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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  拡散モデルとマルチエージェント強化学習ガイダンスによる生成型マルチロボット動作計画

  各ロボットが単一エージェントデータで学習した拡散モデルで軌道を生成し、MARLで訓練した価値関数が逆拡散過程を勾配で誘導してエージェント間の干渉を減らす枠組みを提案した。

  原題: Generative Multi-Robot Motion Planning via Diffusion Modeling with Multi-Agent Reinforcement Learning Guidance ／ Suk Ki Lee, Venkata Sai Deepak Mutta, Hyunwoong Ko

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• 論文リスク認識制御ロボティクス2026/6/1

  不確実性下での分布フリーなリスク認識計画と制御：共形スペクトルリスク制御を用いたアプローチ

  不確実性の分布を仮定せずに、ユーザー指定のリスク閾値を満たす予測セットを生成し、それをモデル予測制御に組み込むことで、安全なナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。

  原題: Distribution-Free Risk-Aware Planning and Control Under Uncertainty Using Conformal Spectral Risk Control ／ Junsik Eom, Tulga Ersal

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  7自由度マニピュレータを用いた非把持ボールジャグリングの最適制御アプローチ

  7自由度マニピュレータによる非把持ボールジャグリングを実現するため、モデルベースの軌道生成と安定化の枠組みを提案し、オフライン計算とリアルタイム誤差補正を組み合わせた。

  原題: Optimal Control Approach for Non-prehensile Ball Juggling Using a 7-DoF Manipulator ／ Joel Ramadani, Vasilije Rakčević, Riddhiman Laha 他

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• 論文自動運転/安全性ロボティクス2026/6/1

  オフロード型自動運転サービスの評価のための責任感応安全の拡張

  自動運転の機能オフロードにおける通信遅延を考慮し、責任感応安全(RSS)を拡張して安全なオフロード判断とフォールバックを実現する手法を提案した。

  原題: Extending Responsibility-Sensitive Safety for the Assessment of Offloaded Autonomous Driving Services ／ Robin Dehler, Aryan Thakur, Michael Buchholz

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• 論文UAVナビゲーションロボティクス2026/6/1

  パイロットのように考える：高精度な長期間UAVナビゲーション

  UAVエージェント向けに、多段階の指示と高密度な6自由度軌道を備えたベンチマークFLIGHTを導入し、低頻度の推論と高頻度の制御を分離する非同期アーキテクチャFLIGHT VLAを提案した。

  原題: Think Like a Pilot: Fine-Grained Long-Horizon UAV Navigation ／ Xiangyi Zheng, Xiangyu Wang, Qinan Liao 他

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• 論文センサ校正ロボティクス2026/6/1

  姿勢情報を利用した3軸加速度計の線形キャリブレーション

  姿勢情報を利用して3軸加速度計の誤差を線形最小二乗法で推定する新しいキャリブレーション手法を提案し、少ない計測数で高精度な校正を実現した。

  原題: Attitude-Aided Linear Calibration of Triaxial Accelerometers ／ Yongqiang Yu, Tian Huang, Yipeng Yang

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• 論文経路計画ロボティクス2026/6/1

  転がりロボットシステムにおける多接触経路計画の統合フレームワーク

  球状転がりロボットの多接触経路計画を、モンタナ接触座標と多様体上のボロノイ地図を用いて解く新しいフレームワークを提案した。

  原題: A Unified Framework for Multi-Contact Path Planning in the Rolling Robot Systems ／ Qing Yu, Mikhail Svinin, Seyed Amir Tafrishi

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  ReGIL: 単一デモンストレーションからの検索誘導型模倣学習

  単一のデモンストレーションを外部メモリとして扱い、訓練中に繰り返し検索して探索の誘導、正則化バッファの生成、報酬の構築を行うことで、ロボット操作ポリシーを効率的に学習するフレームワークを提案した。

  原題: ReGIL: Retrieval-Guided Imitation Learning from a Single Demonstration ／ Yuying Zhang, Francesco Verdoja, Wenyan Yang 他

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• 論文自律航法ロボティクス2026/6/1

  不確実性を考慮した自律航法のための適応型センサ融合

  視覚慣性オドメトリの精度向上のため、Vision Transformerと多スケールCNNをUKFと組み合わせ、不確実性に基づきIMUと視覚特徴を動的に重み付けする適応型センサ融合手法を提案した。

  原題: Uncertainty-Aware Adaptive Sensor Fusion for Autonomous Navigation ／ Simegnew Yihunie Alaba, Yuichi Motai

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  リスク回避型計画のためのマルチエージェント次善視点最適化

  各ロボットがローカルな3Dガウススプラッティング地図を保持し、通信量を抑えつつ情報利得と衝突リスクを考慮した分散型の次善視点選択を提案した論文。

  原題: Multi-Agent Next-Best-View Optimization for Risk-Averse Planning ／ Amirhossein Mollaei Khass, Vivek Pandey, Guangyi Liu 他

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• 論文触覚cs.ET2026/6/1

  メタマテリアルにおける波の集束：回折限界を超える触覚ディスプレイ

  機械的共振器の格子を備えたメタマテリアル板を用いて、回折限界を超えて触覚ピクセルを局在化させる手法を提案・実証した。

  原題: Wave Focusing in Metamaterials: Tactile Displays Beyond the Diffraction Limit ／ Gregory Reardon, Max Linnander, Dustin Goetz 他

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• 論文世界モデルロボティクス2026/6/1

  CLAW: 敵対的潜在正則化による連続潜在アクション世界モデルの学習

  アクションラベルなしのビデオから、連続的な潜在アクション表現と世界モデルを同時に学習する自己教師ありフレームワークを提案。模倣学習と目標指向プランニングに応用できる。

  原題: CLAW: Learning Continuous Latent Action World Models via Adversarial Latent Regularization ／ Tewodros Ayalew, Matthew Jeung, Samuel Wheeler 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  SwarmFly: UAV群実験の設計と検証のためのシミュレーションプラットフォーム

  UAV群の実験設計と検証のためのMATLABベースのモジュール式シミュレーションプラットフォームを提案し、8つの実験でその有効性を検証した。

  原題: SwarmFly: A simulation platform for UAV swarm experiment design and validation ／ Abhishek Phadke, Karthik Kumar Vasudeva, Abhishek Joshi

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• 論文経路計画ロボティクス2026/6/1

  RRT-Rope: 大規模で障害物の少ない3D環境における高速な準最適経路計画のための決定的短縮手法

  RRT-Ropeという、RRT-connectの改良版で経路を高速に生成し、決定的な短縮処理で準最適解を短時間で得る経路計画手法を提案した論文。

  原題: RRT-Rope: A deterministic shortening approach for fast near-optimal path planning in large-scale uncluttered 3D environments ／ Louis Petit, Alexis Lussier Desbiens

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• 論文群制御cs.MA2026/6/1

  自己組織化鉄道交通管理における社会的相互作用の影響

  自己組織化鉄道交通管理システムにおいて、列車が将来の衝突を予測するための「予測地平線」の長さが、分散合意プロセスと全体のスケジュール整合性に与える影響をシミュレーションで調査した。

  原題: Effects of Social Interactions in Self-Organising Railway Traffic Management ／ Fabio Oddi, Federico Naldini, Leo D'Amato 他

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• 論文sim2realロボティクス2026/6/1

  トランスフォーマーに基づくボール状態予測による卓球ロボットのsim2realギャップの橋渡し

  卓球ロボットのボール状態予測にトランスフォーマーを導入し、実データで学習した予測器をデプロイ時にシミュレータと置き換えることで、再学習なしにsim2realギャップを縮小する手法を提案した。

  原題: Bridging the sim2real gap in the table tennis robot with a transformer-based ball states predictor ／ Yin Bi, Christian Conti, Bilan Yang 他

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• 論文自動運転ロボティクス2026/6/1

  自動運転システムのための設計・スケジューリングエージェント「DrivingAgent」

  自動運転システムの設計とリアルタイムスケジューリングを自動化するLLMベースのエージェントフレームワークを提案。設計フェーズではモジュール開発を自動化し、スケジューリングフェーズでは強化学習で訓練した軽量LLMが動的にモジュールを調整する。

  原題: DrivingAgent: Design and Scheduling Agents for Autonomous Driving Systems ／ Zhongyu Xia, Wenhao Chen, Yongtao Wang 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  SidewalkBench: 都市歩道における視覚ナビゲーションのベンチマーク

  都市歩道での視覚ナビゲーションを評価するための包括的なベンチマークを提案し、9つのモデルを様々なシナリオで評価した。

  原題: SidewalkBench: Benchmarking Visual Navigation on Urban Sidewalks ／ Zhizheng Liu, Honglin He, Vivek Alumootil 他

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• 論文ソフトロボティクスロボティクス2026/6/1

  ソフトロボットの分散形態変化のための格子構造における選択的ユニットセル駆動

  空気圧ベローズと曲がったストラット格子を一体化したユニットセルを提案し、選択的加圧により曲げや把持、這行運動などの多様な変形を実現した。

  原題: Selective Unit-Cell Actuation in Lattice Structures for Distributed Morphology in Soft Robots ／ Trevor Exley, Altair Coutinho, Lucia Beccai

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• 論文VLAロボティクス2026/6/1

  自己回帰ポリシーによるリアルタイム実行

  自己回帰型の視覚言語行動モデルをリアルタイムで実行する手法を提案し、トークン化の調整と制約付きデコードにより遅延を保証して性能を向上させることを示した。

  原題: Real-Time Execution with Autoregressive Policies ／ Sangkyu Lee, Seohyeon Park, Tackgeun You 他

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• 論文VLA/意思決定ロボティクス2026/6/1

  RouterVLA: 成長するVLAプールのための予算配分と専門家オンボーディング

  ロボットチームが複数の視覚言語行動ポリシーを持つ際に、新しい条件に対してどの専門家を配置し、どの候補をプールに追加するかを決定する手法を提案した。

  原題: RouterVLA: Budgeted Commissioning and Expert Onboarding for Growing VLA Pools ／ Xingyu Ren, Chugang Yi, Youran Sun

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• 論文模倣学習/軌道転写ロボティクス2026/6/1

  手中心のビデオデモからの人間からロボットへの軌道転写：オープンワールド接触位置特定によるアプローチ

  人間のビデオデモから、接触情報を考慮した多様なロボット軌道を生成するフレームワークを提案。手と物体の接触区間を特定し、把持意図をロボットの並行ジョー把持に変換して軌道を生成する。

  原題: Hand-centric Human-to-Robot Trajectory Transfer from Video Demonstrations via Open-World Contact Localization ／ Yitian Shi, Di Wen, Zhengqi Han 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  UMI-Bench 1.0: UMIデータを用いた卓上ロボット操作のためのオープンで再現可能な実世界ベンチマーク

  UMIスタイルの操作ポリシーを実世界で標準評価する初のベンチマークを提案し、データ収集から評価までの統一プロトコルを提供する。

  原題: UMI-Bench 1.0: An Open and Reproducible Real-World Benchmark for Tabletop Robotic Manipulation with UMI Data ／ Shi Jin, Yuntian Wang, Yuhui Duan 他

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• 論文ヒューマノイド制御ロボティクス2026/6/1

  SceneBot: 接触プロンプトによる汎用ヒューマノイド全身追跡とシーンインタラクション

  接触ラベルを条件として与えることで、自由空間動作と接触を伴う操作を単一のポリシーで統一的に扱うヒューマノイド全身追跡フレームワークを提案した。

  原題: SceneBot: Contact-Prompted General Humanoid Whole Body Tracking with Scene-Interaction ／ Sirui Chen, Shibo Zhao, Zhen Wu 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  閉ループアフィン活性化編集によるマルチロボット行動の操縦

  凍結したポリシーの活性化を閉ループで編集し、追加学習なしでロボットの行動を操縦するフレームワークCLAEを提案。マルチクアッドローターのナビゲーションで、個体の速度制御や編隊維持、新規行動の生成を実証した。

  原題: Steering Multirobot Behavior via Closed-Loop Affine Activation Editing ／ Satyajeet Das, Darren Chiu, Shashank Hegde 他

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• 論文BCI/EEGHCI2026/6/1

  平均ランキングは被験者ごとの最適性を隠す：EEG運動イメージBCIデコーダのFriedman-Nemenyiベンチマーク

  MOABBフレームワークを用いて1,056のデコーダ構成を3つの公開データセットで評価し、平均ランキングでは最良のパイプラインが被験者ごとに最適とは限らないことを統計的に示した。

  原題: Average Rankings Mask Per-Subject Optimality: A Friedman-Nemenyi Benchmark of EEG Motor-Imagery BCI Decoders ／ Xavier Vasques, Paul Barbaste, Olivier Oullier

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• 論文ナビゲーション画像認識2026/6/1

  PlatonicNav: プラトニック位相マップによるナビゲーションの意味的対応の解明

  視覚のみで構築した位相マップを用いて、言語目標をペアデータなしで接地する訓練不要のナビゲーションフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

  原題: PlatonicNav: Unveiling Semantic Correspondence in Navigation with Platonic Topological Maps ／ Junlin Long, Zeyu Zhang, Xu Deng 他

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• 論文自動運転レース/速度計画ロボティクス2026/6/1

  自動運転レースの性能限界への挑戦：フォーミュラ学生ドライバーレスにおける連続安定性認識型適応速度計画

  レースカーの目標速度をリアルタイムで適応的に計画する新しい手法を提案。タイヤと路面の摩擦係数を直接推定せず、車両の安定性から連続的なスケーリング係数を推定し、摩擦マップを生成して最適速度を計算する。実車で検証し、周回時間を最大35%改善した。

  原題: Pushing the Performance Limits in Autonomous Racing: Continuous Stability-Aware Adaptive Velocity Planning in Formula Student Driverless ／ Tamara Bergerhoff, Sebastian Baader, Pascal Meißner 他

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• 論文VLA/触覚ロボティクス2026/6/1

  TAP-VLA: 視覚言語行動モデルのための触覚アノテーションプロンプティング

  触覚情報を視覚的なオーバーレイとしてVLAモデルに統合し、接触を伴う操作タスクの成功率を大幅に向上させるフレームワークを提案した。

  原題: TAP-VLA: Tactile Annotation Prompting for Vision Language Action Models ／ Mark Van der Merwe, Mohamad Louai Shehab, Jayjun Lee 他

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• 論文自動運転ロボティクス2026/6/1

  MAGNIFIED: マルチモーダル大規模言語モデルの強化学習による動作計画の微調整

  自動運転の動作計画のために、マルチモーダル大規模言語モデルを強化学習で微調整し、トークン単位の報酬を用いて計画目的に合わせる手法を提案した。

  原題: MAGNIFIED: RL Fine-tuning of Multimodal Large Language Models for Motion Planning ／ Letian Chen, Yiren Lu, Justin Fu 他

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