単眼視覚によるUAVの窓からの自律侵入
Autonomous Ingress of a UAV through a window using Monocular Vision
単眼カメラの画像処理で窓を検出し距離を推定することで、UAVが建物の窓を通過して侵入するナビゲーション手法を提案し、GAZEBO上で検証した。
著者: Abhinav Pachauri, Vikrant More, Pradeep Gaidhani, Nitin Gupta
分類: cs.CV, cs.RO
原文アブストラクト
The use of autonomous UAVs for surveillance purposes and other reconnaissance tasks is increasingly becoming popular and convenient.These tasks requires the ability to successfully ingress through the rectangular openings or windows of the target structure.In this paper, a method to robustly detect the window in the surrounding using basic image processing techniques and efficient distance measure, is proposed.Furthermore, a navigation scheme which incorporates this detection method for performing navigation task has also been proposed.The whole navigation task is performed and tested in the simulation environment GAZEBO.
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