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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文慣性オドメトリロボティクス2026/6/1

  デルタ位置推定に基づくIMUオドメトリ：MLPとコルモゴロフ-アーノルドネットワークの比較

  EuRoCデータセットの生IMUデータから、固定50ms窓の変位を推定して軌跡を再構成する学習ベースの慣性オドメトリを提案し、MLPとKANを比較した。KANはパラメータ数が約1/7ながら累積ドリフト誤差を44%削減した。

  原題: Delta-Position Estimation-Based IMU Odometry: A Comparison of MLP and Kolmogorov-Arnold Networks ／ Osman Tokluoglu, Emin Keresteci

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• 論文操作学習/報酬設計ロボティクス2026/6/1

  RARM: 操作学習における信頼度ゲート付き進捗報酬モデリング

  単一の成功デモ動画を参照し、ロボット操作の強化学習向けに信頼できる進捗報酬を生成する軽量な視覚比較モデルを提案した。

  原題: RARM: Confidence-Gated Progress Reward Modeling for RL in Manipulation ／ Pengzhi Yang, Xinyu Wang, Pengyu Jing 他

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• 論文共身体化/可変自律性/ウェアラブルロボットロボティクス2026/6/1

  一つの身体、二つの心：共身体化ロボットハンドのための可変自律性アプローチ

  人間とロボットが単一の身体を共有し、タスクの段階に応じて自律性のレベルを切り替える共身体化ロボットハンドを提案した。ユーザー研究で、物体探索・把持は自律、操作は人間主導という可変自律性が有効であることを示した。

  原題: One Body, Two Minds: Variable Autonomy Approach for a Co-embodied Robotic Hand ／ Piotr Koczy, Yuchong Zhang, Danica Kragic 他

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• 論文宇宙機/衝突回避math.OC2026/6/1

  貪欲な多項式後退スイープによる時間最適衝突回避

  低推力衛星の衝突回避において、安全を保証しつつ開始可能な最も遅いマヌーバ開始時刻を求める、貪欲な時間最適後退スイープ法を提案した。

  原題: Time-Optimal Collision Avoidance Via a Greedy Polynomial Backward Sweep ／ Zeno Pavanello, Frank De Veld, Roberto Armellin

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• 論文制御ロボティクス2026/6/1

  適応学習：パラメータ不確実性下でのロバストかつ効率的な制御のためのReptile-D学習

  パラメータ変動に弱い従来のD学習を拡張し、メタ学習アルゴリズムReptileを用いて異なるパラメータのシステムに共通する構造を学習することで、未知のパラメータ設定への迅速な適応と汎化を実現する制御フレームワークを提案した。

  原題: Learning to Adapt: Reptile-D-Learning for Robust and Efficient Control Under Parametric Uncertainty ／ Haipeng Cao, Zhaolong Shen, Quan Quan

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• 論文強化学習/生成ポリシーロボティクス2026/6/1

  ReFPO: フローマッチングポリシー勾配のためのリフロー正則化

  フローマッチングポリシー勾配法に明示的なリフロー正則化を追加したオンライン強化学習手法を提案し、生成ポリシーの学習安定性と性能を向上させた。

  原題: ReFPO: Reflow Regularization for Flow Matching Policy Gradients ／ Ge Wang, Yibo Peng, Fan Feng 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  観測・行動の正準化による姿勢非依存のロボット機能的把持

  マグカップの取っ手を掴む機能的把持タスクにおいて、観測と行動を物体中心座標系に正準化する強化学習フレームワークAnyMugを提案し、シミュレーションのみで訓練した単一ポリシーを実機にゼロショット転移して高い成功率を達成した。

  原題: Pose-Agnostic Robotic Functional Grasping via Observation-Action Canonicalization ／ Le Qiu, Cole Harrison, Jiankai Sun 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  Swazure: 飛行光点群の群れによる姿勢計測

  小型ドローンを用いた3Dディスプレイ用の飛行光点群(FLS)が、センサの有効範囲外にある他のFLSの相対姿勢を推定する問題を、群れの協調により解決する手法Swazureを提案した。

  原題: Swazure: Swarm Measurement of Pose for Flying Light Specks ／ Hamed Alimohammadzadeh, Shahram Ghandeharizadeh

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• 論文マルチロボット動作計画ロボティクス2026/6/1

  AO-ARC: ARCによるほぼ確実に漸近最適なマルチロボット動作計画

  マルチロボット動作計画において、初期解の高速性と漸近最適性を両立する新しい anytime アルゴリズム AO-ARC を提案し、理論的保証と実験的評価を行った。

  原題: AO-ARC: Almost-Surely Asymptotically Optimal Multi-Robot Motion Planning with ARC ／ James D. Motes, Marco Morales, Nancy M. Amato

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• 論文自動運転シミュレーションロボティクス2026/6/1

  認識を考慮した因果確率フレームワークによる自動運転の閉ループシミュレーション

  理想的なセンシングを仮定した従来のシミュレーションでは認識アルゴリズムの欠陥が見逃されるため、実際の認識挙動を模擬した因果確率モデルをシミュレーションツールチェーンに組み込み、霧や雨などの物理的条件に起因する認識エラーを注入して安全性評価を行う手法を提案した。

  原題: A Causal Probabilistic Framework for Perception-Informed Closed-Loop Simulation of Autonomous Driving ／ Zhennan Fei, Rickard Johansson, Mikael Andersson 他

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• 論文ヒューマノイド操作ロボティクス2026/6/1

  GenHOI: タスク固有の訓練なしに生成ビデオを模倣する接触を考慮したヒューマノイドと物体のインタラクション

  生成ビデオを模倣することで、タスク固有の訓練や物理デモデータなしに、ヒューマノイドロボットが多様な物体操作タスクをゼロショットで実行できるフレームワークを提案した。

  原題: GenHOI: Contact-Aware Humanoid-Object Interaction by Imitating Generated Videos without Task-Specific Training ／ Zhihai Bi, Qiang Zhang, Guoyang Zhao 他

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• 論文車両制御ロボティクス2026/6/1

  未来へのドリフト：高遅延車両システムにおける経路追従ドリフトの安定化

  生産車両のアクチュエータ遅延や機械的結合に対応する予測器と制御則を設計し、内燃機関搭載の量産スポーツカーで円形・8の字ドリフトを安定して実現した。

  原題: Drifting in the Future: Stabilizing Path Following Drifting on High-Latency Vehicle Systems ／ Frederik Werner, Till Heintzenberg, Markus Lienkamp 他

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• 論文VLAロボティクス2026/6/1

  必要なときに夢を見る：適応的マルチモーダル推論による世界行動モデルの進化

  世界行動モデル（WAM）の性能を高めるため、タスクの切り替え時にはテキスト推論、細かい操作時には視覚推論を動的に切り替える軽量ルータを導入したAdaWAMを提案した。シミュレーションと実世界のタスクで効率と性能が向上した。

  原題: Dreaming when Necessary: Advancing World Action Models with Adaptive Multi-Modal Reasoning ／ Yinzhou Tang, Jingbo Xu, Yu Shang 他

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• 論文データ管理ロボティクス2026/6/1

  RoboLineage: ロボットポリシー反復にわたるエージェントネイティブなデータライフサイクル管理

  ロボットポリシーの反復改善プロセスを、データ収集から評価・リリースまでを型付きの系統情報として管理するシステムを提案し、実ロボット操作ワークフローでの効率性と監査可能性を実証した。

  原題: RoboLineage: Agent-Native Data Lifecycle Governance Across Robot Policy Iterations ／ Qian Luo, Wentao Guo, Zhennan Qin 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  COREプランナー：未知環境でのロボットナビゲーションのための文脈記憶指向強化学習

  未知環境でのロボットナビゲーションにおいて、従来手法と学習ベース手法の利点を組み合わせ、スパース可視グラフとTransformerを用いた文脈記憶機構を導入し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現する強化学習プランナーを提案した。

  原題: CORE Planner: Contextual-memory Oriented Reinforcement-learning in Unknown Environments for Robot Navigation ／ Jintao Kong, Zhihao Zhang, Weihuang Chen 他

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• 論文シミュレーションロボティクス2026/6/1

  DeformX: 変形可能な線状物体のための多用途共シミュレーションフレームワーク

  ワイヤやケーブルなどの変形可能な線状物体（DLO）を、物理的に正確かつ視覚的にリアルにシミュレートするための共シミュレーションフレームワークを提案する。Cosseratロッド物理エンジンとNVIDIA Isaac Simを統合し、ロボット学習パイプラインとの互換性を実現している。

  原題: DeformX: A Versatile Co-Simulation Framework for Deformable Linear Objects ／ Yi Yang, Xiang Fei, Lehong Wang 他

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• 論文流体力学/ロコモーションロボティクス2026/6/1

  非線形粘性流体における線形運動マップ

  低レイノルズ数流体での運動が速度に線形な運動マップで記述できることを、べき乗則粘性流体に拡張し、さらにカロー・ヤスダ流体では相反運動でも正味の移動が可能になることを示した論文。

  原題: Linear Motility Maps in Nonlinear Viscous Fluids ／ Yishun Zhou, Shai Revzen

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• 論文モデル予測制御ロボティクス2026/6/1

  AdaReP: モデルミスマッチ下での適応的再計画によるニューラルワールドモデル予測制御

  ニューラルワールドモデルを用いたMPCの再計画頻度を、予測誤差の蓄積と局所感度に基づいてオンラインで適応させる手法を提案し、計算コストを削減しつつ性能を維持する。

  原題: AdaReP:Adaptive Re-Planning under Model Mismatch for Neural World-Model Predictive Control ／ Yutian Cheng, Xiaojian Ma, Xianhao Wang 他

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• 論文姿勢推定画像認識2026/6/1

  Flow6D: 離散から連続へのフローマッチングによる効率的かつ高精度なカテゴリレベル6D姿勢推定

  6D姿勢推定を高精度かつ高速に行うため、離散的な潜在空間での位置特定と連続的な姿勢回帰を組み合わせた階層的フローマッチングフレームワークを提案した。

  原題: Flow6D: Discrete-to-Continuous Flow Matching for Efficient and Accurate Category-Level 6D Pose Estimation ／ Mingyu Mei, Li Zhang, Zibo Dai 他

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• 論文遠隔操作/意図予測ロボティクス2026/6/1

  不確実性を考慮した人間からロボットへの組立遠隔操作における意図予測

  人間の手のデモデータで事前学習し、限られたロボット遠隔操作データで微調整する階層的転移学習と、統計的保証付きのコンフォーマル予測、VLMによるセグメント修正を組み合わせ、組立遠隔操作中の行動認識・意図予測・誤り検出を高精度化した。

  原題: Uncertainty-Aware Intention Prediction for Human-to-Robot Assembly Teleoperation ／ Fnu Heman, Yixuan Wang, Kolin Xu 他

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• 論文外骨格制御ロボティクス2026/6/1

  深層強化学習で調整したモデルフリー適応制御による下肢外骨格の座位から立位への移行支援

  座位から立位への移行時の下肢外骨格制御において、モデルフリー適応バックステッピング制御にRBFニューラルネットとTD3強化学習によるゲイン調整を組み合わせ、軌道追従精度を大幅に向上させた。

  原題: Deep RL- Tuned Mo del-Free Adaptive Control for Lower-Limb Exoskeletons During Sit-to-Stand Transitions ／ Ranjeet Kumbhar, Appaso M. Gadade, Rajmeet Singh 他

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• 論文掘削機/ポリシー学習/シミュレーションロボティクス2026/6/1

  粒子シミュレーションを用いたポリシー学習による掘削機の自律障害物除去

  掘削機が地面の障害物を自律的に除去するためのポリシー学習フレームワークを提案。埋没条件に基づくカリキュラム学習でシミュレーションコストを抑えつつ、実機への適用を実現した。

  原題: Autonomous Obstacle Removal for Excavators through Policy Learning with Particle Simulation ／ Yuki Kadokawa, Sandro M. Alcantara Tacora, Taro Abe 他

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• 論文VLA/シミュレーションロボティクス2026/6/1

  生き残るものを監視せよ：合成ロボット動画からの幾何学誘導VLA適応

  合成ロボット動画から幾何学情報（2Dエンドエフェクタ経路点）を抽出し、VLAモデルの視覚バックボーンを補助タスクで調整する手法を提案。制御は実デモのみで学習し、幾何学情報で表現の崩壊を防ぐ。

  原題: Supervise What Survives: Geometry-Guided VLA Adaptation from Synthetic Robot Videos ／ Danze Chen, Yanzhe Chen, Qiming Huang 他

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• 論文HRIロボティクス2026/6/1

  言語と自己中心視点の人間信号に基づく階層的ポリシーによる自然なヒューマンロボットインタラクション

  スマートグラスから得られる人間の視線やジェスチャーなどの非言語信号と言語指示を組み合わせてロボットを制御する階層的ポリシーを提案し、ユーザーの意図伝達の負担を軽減した。

  原題: Hierarchical Policies from Verbal and Egocentric Human Signals for Natural Human-Robot Interaction ／ Dongjun Lee, Juheon Choi, Dong Kyu Shin 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  BIT-Nav: 脳に着想を得た軌跡記憶による身体化ナビゲーション

  視覚言語モデルによるナビゲーションの性能限界はフレーム数ではなく表現方法にあるとし、軌跡の行動意図を圧縮した記憶トークンを追加するフレームワークを提案した。

  原題: BIT-Nav: Brain-Inspired Trajectory Memory for Embodied Navigation ／ Rithvik Jonna, Aakash Gurram, Man Namgung 他

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• 論文モジュラーロボット/球状ロボットロボティクス2026/6/1

  PenduMorph: 磁気結合を備えた振り子駆動型再構成可能な球状ロボットの開発と動作解析

  振り子駆動の球状ロボットをモジュール化し、磁気結合で連結・再構成できるようにした。単体・複数モジュールでの転がり動作や結合動作を実験的に検証した。

  原題: PenduMorph: Development and Motion Analysis of Pendulum-Actuated Rolling Reconfigurable Spherical Robot with Magnetic-Coupling ／ Aung Myat, Peter Noyce, May Forgan 他

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• 論文VLAロボティクス2026/6/1

  粗から精密へ：視覚言語行動モデルのためのアクショントークン計画

  VLAモデルに、将来の軌道を要約する粗いアクショントークンの計画を導入し、その計画に基づいて実行用のアクショントークンを生成する方式を提案。長期的なタスクでの性能が向上した。

  原題: Coarse-to-Control: Action-Token Planning for Vision-Language-Action Models ／ Jinhao Wu, Shiduo Zhang, Yicheng Liu 他

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• 論文操作/ベンチマークロボティクス2026/6/1

  WatchAct: 行動に基づくロボット操作のベンチマーク

  人間の行動ビデオと言語指示を組み合わせた、ロボット操作のための新しいベンチマークを提案し、シミュレーションと実機で評価した。

  原題: WatchAct: A Benchmark for Behavior-Grounded Robot Manipulation ／ Baiqi Li, Ce Zhang, Yu Fang 他

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• 論文安全性ロボティクス2026/6/1

  ロボシャックルズ：身体化基盤モデルにおける人体傷害防止のための安全性データセット

  実世界のロボット観察データから危険シナリオを合成し、人体傷害防止のための安全性評価・訓練用データセットを構築した。

  原題: ROBOSHACKLES: A Safety Dataset for Human-Injury Prevention in Embodied Foundation Models ／ Zhuowen Yin, Chongyang Liu, Wenzhang Yang 他

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• 論文3D再構成画像認識2026/6/1

  RegimeVGGT：視覚幾何基盤Transformerの層別空間保存冗長性除去

  多視点画像から3次元構造を復元するVGGTの計算を、層ごとの特性に応じて圧縮し、品質を保ちながら6.7倍高速化する手法を提案した。

  原題: RegimeVGGT: Layer-Wise Spatially Preserving Redundancy Removal for Visual Geometry Grounded Transformer ／ Jinhao You, Shuo Lyu, Zhuohang Lyu 他

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