を学習し、実世界の接触豊富なタスクで成功率を大幅に向上させた。
原題: Learning Versatile Humanoid Manipulation with Touch Dreaming ／ Yaru Niu, Zhenlong Fang, Binghong Chen 他
日本語で読む → - 論文強化学習/ヒューマノイド制御機械学習
FastDSAC: 高次元ヒューマノイド制御における最大エントロピー強化学習の可能性を引き出す
高次元のヒューマノイド制御で、次元ごとのエントロピー調整と連続分布型クリティックを導入し、最大エントロピー強化学習の性能を大幅に向上させた。
原題: FastDSAC: Unlocking the Potential of Maximum Entropy RL in High-Dimensional Humanoid Control ／ Jun Xue, Junze Wang, Shanze Wang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/移動操作/sim2realロボティクス
AGILE：ヒューマノイドの移動操作学習のための包括的ワークフロー
シミュレーションから実機への移行を容易にするため、環境検証から訓練、評価、展開までを標準化したヒューマノイド強化学習のエンドツーエンドワークフローAGILEを提案し、5つのスキルと2つのハードウェアで有効性を示した。
原題: AGILE: A Comprehensive Workflow for Humanoid Loco-Manipulation Learning ／ Huihua Zhao, Rafael Cathomen, Lionel Gulich 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/移動操作ロボティクス
Cybo-Waiter: ヒューマノイド全身移動操作のための物理エージェントフレームワーク
VLMプランを検証可能なタスクプログラムに変換し、3D幾何学的監視でループを閉じるヒューマノイドエージェントフレームワークを提案。移動と操作を統合し、長期的なタスク実行の堅牢性を向上させる。
原題: Cybo-Waiter: A Physical Agentic Framework for Humanoid Whole-Body Locomotion-Manipulation ／ Peng Ren, Haoyang Ge, Chuan Qi 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド協調/マルチエージェント学習ロボティクス
認知から制御へ：人間とヒューマノイドの協調運搬のためのマルチエージェント学習
高次の意図を接触安定な全身動作に変換し、人間パートナーに適応するための3層階層（VLM基盤層、熟考的スキル調整層、全身制御層）を提案し、マルコフ潜在ゲームとしてMARLを用いて長期的な協調を実現する。
原題: Cognition to Control - Multi-Agent Learning for Human-Humanoid Collaborative Transport ／ Hao Zhang, Ding Zhao, H. Eric Tseng
日本語で読む → - 論文遠隔操作/ヒューマノイドロボティクス
MIRROR: 並列微分逆運動学によるリアルタイムリターゲティングと遠隔操作を用いた視覚的動作模倣
GPU並列化と継続法を用いた微分逆運動学ソルバを提案し、拘束による局所最小値からの脱出を改善しつつ、自己衝突回避制御障壁関数とLyapunov基準で安全性を確保。視覚骨格推定と組み合わせ、THEMISヒューマノイドでのリアルタイム上半身遠隔操作を実現した。
原題: MIRROR: Visual Motion Imitation via Real-time Retargeting and Teleoperation with Parallel Differential Inverse Kinematics ／ Junheng Li, Lizhi Yang, Aaron D. Ames
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド動作生成機械学習
PhysMoDPO: 選好最適化による物理的に妥当なヒューマノイド動作生成
全身制御器(WBC)を訓練に組み込み、拡散モデルが生成する動作を物理法則とテキスト指示の両方に適合させる選好最適化フレームワークを提案し、シミュレーションと実機G1ヒューマノイドで有効性を示した。
原題: PhysMoDPO: Physically-Plausible Humanoid Motion with Preference Optimization ／ Yangsong Zhang, Anujith Muraleedharan, Rikhat Akizhanov 他
日本語で読む → - 論文社会的定位/自閉症/ヒューマノイドロボットHCI
人間 vs. NAO：自閉症と定型発達における社会的定位の定量化のための計算行動フレームワーク
この論文は、自閉症スペクトラム障害（ASD）の子供と定型発達の子供が、人間とヒューマノイドロボットNAOによる名前呼びかけにどのように反応するかを、視線や応答時間などの行動指標を用いて比較分析した研究です。
原題: Human vs. NAO: A Computational-Behavioral Framework for Quantifying Social Orienting in Autism and Typical Development ／ Vartika Narayani Srinet, Anirudha Bhattacharjee, Braj Bhushan 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
PCHC: 多目的強化学習による嗜好条件付きヒューマノイド制御の実現
複数の競合する目的（速度とエネルギー消費など）をバランスするヒューマノイド制御のため、単一のポリシーで嗜好ベクトルに応じて多様な行動を生成できる多目的強化学習フレームワークを提案した。
原題: PCHC: Enabling Preference Conditioned Humanoid Control via Multi-Objective Reinforcement Learning ／ Huanyu Li, Dewei Wang, Xinmiao Wang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/映像生成/ゼロショットロボティクス
ロボット中心の映像合成による形態整合的な人型ロボットインタラクション
人型ロボットの対話スキルを、ポリシー学習や人間の動作リターゲティングに頼らず、映像生成モデルでロボット自身の動作を合成し、そこから関節軌道を抽出して実行するゼロショット手法を提案した。
原題: Morphology-Consistent Humanoid Interaction through Robot-Centric Video Synthesis ／ Weisheng Xu, Jian Li, Yi Gu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド安全制御ロボティクス
ヒューマノイドロボットの安全停止可能性モニタの学習
ヒューマノイドロボットの緊急停止を安全に行える状態範囲を、データ駆動で学習するフレームワークPRISMを提案し、シミュレーションから実機への適用も実証した。
原題: Learning Safe-Stoppability Monitors for Humanoid Robots ／ Yifan Sun, Yiyuan Pan, Shangtao Li 他
日本語で読む → - 論文模倣学習/ヒューマノイド操作ロボティクス
アクティブステレオカメラがヒューマノイド操作のACT模倣学習でマルチセンサ構成を凌駕
ヒューマノイドの操作タスクにおける模倣学習で、14種類のセンサ構成を比較し、データが限られた状況ではアクティブステレオカメラのみの最小構成が複雑なマルチセンサ構成より高い成功率を示すことを実証した。
原題: Active Stereo-Camera Outperforms Multi-Sensor Setup in ACT Imitation Learning for Humanoid Manipulation ／ Robin Kühn, Moritz Schappler, Thomas Seel 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
CyboRacket: ヒューマノイドラケットスポーツのための知覚から行動へのフレームワーク
ヒューマノイドロボットがラケットスポーツでボールを打つための、視覚追跡・軌道予測・全身制御を統合した階層的フレームワークを提案し、実機で成功を実証した。
原題: CyboRacket: A Perception-to-Action Framework for Humanoid Racket Sports ／ Peng Ren, Chuan Qi, Haoyang Ge 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/動作生成/軌道最適化ロボティクス
SPARK: ヒューマノイドロボットにおける骨格パラメータ整合リターゲティングと運動力学的軌道最適化
人間の動作データをヒューマノイドロボット用に変換する2段階パイプラインを提案。骨格構造をロボットに合わせて較正し、運動力学的軌道最適化で動的に実現可能な自然な動作参照を生成する。
原題: SPARK: Skeleton-Parameter Aligned Retargeting on Humanoid Robots with Kinodynamic Trajectory Optimization ／ Hanwen Wang, Qiayuan Liao, Bike Zhang 他
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