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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文シミュレーション環境生成ロボティクス
EmbodiedGen V2: 具身知能のためのエージェント型・シミュレーション対応3Dワールドエンジン
シミュレーション対応の3Dアセットを自動で組み立て、操作・ナビゲーションなどのタスク環境を生成できる世界エンジンを提案。生成環境での強化学習により、シミュレーション成功率と実ロボット成功率を大幅に向上させた。
原題: EmbodiedGen V2: An Agentic, Simulation-Ready 3D World Engine for Embodied AI ／ Xinjie Wang, Liu Liu, Taojun Ding 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
金属超音波導波路を用いた分散型触覚センシングプラットフォーム：接触位置特定、力推定、材料識別
金属製の超音波導波路を単一の変換器で読み取る分散型触覚センサを提案し、接触位置・力・材料の識別が可能であることを実験で示した。
原題: Metallic Ultrasound Waveguides as a Distributed Tactile Sensing Platform for Contact Localization, Force Estimation, and Material Class Discrimination ／ Alexandros Rosakis, Alessio Tamborini, Basile Fakhoury 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
GDPR準拠の軌道共有：ISAC支援ロボットナビゲーションにおけるFID制約付き衝突予測のケーススタディ
ISAC環境でのロボット衝突回避において、Fisher情報量密度に基づき軌道データを摂動させて共有する手法を提案し、GDPRのデータ最小化と完全性要件を満たしつつ、プライバシーとユーティリティのトレードオフを改善することを実証した。
原題: GDPR-Aware Trajectory Sharing for ISAC-Assisted Robot Navigation: A Case Study on FID-Constrained Collision Prediction ／ Zexin Fang, Bin Han, Donglin Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RoboNav-Arm: エージェント型AIによる雑然環境下でのロボットマニピュレータのナビゲーションと障害物回避
動的で予期しない障害物がある環境でロボットマニピュレータが安全にタスクを実行するための、エージェント型AIを用いた障害物回避フレームワークを提案した。リアルタイムの障害物検出と3D位置推定、状況に応じたプランニングアルゴリズムの選択、軌道の分析と改良により、衝突のない安全な実行を実現する。
原題: RoboNav-Arm: Agentic AI-Driven Navigation and Obstacle Avoidance for Robotic Manipulator in Cluttered Environments ／ Aachal Sharma, Narendra Kumar Dhar
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
視覚言語行動学習のための単純から複雑への構造化デモンストレーション
ロボット操作における視覚言語行動（VLA）モデルの学習効率を向上させるため、デモンストレーションの収集と整理に着目し、タスクを段階的に複雑化する構造化戦略を提案した。
原題: Simple-to-Complex Structured Demonstrations for Vision-Language-Action Learning ／ Xinchuan Qiu, Yi Yu
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
自動運転のための信頼性を考慮した文脈認識・時間的計画フレームワーク
カメラ観測の劣化（遮蔽、ぼけ、照明変化など）に頑健な自動運転の計画手法を提案。フレームごとの信頼性を評価し、品質ゲート付きメモリで信頼できる特徴のみ保持して劣化を補完し、時間的計画器で安全な軌道を生成する。
原題: A Reliable Context-Aware and Temporal Planning Framework for Autonomous Driving ／ Argho Dey, Yunfei Yin, Swachha Ray 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクス/制御制御
安全なステアラブルカテーテルと組織の相互作用のための相互作用ダイナミクスモデリングと予測制御
カテーテル先端と組織の接触力を安全範囲に保つため、相互作用ダイナミクスをモデル化し、予測制御と拡張カルマンフィルタを用いて外乱を補償する手法を提案した。シミュレーションで追従誤差を90%削減し、接触力制約を満たすことを示した。
原題: Interaction Dynamics Modeling and Predictive Control for Safe Steerable Catheter--Tissue Interaction ／ Yongyan Cao
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SAGP: 粗いゾーンVLM推論による意味的アフォーダンス誘導型把持計画
幾何学的な把持計画に意味的推論を組み合わせ、物体の点群を粗い領域に分割してVLMで評価し、タスクに適した把持候補を再ランキングする訓練不要のパイプラインを提案した。
原題: SAGP: Semantic Affordance-Guided Grasp Planning via Coarse-Zone VLM Reasoning ／ Muhayy Ud Din, Irfan Hussain
日本語で読む → - 論文模倣学習/適応ロボティクス
FlowDAgger: 潜在空間における人間参加型生成ロボットポリシーの適応
事前学習済みの生成ロボットポリシーを、人間の介入から潜在空間で適応させる手法を提案。介入行動を逆変換してノイズに変換し、軽量な潜在ポリシーで基盤モデルを操縦することで、少数の介入から迅速にスキル獲得する。
原題: FlowDAgger: Human-in-the-Loop Adaptation of Generative Robot Policies in Latent Space ／ Michael Murray, Daphne Chen, Simran Bagaria 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
HiMe: 長期的視覚言語行動制御のための階層的具現化メモリ
長期的なタスクで苦戦するVLAモデルに対し、実行・作業記憶・計画を分離した階層メモリフレームワークを提案し、成功率を向上させた。
原題: HiMe: Hierarchical Embodied Memory for Long-Horizon Vision-Language-Action Control ／ Li Ji, Siyin Wang, Pengfang Qian 他
日本語で読む → - 論文セキュリティ/サーベイcs.CR
偽造から基盤モデルへ：身分証明書攻撃と検出に関する体系的なサーベイ
生成AIによる身分証明書偽造の新たな脅威に対し、提示攻撃・デジタル注入・生成合成を統合した初の脅威モデルを提案し、検出手法の変遷とデータセットの現実ギャップを体系的に分析したサーベイ論文。
原題: From Forgeries to Foundation Models: A Systematic Survey of Identity Document Attack and Detection ／ Gourab Das, Pavan Kumar C, Raghavendra Ramachandra
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
階層型ハイブリッド物理情報深層強化学習による異種マルチロボットシステムの高精度フォーメーション制御
モデル誤差や外乱に強い高精度なフォーメーション制御を実現するため、物理モデルと深層強化学習を階層的に組み合わせたフレームワークを提案し、実験で100%の成功率を達成した。
原題: High-Precision Formation Control for Heterogeneous Multi-Robot Systems via Hierarchical Hybrid Physics-Informed Deep Reinforcement Learning ／ Yanzhou Li, Guangli Chen, Xiao-Meng Li 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
未知環境・未知パートナー・規模変動に対応するマルチロボットのオープン適応型チーミング
ロボットチームが未知の環境や仲間、チーム規模の変化に同時に適応する問題を定式化し、ハイパーグラフゲーム理論に基づく学習アルゴリズムHOLAを提案。実機実験で有効性を確認した。
原題: Multi-Robot Open Adaptive Teaming Across Unseen Environments, Partners, and Scales ／ Yang Li, Feng Xue, Fan Mo 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
技術的指標からユーザー知覚へ：物体検出と把持のためのマルチモーダル人機相互作用システムのユーザー研究
物体検出と把持を行うマルチモーダルHRIシステムの改良版が、ユーザー知覚に有意な差をもたらすかを24人の被験者実験で検証した。改良版は70.83%の参加者に好まれ、知覚速度・信頼性・能力・流暢さの評価が有意に向上した。
原題: From Technical Metrics to User Perception: A User Study of a Multimodal Human-Robot Interaction System for Object Detection and Grasping ／ Jian Song, Tian Zi, Shen Guanting
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SE(2)ナビゲーションメッシュ：姿勢依存の走行可能性を考慮した多層環境向け経路計画
複雑な多層環境での地上ロボットのナビゲーションのために、姿勢（ヨー角）依存の走行可能性を符号化した多角形表現SE(2) NavMeshを提案し、階層的なA*経路探索とオンライン更新手法を開発した。
原題: SE(2) Navigation Mesh ／ Shuyang Shi, Kaixian Qu, Changan Chen 他
日本語で読む → - 論文SLAM画像認識
DL-VINS-Factory: 視覚慣性SLAMにおける学習型ビジュアルフロントエンドのためのモジュール式フレームワーク
学習型特徴抽出器と追跡/マッチング手法を統合した視覚慣性SLAMのフレームワークを提案し、複数データセットで性能を評価した。
原題: DL-VINS-Factory: A Modular Framework for Learned Visual Front-Ends in Visual-Inertial SLAM ／ Shoon Kit Lim, Melissa Jia Ying Chong, Ting Yang Ling
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
スケッチ事前情報から軌道へ：屋内UAV群のためのミッション指向協調ナビゲーションフレームワーク
屋内点検や警備などのミッション指向タスクにおいて、スケッチマップの事前情報を活用し、2Dガイド経路と3D軌道最適化を組み合わせたUAV群の協調ナビゲーションフレームワークを提案した。
原題: From Sketch Prior to Trajectories: A Mission-Oriented Coordinated Navigation Framework for Indoor UAV Swarm ／ Xinhang Xu, Ruiyang Liu, Haotian Jin 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
群衆ロボットナビゲーションのための社会的選好学習
オフライン強化学習を用いた群衆ロボットナビゲーションにおいて、詳細な報酬設計を不要にする社会的選好学習アルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
原題: SPLC: Social Preference Learning for Crowd Robot Navigation ／ Zixuan Chen, Hao Fu, Haiwen Hu 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
QuadRocket: ロケット型車両の適応推力ベクトル制御のための空中ロボットテストベッド
クアッドロータを推力ベクトルアクチュエータとして用いたロケット型プロトタイプを提案し、適応バックステッピング制御と動的サーフェス制御を組み合わせて軌道追従と外乱補償を実現した。
原題: QuadRocket: An Aerial Robotic Testbed for Adaptive Thrust-Vector Control of Rocket-Like Vehicles ／ Pedro Santos, Joel Reis, Paulo Oliveira 他
日本語で読む → - 論文軌道解析cs.CG
パイプチェーン内での跳ね返るロボットの脱出保証
直交接続された矩形パイプ内で跳ね返る点ロボットの軌道を解析し、特定の角度で必ず脱出できることを証明した論文。
原題: Guaranteed Escape for a Bouncing Robot in Pipe Chains ／ Ahmad Kamaludeen, Somnath Kundu, Yeganeh Bahoo
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Pix2Act: 等変オーグメンテーションを用いた画像空間操作ポリシー
カメラ平面上の2D軌跡として操作行動を表現し、三角測量でエンドエフェクタの姿勢を復元する模倣学習手法を提案。観測と行動を同じ座標系に揃えることで等変変換を可能にし、汎化性能を向上させた。
原題: Pix2Act: Image-Space Manipulation Policies with Equivariant Augmentation ／ Haojie Huang, Linfeng Zhao, Haotian Liu 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
静的・動的環境における最適な任意角度経路計画
グリッド上の任意角度経路計画において、最適性を保ちつつ計算を高速化する2つの手法（楕円前方展開と視野）を導入し、静的環境用のZeta*と動的環境用のZeta*-SIPPを提案した。
原題: Optimal any-angle path planning in static and dynamic environments ／ Yiyuan Zou, Clark Borst
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
歩容を考慮した四足歩行の時間論理仕様による学習
信号時相論理(STL)で歩容を指定し、報酬整形に用いることで、四足歩行の強化学習を改善する手法を提案した。
原題: Learning Gait-Aware Quadruped Locomotion with Temporal Logic Specifications ／ Merve Atasever, Cagan Bakirci, Alfredo Reina Corona 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
衝突を考慮した非重複パラメータ学習による統一予測と計画
混雑環境でのロボットナビゲーションにおいて、予測と計画を同時に行う統一モデルで生じる表現の衝突（スキル競合）を特定し、タスクごとに重要なパラメータを分離して学習・マージする新しいフレームワークDPTを提案した。
原題: Unified Prediction and Planning via Conflict-Aware Disjoint Parameter Training ／ Taewon Seo, Seonae Jeon, Giwon Lee 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
分離型手順実行による自律血管内介入のエキスパート戦略学習
血管内介入の自律化に向け、高次戦略決定と低次手順実行を分離した強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率と効率性を実証した。
原題: Learning Expert Strategy for Autonomous Robotic Endovascular Intervention via Decoupled Procedural Execution ／ Yanxi Chen, Tianliang Yao, Shaolong Tang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
テキスト目標と実画像変換によるシミュレーションから実機への一般化を備えたアフォーダンスベース操作計画
アフォーダンス認識と行動効果予測に基づく操作計画システムを提案し、テキストで指定された目標と予測結果を照合して計画を評価する。また、実世界の画像を統一的な見た目に変換するモジュールを導入し、シミュレーションと実機の両方で有効性を示した。
原題: Affordance-Based Manipulation Planning with Text Goals and Sim-to-Real Generalisation via Real-to-Sim Image Conversion ／ Solvi Arnold, Rin Karashima, Tadashi Adachi 他
日本語で読む → - 論文物体検出ロボティクス
LiDAR物体検出のための入力解像度スケーリングの探索
LiDAR点群を用いた3D物体検出において、実行時間と精度のトレードオフを動的に調整するため、単一のDNNモデルで入力解像度を可変にする手法と、デッドラインを考慮したスケジューラを提案した。
原題: On Exploring Input Resolution Scaling For Anytime LiDAR Object Detection ／ Ahmet Soyyigit, Shuochao Yao, Heechul Yun
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
Isaac Simから実機へ：四足歩行の強化学習に基づく移動制御
NvidiaのIsaac SimとIsaac Labを用いて四足歩行ロボットの全身制御を強化学習で訓練し、実機のUnitree Go1でゼロショットのsim-to-realを実証した論文。
原題: Isaac Sim-to-Real: Reinforcement Learning based Locomotion for Quadrupeds ／ Jordan Dowdy, Jean Chagas Vaz
日本語で読む → - 論文デモ収集/巧緻操作ロボティクス
DexDirect: 直接運動感覚アームガイダンスによる効率的な巧緻操作デモ収集
重力補償されたロボットアームを直接操作し、ウェブカメラで手の動きをロボットハンドにリターゲットすることで、低コストかつ高効率に巧緻操作のデモを収集する手法を提案。
原題: DexDirect: Direct Kinesthetic Arm Guidance for Efficient Dexterous Demonstration Collection ／ Beom Jun Kim, Shiu-Jen Wang, Jonathan Liu 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
STAGE: パーソナライズ自動運転のためのスタイル制御可能な行動生成
運転スタイルを連続値として学習し、ユーザーの好みに合わせて行動生成を制御する手法を提案。模倣学習と選好学習を組み合わせ、安全性も確保。
原題: STAGE: STyle-controllable Action GEneration for personalized autonomous driving ／ Zihao Liu, Xing Liu, Yizhai Zhang 他
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