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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文HRIcs.CY2026/6/1

  アストロ、ただいま！教師あり機械学習を用いた家庭用ロボット受容に影響する要因の調査

  家庭用ソーシャルロボットの受容要因を、LassoやRidge回帰などの正則化手法を用いて探索的に分析し、UTAUT2フレームワーク内で意図使用を予測する新モデルを特定した研究。

  原題: Astro, I'm Home! Investigating Factors that Influence the Acceptance of Home Robots Using Supervised Machine Learning ／ Katrin Fischer, Essence Wilson, Steffie Kim 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  オブジェクト中心の世界モデルと拡散ポリシーの統合：多段階ロボットタスクのための階層的フレームワーク

  多段階のロボット操作タスクを解決するため、高レベル世界モデルで実行時に実現可能なサブゴールを計画し、低レベル拡散ポリシーで実行する階層的フレームワークWorldDPを提案した。

  原題: Unifying Object-Centric World Models and Diffusion Policy: A Hierarchical Framework for Multi-Stage Robotic Tasks ／ Raktim Gautam Goswami, Prashanth Krishnamurthy, Yann LeCun 他

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• 論文器用操作ロボティクス2026/6/1

  EaDex: 低コストデモからのクロスエンボディ器用操作フレームワーク

  単一RGB-Dカメラで人間の手の動きを捉え、MANOモデルとモーションリターゲティングで構造化デモデータを生成し、接触報酬に基づく動的デモアニーリングで学習を効率化する、低コストな多エンボディ器用操作学習フレームワークを提案した。

  原題: EaDex: A Cross-Embodiment Dexterous Manipulation Framework from Low-Cost Demonstrations ／ Qian Zhao, Xin Tong, Chengdong Wu 他

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• 論文自動運転/協調制御cs.NI2026/6/1

  多目標マヌーバ協調：コネクテッド自動運転における協調機会の拡大

  従来の単一目標車両との協調に限定されていたマヌーバ協調を、複数の候補車両から選択可能にする多目標選択手法を提案し、協調機会を増やしつつ計算コストを抑えることを示した。

  原題: Multi-Target Maneuver Coordinations: Unlocking Coordination Opportunities in Connected Automated Driving ／ Rafael Molina-Masegosa, Sergei S. Avedisov, Miguel Sepulcre 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  自律コンポーネント群のための圏論・層理論に基づく意味論

  ロボット群などの自律分散システムを圏論と層理論でモデル化し、情報共有を層の「貼り合わせ」として捉え、故障をコホモロジーで定量化する新しい数学的枠組みを提案した論文。

  原題: A Categorial and Sheaf-Theoretic Semantics for Autonomic Component Ensembles ／ Manuel Hernández, Eduardo Sánchez-Soto

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• 論文認知アーキテクチャAI2026/6/1

  因果的世界モデリングに基づく自己進化型認知フレームワーク：身体化された科学的知能に向けて

  予測目的に最適化された従来の身体化世界モデルを超え、環境との相互作用を通じて内部因果表現を継続的に構築・洗練する自己進化型認知フレームワークを提案する。因果発見、介入駆動推論、反事実推論を統合し、身体化インタラクションを知識獲得の認識論的プロセスとして再解釈する。

  原題: Self-Evolving Cognitive Framework via Causal World Modeling for Embodied Scientific Intelligence ／ Yi Yu, Tetsunari Inamura

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  模倣学習における実行不可能な最適化問題と階層的拡張ラグランジュ法

  模倣学習の制約付き最適化問題が実行不可能になる場合に、拡張ラグランジュ法を用いて最も近い実行可能な解へ収束させる手法を提案し、運転シミュレーションで実証した。

  原題: Infeasible optimization problems and the hierarchical augmented Lagrangian method in imitation learning ／ Roland Andrews, Justin Carpentier, Ajay Sathya

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  PolyMerge: ポリトープ被覆による3Dガウシアンスプラットの圧縮と、リソース制約下での安全なナビゲーションの実現

  3Dガウシアンスプラットで表現されたシーンを、凸ポリトープの集合に変換して軽量化し、制御バリア関数と組み合わせることで、計算資源が限られたドローンでもリアルタイムに安全な経路計画を可能にする手法を提案した。

  原題: PolyMerge: Compressing 3D Gaussian Splats with Polytope Coverings for Provably Safe Resource-Constrained Navigation ／ Jihoon Hong, Chih-Yuan Chiu, Sara Fridovich-Keil 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  地中海型温室におけるROS 2--MQTTを用いたロボット間・人ロボット協調のための統合クラウドアーキテクチャ

  温室環境での通信障害を克服するため、ROS 2とFIWARE/MQTTを橋渡しするクラウドベースのハイブリッドアーキテクチャを提案し、シミュレーションと実環境で検証した。

  原題: Integrated cloud-based architecture for robot-robot and human-robot collaboration using ROS 2--MQTT in Mediterranean Greenhouses ／ F. Cañadas-Aránega, M. Muñoz, J. C. Moreno 他

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• 論文動画生成評価AI2026/6/1

  ワールドモデルベース動画生成における物理整合性の参照不要評価

  生成動画の物理的整合性を参照データなしで評価する手法を提案し、シミュレーションと実世界のギャップを縮小する。

  原題: Reference-Free Assessment of Physical Consistency in World Model-based Video Generation ／ Yun Oh, Sukmin Yun

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• 論文ソフトロボティクス/sim2realロボティクス2026/6/1

  剛体シミュレータはソフトロボットの夢を見るか？腱駆動連続体ロボットの接触リッチ操作の学習

  腱駆動連続体ロボットをMuJoCoに組み込むための連続体力学に基づく離散化を導出し、シミュレータを構築。シミュレーションで模倣学習し、実機の3セグメント連続体ロボットにゼロショット転送して接触リッチな操作タスクを実現した。

  原題: Do Rigid-Body Simulators Dream of Soft Robots? Learning Contact-Rich Manipulation for Tendon-Driven Continuum Robots ／ Chengnan Shentu, Nicholas Baldassini, Tongjia Zheng 他

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• 論文経路追従制御ロボティクス2026/6/1

  DNN Koopmanに基づくUGV経路追従制御の偏差補償：斜面とポットホール道路の複合環境向け

  不整地でのUGV経路追従精度向上のため、DNN Koopman理論を用いた偏差補償手法を提案し、斜面とポットホール道路での実験で有効性を検証した。

  原題: DNN Koopman-Based Deviation Compensation for UGV Path Tracking Control on Coupled Slope and Potholed Road ／ Jian Zhao, Wenbo Zhou, Zhicheng Chen 他

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• 論文点検/センサ融合ロボティクス2026/6/1

  風力タービン翼の近接点検用UAV搭載センサネットワーク

  風力タービン翼の点検のため、RGBカメラ・熱赤外カメラ・3Dスキャナを搭載したUAVセンサシステムを設計し、各センサを共通座標系で校正してデータを重ね合わせる手法を提案した。

  原題: A UAV-Mounted Sensor Network for Close-Range Inspection of Wind Turbine Rotor Blades ／ Jost Wittmann, Ahmed Abdullahi Hassan, Nils Kömpe 他

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• 論文強化学習ロボティクス2026/6/1

  物理アタリ：ロボット上でのリアルタイム強化学習のための堅牢でアクセスしやすいプラットフォーム

  Atariコントローラを物理的に操作するロボットとゲーム画面を表示するデバイスを組み合わせ、実世界で強化学習アルゴリズムを研究できるシステム「Physical Atari」を構築した。低コストで堅牢な設計により、ロボット上での直接学習と適応の重要性を示した。

  原題: Physical Atari: A Robust and Accessible Platform for Real-time Reinforcement Learning on Robots ／ Khurram Javed, Joseph Modayil, Gloria Kennickell 他

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• 論文AUV操縦モデリングロボティクス2026/6/1

  海上試験データに基づくAUV操縦モデリングのための微分可能な複合近似フレームワーク

  AUVの操縦モデルを、多項式基底とニューラル残差を微分可能に結合して共同調整し、海流補正を加えた海上試験データで精度を向上させる手法を提案した。

  原題: A Differentiable Composite Approximation Framework for Autonomous Underwater Vehicle Maneuvering Modeling from Sea-Trial Data ／ Aobo Wang, Aifei Xia, Zihao Wang 他

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• 論文移動操作ロボティクス2026/6/1

  HALOMI: 人間のデモから能動的知覚を伴うヒューマノイドの移動操作を学習する

  人間のデモデータからヒューマノイドの移動操作を学習するためのスケーラブルなフレームワークを提案し、能動的知覚とロバストな追従制御を実現した。

  原題: HALOMI: Learning Humanoid Loco-Manipulation with Active Perception from Human Demonstrations ／ Zehui Zhao, Yuxuan Zhao, Gaojing Zhang 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  TRACE: 遅延証拠を用いた視覚運動模倣のための軌跡ルーティング因果記憶

  ロボットが自律動作中に、過去に見たが現在は見えない情報（遅延証拠）に基づいて判断する必要があるタスクを扱い、軌跡の特徴を用いて視覚情報を記憶・検索するフレームワークTRACEを提案した。

  原題: TRACE: Trajectory-Routed Causal Memory for Delayed-Evidence Visuomotor Imitation ／ Zihao Li, Ranpeng Qiu, Yincong Chen 他

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• 論文ビジュアルサーボロボティクス2026/6/1

  ART-VS: 視覚変換器ビジュアルサーボのための適応解像度タイリング

  視覚サーボの精度と頑健性のトレードオフを解決するため、粗い段階と高解像度タイリング段階を組み合わせた2段階手法を提案。追加学習なしで位置決め精度と成功率を大幅に向上させた。

  原題: ART-VS: Adaptive Resolution Tiling for Vision Transformer Visual Servoing ／ Alessandro Scherl, Bernhard Neuberger, Simon Schwaiger 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  KEMO: 長期的ロボット操作のためのイベント駆動キーフレームメモリとVLAポリシー

  長期的なロボット操作において、過去の重要な状態変化をキーフレームとして自動選択・記憶し、VLAポリシーに統合する軽量なプラグインメモリフレームワークKEMOを提案。実機の双腕操作タスクで成功率を大幅に向上させた。

  原題: KEMO: Event-Driven Keyframe Memory for Long-Horizon Robot Manipulation with VLA Policies ／ Yihan Zeng, Minghao Ye, Yiyuan Chen 他

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• 論文航法/MPC/ベイズ最適化ロボティクス2026/6/1

  自律エージェント航法における非線形MPC学習のためのベイズ最適化

  LiDARベースの占有グリッドとA*探索、非線形MPCを統合した地図不要の航法フレームワークを提案し、TPEベイズ最適化で制御パラメータを自動調整。シミュレーションで調整したパラメータが実機Unitree Go2に転移可能であることを示した。

  原題: Bayesian Optimization for Learning Nonlinear MPC in Autonomous Agent Navigation ／ Lorenzo Ortolani, Gabriel Voss, Gabriele Beltrami 他

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• 論文自動運転/強化学習AI2026/6/1

  ROSA-RL: 不確実性を考慮した強化学習によるラウンドアバウト最適速度アドバイス

  ラウンドアバウト進入時の不確実性を扱うため、トランスフォーマーで将来の占有を予測し、強化学習の状態に組み込んで安全かつ効率的な速度調整を行う手法を提案した。

  原題: ROSA-RL: Uncertainty-Aware Roundabout Optimized Speed Advisory with Reinforcement Learning ／ Anna-Lena Schlamp, Jeremias Gerner, Klaus Bogenberger 他

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• 論文自動運転ロボティクス2026/6/1

  一針先に縫う：エンドツーエンド自動運転における認識更新下でのポリシー互換性の維持

  エンドツーエンド自動運転で認識モデルを更新した際に、固定された下流ポリシーとの互換性を軽量な潜在空間アライメント（モデルステッチ）で保てるかを検証し、再学習や微調整に比べ大幅な時間削減を実現した。

  原題: A Stitch in Time Saves Nine: Preserving Policy Compatibility Under Perception Updates in End-to-End Autonomous Driving ／ Yueyuan Li, Yifei Xiao, Mingyang Jiang 他

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• 論文ロバスト制御制御2026/6/1

  状態依存不確実性下でのロバスト正不変性のための異方性テンプレート・アンザッツ

  状態・入力依存の異方性共分散を持つ外乱に対するロバスト正不変性の十分条件を確立し、固定楕円体テンプレートをGP由来の正定値行列場で写像する手法を提案。LMI条件と有限グラフ検証により、オンライン計算を軽減し、クアッドローターシミュレーションでチューブ体積を大幅削減した。

  原題: Anisotropic Template Ans\"{a}tze for Robust Positive Invariance under State-Dependent Uncertainty ／ Abdelrahman Ramadan, Melissa Greeff, Sidney Givigi

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• 論文VLA/操作ロボティクス2026/6/1

  アクショントークン介入による自己回帰型視覚言語行動ポリシーの操縦

  自己回帰型VLAモデルのアクショントークン空間に直接介入し、追加学習なしでユーザー入力を通じて軌道生成を動的に操縦する手法を提案。家庭内操作タスクで成功率を大幅に向上させた。

  原題: Steering Autoregressive Vision-Language-Action Policies via Action Token Intervention ／ Jason Chan, Jonathan C. Kao

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  シーングラフによるロボット模倣学習の空間・時間的文脈拡張

  模倣学習にシーングラフを動的メモリとして用い、部分観測環境での長期的推論と汎化性能を向上させる手法を提案した。

  原題: Expanding Spatial and Temporal Context for Robotic Imitation Learning With Scene Graphs ／ Jianing Qian, Qinhe Peng, Emmanuel Panov 他

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• 論文セキュリティ/ワールドモデルロボティクス2026/6/1

  ロボット学習パイプラインを侵害するためのワールドモデル攻撃

  ワールドモデルを介して、一見安全な遠隔操作データに悪意のあるプロンプトや遷移ダイナミクスを埋め込み、危険な合成訓練データを生成してロボットポリシーを侵害する新たなデータポイズニング攻撃手法を提案した。

  原題: Targeting World Models to Compromise Robot Learning Pipelines ／ Ethan Rathbun, Ahmed Agha, Saaduddin Mahmud 他

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• 論文自動運転シミュレーション画像認識2026/6/1

  Dash2Sim: 実走行ダッシュカム映像からのクローズドループ運転シミュレーション

  単眼ダッシュカム映像から正確な4D運転ログを復元し、既存シミュレータで利用可能にするフレームワークを提案。大規模データセットROADWork4Dを構築し、工事現場シナリオでのプランナー性能を評価した。

  原題: Dash2Sim: Closed-Loop Driving Simulation from in-the-wild Dashcam Videos ／ Anurag Ghosh, Francesco Pittaluga, Khiem Vuong 他

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• 論文動作リターゲティングロボティクス2026/6/1

  Human2Humanoid: ヒューマノイドロボットのための物理認識クロスモルフォロジー動作リターゲティング

  人間の動作をヒューマノイドロボットに転写するための教師なしリターゲティングフレームワークを提案し、CycleGANと物理制約を組み合わせて高忠実度かつ物理的に実現可能な動作を生成する。

  原題: Human2Humanoid: Physics-Aware Cross-Morphology Motion Retargeting for Humanoid Robots ／ Tianchen Huang, Feiyang Yuan, Junchi Gu 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  把持→計画と失敗帰属：正確で汎用的なロボット操作のための閉ループ二段階フレームワーク

  把持と動作計画の連携における失敗原因の曖昧さを解消するため、失敗帰属モデルを導入し、診断結果に基づいて把持候補生成と計画の両方を最適化する二段階フレームワークGTP-FAを提案した。シミュレーションと実機実験で、RL、IL、拡散ポリシー、VLAなど様々なベース学習器の成功率を向上させた。

  原題: Grasp-Then-Plan with Failure Attribution: A Closed Two-Stage Framework for Precise and Generalizable Robotic Manipulation ／ Jiahao Xu, Peiyuan Wang, Hanzhuo Zhang 他

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• 論文VLAロボティクス2026/6/1

  CT-VAM: 小脳-視床に着想を得た効率的な視覚運動制御のための視覚行動モデル

  大規模言語モデルによる高次推論とローカルでの高速制御を分離するため、小脳-視床経路に着想を得た軽量な視覚行動モデルCT-VAMを提案。68Mパラメータで大規模VLAに匹敵する性能を達成し、実機でも高速制御を実現した。

  原題: CT-VAM: A Cerebello-Thalamic-Inspired Vision-Action Model for Efficient Visuomotor Control ／ Jiacheng Li, Yize Guo, Jiabin Guo 他

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