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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文適応制御/フレキシブル関節ロボティクス
不確かな関節剛性を持つモータ位置制御型フレキシブル関節ロボットの適応制御
関節剛性が不確かで変動するフレキシブル関節ロボットに対し、非線形なトルク-たわみ関係を推定する適応制御手法を提案し、実験で有効性を示した。
原題: Adaptive Control of Motor-Position-Controlled Flexible Joint Robots with Uncertain Joint Stiffness ／ Annika Kirner, Grazia Zambella, Igor Kovacevic 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
Auto-JEPA: エンドツーエンド自動運転のための連続意図の潜在世界モデル
将来の完全な世界を再構築する代わりに、将来の自己軌道に影響するシーン特徴のみに焦点を当てた、行動指向の潜在世界モデルを提案。意図埋め込みを予測し、固定軌跡メモリから実行可能な軌跡を検索・選択する。
原題: Auto-JEPA: A Latent World Model of Continuous Intent for End-to-End Autonomous Driving ／ Jiwei Yang, Zhengxian Chen, Chaosheng Huang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
VSTaI: 3Dプリント構造布に基づく可変剛性触覚インターフェースの設計と特性評価
真空誘起ジャミングを用いた3Dプリント構造布による可変剛性触覚インターフェースを開発し、剛性変化と形状適合性を実験的に評価した。
原題: VSTaI: Design and Characterization of Variable-Stiffness Tactile Interfaces Based on 3D-Printed Structured Fabrics ／ Yiting Mo, Xinyuan Mao, Jashan Preet Singh 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
TurboVLA: RTX 4090上で32Hz・1GB未満のVRAMで動作するリアルタイム視覚言語行動モデル
従来のLLM中心のVLAアーキテクチャを、視覚と言語を独立にエンコードし軽量な双方向相互作用で直接行動にマッピングする方式に再設計し、計算コストとメモリ使用量を大幅に削減した。LIBEROで97.7%の成功率を達成し、大規模モデルに匹敵する性能を小規模で実現した。
原題: TurboVLA: Real-Time Vision-Language-Action Model at 32 Hz on an RTX 4090 with <1 GB VRAM ／ Hengyi Xie, Chenfei Yao, Xianjin Wu 他
日本語で読む → - 論文自動運転/モーションプランニング/ベンチマークロボティクス
シフト＆ドリフト：汎用性と堅牢性を備えた自動運転モーションプランニングのためのゼロショットベンチマーク
自動運転のモーションプランナーが、未見の都市環境や実行時の摂動に対してどの程度汎化・堅牢かを評価するための新しいベンチマーク「Shift & Drift」を提案した論文。
原題: Shift & Drift: A Zero-Shot Benchmark for Generalizable and Robust Autonomous Driving Motion Planning ／ Alessandro Canevaro, Hang Yu, Julian Schmidt 他
日本語で読む → - 論文軌道計画ロボティクス
自己教師あり生体模倣ロボット軌道計画と障害物回避
障害物を含む環境で、前方・逆モデルを内部教師信号として用いる自己教師あり学習フレームワークによる軌道計画手法を提案・評価した。
原題: Self-Supervised Bio-Inspired Robotic Trajectory Planning with Obstacle Avoidance ／ Miroslav Krupa, Miroslav Cibula, Kristína Malinovská
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
未知ダイナミクスを考慮した確率制約付き動作計画のための等角制約強化
未知のダイナミクスを持つシステムに対して、既存のプランナーに確率的なタスク完了保証を付与する制約強化手法を提案。等角予測を用いて名目モデルと実システムの軌道乖離を確率的に境界付け、その境界で制約を強化することで、実システム上での成功を保証する。
原題: Conformal Constraint Tightening for Chance-Constrained Motion Planning with Unknown Dynamics ／ Shubham Natraj, Bruno Sinopoli, Yiannis Kantaros
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
FrankaアームのためのStar-Worldワークスペース再形成によるリアクティブ3次元動作計画
膨張した障害物が重なる問題を解決するため、Star-World法で障害物を星型に再形成し、Frankaマニピュレータのリアクティブ制御を試みた。予備評価では成功率が向上したが、経路長の増加や過剰な統合による問題も見られた。
原題: Reactive 3D Motion Planning for a Franka Arm via Star-World Workspace Reshaping ／ Gia Dcosta, Saayuj Deshpande, Samhitha Vedire
日本語で読む → - 論文両腕操作ロボティクス
片手はもう一方を見る：動的環境でのサンプル効率的な両腕操作のための動的マルチエージェント協調
動的環境や両腕協調操作において、従来のマルチストリームポリシーが前提とする因果的独立性が崩れる問題を解決するため、反対側の腕を動的タスクパラメータとして扱う軽量なフレームワークDynaMACを提案し、静的デモから動的環境へのゼロショット一般化を実現した。
原題: One Hand Watches The Other: Dynamic Multi-Agent Cooperation for Sample-Efficient Bimanual Manipulation in Dynamic Environments ／ Jan Ole von Hartz, Abhinav Valada, Joschka Boedecker
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
NeoRacer: ベンチマーキングと教育のためのオープンで標準化された1:12スケール自動運転レースカー
オープンソースの1:12スケール自動運転レースカープラットフォームNeoRacerを提案し、低コストで高性能な標準ベンチマーク環境を提供する。
原題: NeoRacer: An Open, Standardized 1:12 Scale Autonomous Race Car for Benchmarking and Education ／ Koneshka Bandyopadhyay, Ansh Mehta, Bassel El Mabsout 他
日本語で読む → - 論文手術ロボットロボティクス
糸で引き寄せる：自動縫合のための糸操作による柔軟な針のピックアップ
自動縫合において、針が直接掴めない場合や組織を傷つけずに拾うため、縫合糸を補助具として使い間接的に針を回収する枠組みを提案し、da Vinci Research Kitで実証した。
原題: Reeling It In: Flexible Needle Pick Up via Thread Manipulation for Autonomous Suturing ／ Emma Huang, Zih-Yun Chiu, Neelay Joglekar 他
日本語で読む → - 論文制御制御
ケーブル駆動ロボットのための新しい非線形適応則を用いた時間遅延制御
ケーブル駆動ロボットの非線形性と低剛性による制御課題に対し、時間遅延推定に基づく適応分数次非特異ターミナルスライディングモード制御を提案し、新しい非線形適応則でチャタリングを抑えつつ追従精度を向上させた。実験でRMSEを最大34.52%削減した。
原題: Time-delay Control Using a New Nonlinear Adaptive Law for Cable-Driven Robots ／ Wenbo Gao, Yaoyao Wang, Jiawang Chen 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/バランス制御ロボティクス
物体質量を伴うヒューマノイドのバランス制御：トレードオフ解析と持ち上げ制御
物体の質量がヒューマノイドのバランス安定性に与える動的影響を厳密に解析し、バランス状態領域（BSB）を用いて物体質量とバランス能力のトレードオフを特徴付け、持ち上げ制御に応用した。
原題: Balancing of Humanoid with Object Mass: Trade-off Analyses and Lifting Control ／ Hyunjong Song, William Z. Peng, Joo H. Kim
日本語で読む → - 論文ワールドモデルロボティクス
DriftWorld: ドリフトによる高速ワールドモデリング
拡散ベースのワールドモデルは推論時の反復サンプリングが遅いため、ロボットの行動計画に必要な多数のロールアウト生成がボトルネックとなる。本論文では、訓練中に行動条件付きドリフトを学習し、単一の順伝播で未来フレームを生成できるDriftWorldを提案し、拡散ベースのベースラインより平均17倍高速で、複数の操作ベンチマークで最先端の意思決定性能を達成した。
原題: DriftWorld: Fast World Modeling through Drifting ／ Susie Lu, Haonan Chen, Weirui Ye 他
日本語で読む → - 論文世界モデル/器用操作/sim2realロボティクス
Mask2Real-WM: セグメンテーションマスクをシミュレーションから実世界への橋渡しとして用いた制御可能な器用な世界モデル
シミュレーションで大規模事前学習したダイナミクスモデルがセグメンテーションマスクの未来を予測し、それをレンダリングモデルで実写風RGBに変換することで、少ない実データで23自由度の器用な操作を制御可能にする世界モデルを提案した。
原題: Mask2Real-WM: Segmentation Masks as a Sim-to-Real Bridge for Controllable Dexterous World Models ／ Riccardo O. Feingold, Davide Liconti, Chenyu Yang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
HydraCollab: 分散自律システムのための適応型協調認識
通信帯域と認識精度のトレードオフを解決するため、最も情報価値の高いセンサ特徴を選択的に送信し、空間信頼度マップに基づいて協調戦略を動的に切り替える適応型協調認識フレームワークを提案した。
原題: HydraCollab: Adaptive Collaborative-Perception for Distributed Autonomous Systems ／ Luke Chen, Cheng-Ju Wu, David R. Martin 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
モジュール型宇宙機の分散型故障修復のための応力共有ポリシー
モジュール型宇宙機の構造損傷を、局所情報のみで自律修復する分散型ポリシーを提案。生物の創傷治癒に着想を得て、損傷部へモジュールを集め、形状を回復する。
原題: Stress-Sharing for Decentralized Fault Repair in Modular Spacecraft ／ Sidhdharth D. Sikka, Yue Shen, Shaoshuai Mou
日本語で読む → - 論文組立/LLM/強化学習ロボティクス
FORGE-plus: 凍結LLM監督による力予算を考慮した密着組立の回復
力条件付き強化学習による密着組立において、LLMが物体ごとの力上限を設定し、力の兆候に基づいて回復動作を選択する二層フレームワークを提案。シミュレーションで破損なしの挿入成功率と回復性能を実証した。
原題: FORGE-plus: Force-Budgeted Recovery for Contact-Rich Assembly with a Frozen LLM Supervisor ／ Kyupaeck Jeff Rah, Midum Oh
日本語で読む → - 論文手術ロボティクスロボティクス
ロボット開頭術のための人間由来フレームワーク：マルチモーダル融合と適応軌道調整の統合
術前計画と術中実行を統合し、力・音響信号の融合と適応フィルタで硬膜貫通を検出し、軌道を動的補正する閉ループロボット開頭術フレームワークを提案した。
原題: Human-Inspired Framework for Robotic Craniotomy: Integrating Multimodal Fusion and Adaptive Trajectory Adjustment ／ Renzhen Le, Xiao Zhang, Di Wu 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
SEAMLiS: 知覚制限下のマルチロボット探査における可視性を考慮した安全性
限られたセンサー範囲と視野を持つマルチロボット探査において、隠れた障害物を回避するための可視性を考慮した実行層の安全フレームワークを提案した。
原題: SEAMLiS: Visibility-Aware Safety for Perception-Limited Multi-Robot Exploration ／ Taekyung Kim, Rahul H Kumar, Aswin D. Menon 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
容量ではなく構造：視覚運動模倣学習のためのオブジェクト中心表現
ロボット操作の模倣学習において、オブジェクト中心のスロット表現が、従来の密な特徴表現よりも高い成功率を達成することを示した論文。
原題: More Structure, Not More Capacity: Object-Centric Representations for Visuomotor Imitation Learning ／ Yi Li, Alexandre Chapin, Liming Chen 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
GNSS劣化下での学習型小型無人機分離ポリシーに対する実行時安全性フィルタリング
GNSSが劣化する環境下で、学習された小型無人機の分離ポリシーに対し、行動フィルタリングと観測フィルタリングの2つの安全機構を比較し、観測フィルタリングが衝突を90%削減することを示した論文。
原題: Runtime Safety Filtering for Learned Small UAS Separation Policies under GNSS Degradation ／ Alex Zongo, Peng Wei
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
TacWAM: 力学を考慮した触覚予測を備えたアンカー誘導型ワールドアクションモデル
接触を伴う操作タスクにおいて、視覚だけでなく触覚の未来予測を活用し、力や変形などの物理情報を捉えつつ、アクション生成に特権的な手がかりとして使わないようにする新しいワールドアクションモデルを提案した。
原題: TacWAM: Anchor-Guided World Action Model with Mechanics-Aware Tactile Prediction ／ Lei Jin, Yiding Ma, Xin Zhang 他
日本語で読む → - 論文ワールドモデルロボティクス
RynnWorld-4D: ロボット操作のための4D具現化ワールドモデル
RGB、深度、オプティカルフローを統合した4Dワールドモデルを提案し、将来のシーン変化を予測してロボット操作のポリシー学習を支援する。
原題: RynnWorld-4D: 4D Embodied World Models for Robotic Manipulation ／ Haoyu Zhao, Xingyue Zhao, Siteng Huang 他
日本語で読む → - 論文データエンジン/操作学習ロボティクス
AXIS：拡張可能なロボット操作のためのコミュニティ駆動型データエンジン
ブラウザベースの遠隔操作で大規模なデモ収集を可能にし、タスクの自動生成・検証とデータ品質向上を組み合わせた、拡張可能なロボット操作学習用データエンジンとベンチマークを提案。
原題: AXIS: A Growable Community-Driven Data Engine for Scalable Robot Manipulation ／ Mengfei Zhao, Dihong Huang, Yikai Tang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
適応質量推定を備えたケーブル吊り下げペイロード輸送のための分散幾何制御
本論文は、複数のクワッドローターが中央調整なしでケーブル吊り下げペイロードを輸送するための階層的分散制御アーキテクチャを提案し、各エージェントが局所的なケーブル測定から質量分担を推定して協調を実現する。
原題: Decentralized Geometric Control for Cable-Suspended Payload Transport with Adaptive Mass Estimation ／ Hadi Hajieghrary, Benedikt Walter, Paul Schmitt 他
日本語で読む → - 論文姿勢推定ロボティクス
平面LiDARによる人間姿勢推定のための因子分解時空間畳み込み
平面LiDARの時系列データから人間の位置と向きを推定する軽量ネットワークを提案し、RGB-Dセンサーからの自己教師信号で学習することで手動ラベルを不要にした。
原題: Factorized Spatio-Temporal Convolutions for Human Pose Estimation from Planar Lidar ／ Simone Arreghini, Mirko Nava, Nicholas Carlotti 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
具現化視覚言語ナビゲーションの包括的サーベイと体系的実世界評価
視覚と言語によるナビゲーション（VLN）の研究を体系的に分類し、物理ロボットでの実世界評価を行った。シミュレーションと実世界の性能差を明らかにし、階層的フレームワークの堅牢性を示した。
原題: A Comprehensive Survey and Systematic Real-World Evaluation of Embodied Vision-and-Language Navigation ／ Liuyi Wang, Kai Sheng, Zongtao He 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
船舶搭載マニピュレータの最適化ベースタスク空間逆動力学によるインピーダンス制御
波浪による基台動揺を補償するため、タスク空間逆動力学と二次計画法を用いたトルクレベル制御を提案し、誤差状態カルマンフィルタで基台状態を推定。実機で追従誤差を25.7%削減し、動的ペグ挿入を成功させた。
原題: Impedance Control of Ship-Borne Manipulators via Optimization-based Task-Space Inverse Dynamics ／ Lingxiao Meng, Bi-Ke Zhu, Xuheng Gao 他
日本語で読む → - 論文動作計画/衝突回避ロボティクス
姿勢パラメータ化された動作計画とCBF-QP自己衝突フィルタリングによる長尺掘削ブームの制御
長尺掘削ブームの自己衝突を回避するため、姿勢パラメータ化された動作計画とカプセルベースの制御バリア関数二次計画法（CBF-QP）を統合し、実測状態の逆運動学に適用した。シミュレーションでゼロIK失敗、ミリメートル精度の位置誤差を達成した。
原題: Pose-Parameterized Motion Planning and CBF-QP Self-Collision Filtering for a Long-Reach Drilling Boom ／ Mehdi Heydari Shahna, Tuomo Kivelä, Jouni Mattila
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